工业机器人工作站的组成
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站工业机器人的选型2)优质教学课件PPT
MESSI
外部设备控制机器人信号时序
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
MESSI
只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
MESSI
CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)
MESSI
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
工业机器人练习题库与答案 (2)
工业机器人练习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B2."工业机器人的整机调试内容主要包括两种: 拷机运行测试、精度测试、速度调试等。
( )A、正确B、错误正确答案：B3.由电阻应变片组成的电桥可以构成测量重量的传感器。
A、正确B、错误正确答案：A4.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
( )A、正确B、错误正确答案：B6.安装保险丝时,应做到:熔丝端头绕向应与螺钉旋转方向相反,而且熔丝端头绕向不重叠。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B7.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.工业机器人运行速度是通过变频器进行调节的A、正确B、错误正确答案：B9.手持电动工具使用时的安全电压为 24V。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.为保证较长的正常运行时间,需要定期清洁机器人。
清洁频率取决于操纵器工作的时间。
( )A、正确B、错误正确答案：B11.动力粘度无物理意义,但却在工程计算时经常使用。
( )A、正确B、错误正确答案：B12.安装刀开关时,刀开关在合闸状态下手柄应该向上,不能倒装和平装,以防止闸刀松动落下时误合闸。
( )A、正确B、错误正确答案：A13.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.MOVE 语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.急停设备包括示教盒急停按钮和控制柜急停按钮。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
工业机器人技术与应用试题库(含参考答案)
工业机器人技术与应用试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB工业机器人的tooldata的建立，四点法改变Tool0的Z方向。
A、正确B、错误正确答案：B2.在加注润滑脂时，尽量过量填充，以便起到良好的润滑效果。
A、正确B、错误正确答案：B3.ABB机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标，该坐标被称为tool1。
A、正确B、错误正确答案：B4.光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。
A、正确B、错误正确答案：A5.点焊机器人焊钳按变压器的种类可分为工频焊钳和中频焊钳。
A、正确B、错误正确答案：A6.一般机器人手臂有四个自由度。
A、正确B、错误正确答案：B7.一般来说，溢流阀是常闭的，减压阀是常开的。
A、正确B、错误正确答案：A8.程序中只有首次引用某数值型变量时，才可以后缀类型符号。
A、正确B、错误正确答案：A9.轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。
A、正确B、错误10.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。
A、正确B、错误正确答案：A11.变量名称必须以字母或者下划线字符开头。
A、正确B、错误正确答案：A12.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第四点是用工具的参考点从固定点向将要设定的为TCP的X方向移动。
A、正确B、错误正确答案：B13.机器人的线性运动是指安装在机器人第五轴法兰盘上工具的TCP 点在空间中做线性运动。
A、正确B、错误正确答案：B14.更换机器人本体电池时，需要先将机器人各个轴调至其机械原点位置。
A、正确B、错误正确答案：A15.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。
A、正确B、错误正确答案：A16.点焊电极的结构可分为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极、和复合电极五种。
A、正确B、错误正确答案：A17.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
第7章 装配机器人工作站系统 ppt课件
第二节 装配机器人的周边设备
机器人进行装配作手业：时双，指除气上动面手提价到格的便机宜器，人因主而机经、常使用。 手爪、传感器外，如零图件7供.4给所装示置，和如工果件给搬手运腕装赋置予也柔顺性，便 至关重要。无论从可投以资在额一的定角程度度还上是消从除安装装配占时地零面件相互的定 积的角度，它们往位往误比差机，器对人配主合机作所业占很的有比利例。大手。的形式根据 周边设备常由可编装程配控任制务器不控同制可、能台是架不、一安样全的栏，等比。喻，抓取
第三节 装配工作站机器人的结构
被装配机器可以装输配送机的器机人器的人结结构构与装配的种类与性质有关。 当被装配的机器及零件可以通过传送带或转 盘输送时，多采用机器人不移动，零件与被 装配的机器或部件可以通过输送带移动的形 式；但当机器体积或重量特别大，或其它客 观原因不能移动被装配的机器或部件时，可 以采用被装配的机器或部件不动，而装配机 器人可以移动的方式。
• “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
第一节 装配机器人分类与组成
装配机器人的分类
装配机器人的组成
①手臂； ②手（手抓）； ③控制器； ④示教盒； ⑤传感器。
手手臂爪是安装装配在机 手器部人前的端主，机担部负分 抓，握由对若象干物驱的动任机务构，和相支当持于部人分手组。成事。实为上适用应一各种种手用爪途很， 它运难器控计示人有动适人制算教机不，应上器机盒对同自形配的，主话组由状备作它要的成 度 各 各 用 能 由 主方数异种是完显要式越的可记成示渠和多工换忆动部道尺，件手机作分。寸则，，器程和显。执通则人序输示手 行 常 可 的 、 入 部臂任，以动手键分各务按增作臂组一关时抓加，位成般节越拿通对置，采部灵对用手的用用分活像性臂记来液根，有。和忆输晶据对不手手、入显装完同爪爪程程示配成需的实序序器任装要驱施的、（务配设动控执显LC需的计以制行示D要复特压。、机），杂定缩控工 器。产性的空制作人借生有手气器状的助不好爪居的态状传同处。多核的态感的。在，心诊等器自一使是断。的由些用微、这感度机压型与是知， 驱其机缩构要传机的过动他、空抓模感器位精装方步气紧式器人置确置法进吸或之的可偏调是送电取松一信以移整带 至 动 装 开 ， 息 更 。 来动臂机配，可交好通完臂部和对从通流地过成部。交象而过、顺示装到目流是模电状应教配达前电一拟磁态对盒操指主动种人吸显象的作定 要 机 手 手 引 示 物 帮 ，位有驱爪抓或等，助这置液动形取电功进，就的、。式零机能行可使动气关，件驱。柔以机力动节可是动软让器源、型以另来的机的。电装抓一抓操器智动动配取种取作对能力三机平形零。工化一种器面式件视作程般驱人类。。觉过度是动几零电传程提直方乎件机感进高接式都；驱器行，或。采使动常初减经电取用也常步少电动电空是用认了缆又机气手来知操、有驱驱爪修，作齿直方动驱正然人轮流式机动对后员箱电。械的象再的或动伺机主物经负 服担电。动机速度快，容易控制，现在已十分普及。只有部分廉价的机器人采用步进电
工学一体化课程教案《工业机器人工作站安装与调试》
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标
焊接机器人工作站的主要配置,工作原理,保养方法,注意事项
每个工作站的主要配置，工作原理，保养方法，注意事项每个工作站的主要配置：机器人、焊接电源、水箱、焊枪、结构件、气动元件、电器元件。
一.机器人与控制柜1.机器人控制柜和机器人本体工作原理：机器人控制柜由电源装置、用户接口电路、动作电路、存储电路、I/O电路等构成。
机器人是由伺服电机驱动的轴和腕构成的机构部件，手腕叫做机臂，手腕的结合部轴杆或关节。
2.保养方法：(1)，对轴电机要加油的地方，需经常检查，发先油少时进行加油。
(2)，在机器人工作一定时间后，需对机器人各个电路板接口重新插拔。
(3)，要是机器人工作环境差的话，需定期对控制柜和机器人表面进行清洁保养。
(4)，定期对机器人做备份，并下载在上位机上或笔记本上以防机器人系统程序丢失时无法恢复。
(5)，定期对机器人机械部件进行一个全面检查。
3.注意事项:(1),由于机器人系统复杂，而且危险性大，操作人员必须接受培训，结业后方可上岗操作(2),操纵者必须正确穿戴劳动保护用品。
请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
确认安全后，方可运行机器人。
(3),开机时，先开总电源，在开控制柜电源。
关机时，先关控制柜电源，最后关总电源。
下班后，整理好6S。
二．焊接电源1.焊接电源的工作原理：是用380V的工业电通过焊机里的减压器降低了电压，增强了电流，利用电能产生的巨大热量融化钢铁，焊丝的融入使钢铁之间的融合性增高。
2.保养方法：电焊机应放在干燥通风处；使用完毕后，用帆布罩好，防止灰尘或雨水浸入电焊机内部，做到经常吹扫；移动电焊机时，避免剧烈震动；经常给调节电流机构加注润滑油；经常检查电焊机的线圈、连接线、一次二次接线板是否损坏和碳化，并及时处理。
3.注意事项:(1)，应根据工件技术条件，选用合理的焊接工艺（焊条、焊接电流和暂载率），不允许超负载使用，并应尽量采用无载停电装置。
不准采用大电流施焊，不准用电焊机进行金属切割作业(2)，焊机的工作场地应保持干燥，通风良好。
移动电焊机时，应切断电源，不得用拖拉电缆的方法移动焊机，如焊接中突然断电，应切断电源。
机器人工作站布局
2.在“MyTool”上按住左键， 向上拖到 “IRB2600_12_165_01”后 松开左键。
© ABB December 17, 2021
| Slide 7
2-1 ：布局工业机器人基本工作站
三.加载机器人的工具
3.单击“YES”。
© ABB December 17, 2021
四.摆放周边的模型
10.按照下面的顺序单击 两个物体对齐的基准线： 第一点和第二点对齐；第 三点和第四点对齐。
11.单击对象点位的坐标值已 自动显示在框中，然后单击”
应用”。
© ABB December 17, 2021
| Slide 18
2-1 ：布局工业机器人基本工作站
四.摆放周边的模型
12.对象已准确对齐放置 到小桌上。
© ABB December 17, 2021
| Slide 3
2-1 ：布局工业机器人基本工作站
二.导入机器人
2.在“基本”功能选项卡中， 打开“ABB模型库”，选择
“IRB2600”。
© ABB December 17, 2021
| Slide 4
2-1 ：布局工业机器人基本工作站
二.导入机器人
2-1 ：布局工业机器人基本工作站
四.摆放周边的模型
6.在“基本”功能选项卡 中，选择“导入模型库”， 下拉“设备”列表中选择 “Curve Thing”进行模
型导入。
© ABB December 17, 2021
| Slide 15
2-1 ：布局工业机器人基本工作站
四.摆放周边的模型
7.将“Curve Thing”放 置到小桌子上去。在对象 上单击右键，选择“放置”
工业机器人工作站系统集成
工业工作站系统集成工业工作站系统集成一.引言本文档旨在详细介绍工业工作站系统集成的相关内容。
该文档将介绍系统集成的过程、所需的硬件和软件组件，以及与其相关的安装、配置和测试步骤。
二.系统概述1. 系统架构：介绍工业工作站系统的整体架构，包括硬件和软件组件的关系和功能。
2. 系统要求：详细列出系统集成所需的硬件和软件要求，包括操作系统、处理器、内存、存储和网络要求等。
三.硬件集成1. 选择：介绍如何选择适合工作站系统的，包括考虑的因素、性能指标和功能要求。
2. 工作台设计：讨论工作站的设计原则和要求，包括工作台尺寸、结构、材料和布局等。
3. 传感器集成：介绍如何集成各种传感器，例如视觉传感器、力传感器和安全传感器等。
4. 控制器集成：讨论如何集成控制器和工作站控制器，并确保它们之间的通信和协作。
四.软件集成1. 工作站软件：介绍工作站软件的功能和特点，包括编程界面、操作界面和数据处理功能等。
2. 控制软件：讨论控制软件的安装、配置和调试步骤，确保能够按照预期工作。
3. 通信协议集成：介绍不同组件之间的通信协议，如以太网、CAN总线和Modbus等，并讨论如何配置和测试通信连接。
五.安装、配置和测试1. 硬件安装：详细描述、工作站和传感器的安装步骤，包括物理连接和定位调整等。
2. 软件配置：介绍工作站软件和控制软件的配置步骤，包括参数设置、功能选择和校准等。
3. 系统测试：讨论测试方法和步骤，包括功能测试、性能测试和安全测试等，确保系统达到预期要求。
附件：本文档涉及的附件包括：1. 工作站系统集成示意图2. 硬件组件清单3. 软件配置文件法律名词及注释：1. 知识产权：指由知识创造的产权，在法律上通常包括专利权、商标权、著作权、表演权等。
2. 合规性：指符合法律法规和标准规定的要求，保证产品或服务在使用过程中不违反相关规定，并对消费者或环境构成最小风险。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
工业机器人工作站的组成
工业机器人工作站是一个由多个组成部分构成的复杂系统，它能够根
据预先设定的程序执行各种任务。
在这个系统中，每个组件都有特定
的功能和重要性，缺失任何一个部分都会导致整个系统无法正常运行。
因此，在设计和组装工业机器人工作站时，需要考虑每个组件的功能
和重要性。
下面将详细介绍工业机器人工作站的组成。
1. 机器人
机器人是整个系统的核心部分。
它们由电气、机械和控制系统等多种
技术组成。
在工业机器人中，通常使用六轴或更多轴的电动机驱动器
来实现各种运动模式。
这些运动包括旋转、平移、倾斜等，可用于完
成各种任务，例如焊接、搬运、喷涂等。
2. 控制系统
控制系统是管理和监控机器人操作的关键部分。
它通常包括硬件和软
件两部分。
硬件方面，控制系统包括计算机、传感器、执行器等设备。
软件方面，控制系统包括编程语言、操作界面等。
3. 传感器
传感器是用于检测环境条件和机器人位置的设备。
它们可以帮助机器
人感知周围的物体、测量距离和检测温度等。
这些信息可以用于控制
系统，以便机器人能够适应不同的工作环境和任务。
4. 执行器
执行器是用于控制机器人运动的设备。
它们包括电动机、液压缸、气
动缸等。
执行器将控制系统发出的指令转化为物理运动，使机器人能
够完成各种任务。
5. 末端执行工具
末端执行工具是安装在机械臂末端的设备，用于完成特定任务。
例如，焊接枪、夹具、喷涂枪等。
这些工具通常需要与机械臂紧密配合，以
确保准确地完成任务。
6. 安全设备
安全设备是保护操作员和周围环境安全的关键部分。
它们包括光幕、
安全门、急停按钮等。
这些设备可以检测到危险情况并立即停止机器
人运动，避免意外事故发生。
7. 工作台
工作台是放置零部件或产品的平台，通常位于机器人附近。
工作台可
以根据需要进行定制，以适应不同的任务和产品。
例如，对于焊接任务，工作台可能需要具有防火性能；对于组装任务，工作台可能需要
具有精确的定位和夹紧功能。
总结
在设计和组装工业机器人工作站时，需要考虑每个组件的功能和重要性。
机器人、控制系统、传感器、执行器、末端执行工具、安全设备
和工作台等部件都是必不可少的。
只有将这些部件正确地组合在一起，并进行有效的编程和操作，才能实现高效、安全的生产线。