[整理]RadioLinx在环线自行小车输送控制系统中的应用
LIN总线在电动车窗系统控制中的应用
图 ３ （ｂ）其他车门模块
３ 结语
网络化控制是现在车身附件控制的发展趋势。相对于传统 的 车 门 系 统 ， 采 用 ＬＩＮ 总 线 的 车 窗 控 制 系 统 减 少 了 不 少 的 线 束， 同时可以通过 软 件 的 方 式 增 加 很 多 功 能 。 由 于 新 加 ＬＩＮ 节 点并不需要改变原有网络的硬件结构， 升级换代也变得容易。 试验证明， 所设 计 ＬＩＮ 总 线 车 门 模 块 除 满 足 了 传 统 线 束 式 车 门 的所有功能要求外， 还增加了自动下降、延迟锁死等功能。随着 汽车电子化的发展 ， 可以肯定的是， ＬＩＮ 总线将在车身附件控制 中发挥越来越大的作用。
传输、硅片中硬件或软件的低实现成本， 以及无需在从属节点中
使用石英或陶瓷谐振器等。
相对于发动机和底盘系统控制， 车身附件系统控制对安全
性和可靠性等要求并不高， 而车身附件所具有的各种开关， 正
是车辆线束复杂的重要原因。ＬＩＮ 总线能大量节省线束， 以及易
于升级换代和便于实现诊断功能的特点， 正使它成为车身电子
线数据一般为 ０－ ８ 字节（ＬＩＮ１．３ 及 以 前 版 本 数 据 字 节 数 位 ０、２、 主节点的摇窗电机的驱动由主节点独立控制， 从节点的驱动也
由从节点各自实现。
解友华： 硕士研究生
相 对 于 传 统 的 ＳＣＩ， ＱＣ１６ 所 带 有 的 ＥＳＣＩ （ｅｎｈａｎｃｅｄ ＳＣＩ）为
基 金 项 目： 上 海 市 “引 逼 工 程 ”重 大 专 项 ； 华 普 海 域 ５０６ 整 车 电 ＬＩＮ 网络设计提供了更大 的 方 便 ， 包 括 自 由 选 择 Ｂｒｅａｋ 的 长 短
车窗模块达到了预定的设计目标并具有相对低廉的价格。
CAN LIN混合网络在轿车车门控制系统中的应用
CAN /LIN混合网络在轿车车门控制系统中的应用1 前言随着电子技术的发展和对汽车性能要求的不断提高,汽车上的电子产品越来越多,从而加剧了线束和汽车中可布线空间的矛盾。
基于降低传统设计中的线束数量,改善由于线束过多引起的可靠性问题,汽车网络被设计、规范和发展起来。
LIN 和CAN总线分别属于A类和B类总线中的主流形式,在汽车领域应用曰益广泛。
2 网络结构的选择区别于驱动系统,轿车车门控制系统具有如下特点:主要是人工操作,所以控制速率、更新速率相对较慢(人能接受的响应时间最大为100ms) ;网络通信的发起者为人为操作;功能数量多,线束数量大等。
考虑到通信负载、通信效率、实时性和成本,本系统的总线采用了与动力控制总线(高速CAN)不同的低速CAN辅以成本更低的LIN总线的混合总线方案。
汽车网络特点可归纳为:通信距离短、子功能模块化功能较好、扩充性要求高和可靠性要求高等。
比较星形、环行和混合形拓扑结构,总线结构的电缆长度短、可靠性高和易于扩充的特点迎合了汽车网络的需要。
加之CAN总线的错误处理机制有效地克服了总线结构故障隔离的困难,使之成为汽车网络应用的首选结构。
本系统采用了并列式和层次式并存的混合网络结构,如图1所示。
并列式网络结构可靠性好,网络速度要求低,开发费用少,开发时间短,被用于连接各车门节点;层次式网络结构中采用主/从控制,由主节点控制通信,不需要仲裁和解决冲突,因而节省了成本,用于实现距离主控制节点相对较远的后视镜的控制。
3 应用协议和信号分析CAN是一个技术规范, SAE J1939是以CAN为基础涉及了应用层的上层协议,是目前最有实用参考价值的车用网络协议。
所以系统信号编码采用了SAE J1939,保证了系统的通用性。
3.1 数据域分组原则为了提高基于CAN 系统的通信效率, SAEJ1939建议每个消息充分使用8字节数据域。
需要有充分的理由,才允许定义数据域中采用有间隙的参数群编号,并建议参数按照以下方式分组: ①按常用的子系统分组(电控单元用来分派和发送数据) ;②按相同速率分组(以减少对消息的管理) ; ③按功能分组(如机油、冷却剂、燃料供应等) 。
LIN通讯机制范文
LIN通讯机制范文LIN通讯机制（Local Interconnect Network）是一种用于低成本和低速数据传输的通信协议，主要应用于汽车领域。
它最初由德国的一家汽车供应商公司VDO（现属于Continental AG）在1990年代末开发并推出。
LIN通讯机制在车内电子系统的互联中发挥了重要作用，特别是在辅助功能和车身控制模块中。
LIN通讯机制主要由一个主设备（Master）和多个从设备（Slave）组成。
主设备负责初始化LIN网络，发送控制命令和接收从设备的响应。
从设备主要负责接收来自主设备的命令并执行相应的操作。
在LIN网络中，每个从设备都配备了唯一的地址以进行识别。
LIN通讯机制通过单总线结构传输数据，降低了系统的复杂性和成本。
通常使用双绞线实现通信，可以传输速率为最高20Kbps。
由于数据传输速率较低，通信距离较短（一般不超过40米），因此主要应用于车内较短距离的电子系统。
LIN通讯机制采用了一种称为广播式的通信方式。
主设备通过发送数据帧的方式广播命令给所有从设备，并等待从设备响应。
从设备在接收到命令后，执行命令对应的操作，并返回响应给主设备。
这种通信方式相对简单，适用于辅助功能的电子系统，例如门控制、座椅控制和后视镜控制等。
总的来说，LIN通讯机制作为一种低成本、低速数据传输的通讯协议，在汽车领域的辅助功能和车身控制系统中发挥了重要作用。
它的设计目标是提供简单、可靠的通信方式，以降低整体系统的成本。
虽然速度和功能有限，但适用于车内较短距离的电子系统，特别是在对速度要求不高的辅助功能中。
同时，它也提供了诊断功能，有助于实现车辆的故障诊断和检测。
自动导向运行小车输送系统(AGV)应用简述
自动导向运行小车输送系统（AGV）应用简述装配（物流）工程所李书远摘要自动导向运行小车输送系统（AGV）是国际上普遍采用的一种介体承载输送形式，在国内汽车行业的装配车间也已经被普遍采用，并且已经在实践中证明了其使用价值。
关键词 AGV 供电系统 运动控制前言随着大规模集约化生产在国内的广泛采用，各类先进的自动控制输送系统不断出现，自动导向运行小车输送系统（AGV）就是其中一种先进实用的系统并已在实际使用过程中体现出了非常明显的优点——故障率低，现场维护简单易行，能根据不同的需要实现不同的运行速度和动作，可以大大提高生产效率，实现柔性化生产的扩展。
运行小车的组成及功能与其他输送系统相比较，自动导向运行小车输送系统中的每台小车能根据要求在不同的位置实现以不同的输送速度运行、在不同的工作位置实现对所输送的物件安装高度和角度的调节，以满足生产对输送工件的节拍和位置要求。
在输送系统上的运行小车由传送电源组件、传送信号源的组件、控制器和电气元件以及驱动系统、载物输送架组成。
自动导向运行小车传送电源组件主要是由电流获得器、调整器、频率变极器和电缆组成，通过电流获得器感应地面预埋导线磁场，获得直流电，经过直流调整器和频率变极器，使小车控制器获得电源。
自动运行小车传送信号源组件主要是由数据接收器和导线组成，通过接收预埋地面信号线附近的位置感应器发出的信号，使小车控制器获得信号源。
小车的控制器是小车运行的大脑，用来向小车的驱动系统发送信号和实现每台小车和整个自动系统中央控制柜的通信，同样在小车上的电器元件用来监控每台小车的运行状态，并传送回小车的控制器，然后由小车控制器反馈给中央控制柜。
小车的驱动系统由马达、变速箱和驱动轮组成。
小车上的载物输送架用于放置被输送的物件。
从组件来说，输送线由供电系统、信号传送系统组成。
从功能来说，由输送段、工位段和检测+维修段组成。
输送线的供电系统是靠Wampfler 感应供电装置或IPT传送的。
无线通信技术在自行小车中的应用
无线通信技术在自行小车中的应用无线通信技术在自行小车中的应用随着人们对无人驾驶进行的深入研究，无线通信技术作为自行小车的重要组成部分，发挥着越来越重要的作用。
越来越多的无人驾驶车辆开始采用无线通信技术，来加强车辆之间的通信和协作，提高无人驾驶的性能和安全性。
本文将从以下三个方面探讨无线通信技术在自行小车中的应用。
一、车辆之间的通信在无人驾驶中，无线通信技术可以帮助车辆之间进行通信，以解决车辆之间的通信问题，并在跨越长距离时，可以保持车辆之间的通信连接。
例如，当一辆自动驾驶汽车需要跨越路口时，利用无线通信技术，可以让其他车辆识别到该车并及时避让，从而降低交通事故的发生率。
此外，车辆之间的通信也可以带来更加直观的交通信息，包括路况、车速、车辆位置等数据，让车辆之间可以有更好的协作与合作，保证行驶的安全与流畅。
二、车辆和基础设施之间的通信无线通信技术还可以使自动驾驶汽车与交通基础设施之间实现双向通信，例如与信号灯、路牌等进行通信。
通过基础设施，车辆可以及时了解前方行驶的路况和限速信息，提供更加精准的驾驶服务。
此外，在城市规划和交通管理方面也可以使用基础设施的无线通信技术，在城市交通流动性、绿色出行和城市环境的可持续发展等方面具有重要意义。
三、车辆和互联网的连接通过与互联网的连接，无人驾驶汽车具备了更加强大的实时数据处理和数据传输能力。
车辆可以及时接收和传输路况、车速等信息，以及通过互联网实现车辆之间和人车之间的交互。
此外，车辆和互联网的连接还可以将车辆信息上传至云端，实现数据的共享和协作，以实现更加智能化的自动驾驶。
总之，无线通信技术在自行小车中的应用不仅仅是单单局限在车辆之间的通信，而是将车辆和其他设备进行连接和协调，从而实现车辆之间的智能化协作，提高无人驾驶车辆的行驶效率和安全性。
同时，无线通信技术也可以带来更好的交通信息管理和城市交通规划。
随着无人驾驶技术的不断发展，无线通信技术也将持续发挥重要作用，让自动驾驶汽车成为人们生活的重要组成部分。
LIN总线技术在汽车电子中的应用
LIN总线技术在汽车电子中的应用作者：李相华来源：《电子技术与软件工程》2016年第24期为更好的促进汽车电子技术的发展，LIN总线技术被应用到汽车电子中，它的应用不仅起到了照明警示的作用，还为电动车窗、车门等系统实现自动化奠定了基础。
为更好的了解LIN 总线技术及其作用本文将从LIN总线技术基本情况入手，研究其在汽车电子中的应用情况。
【关键词】LIN总线技术汽车电子应用在科学技术的带动下，车载网络日益完善，在车载网络的作用下，不仅有效控制了汽车电子系统，还简化了汽车电子线路过于复杂等问题，更有效强化了汽车通信与控制能力，而LIN 总线技术也成为现代车载网络系统中不可缺少的一部分，因此，有必要对此展开研究。
1 LIN总线技术概述LIN总线技术诞生于上世纪九十年代末期，随着LIN总线技术在汽车电子中的应用有效降低了汽车成本，是现代汽车网络中不可缺少的一部分。
通过对现代汽车研究可以发现，LIN总线基本在所有汽车中都有应用，随着它的应用不仅缩减了汽车制造成本，还有效提升了系统灵活性。
现代汽车中对于LIN总线的应用多存在于灯光照明与电动天窗等部分中。
在LIN总线技术的报文中均涵盖了8个及以下字节的数据与三个字节的控制信息与安全信息。
主机的任务是实现总线通讯信息发送，而从机的任务在于实现数据场发回与校验，在主机控下的从机任务是强化主机控制设计，以便更好的强化从机控制。
对于信息路由来说，在LIN总线技术的作用下，节点并不需要应用关于系统配置的信息，只有在单主机节点命名中才有所应用，更不需要改变节点的构造，能够直接将节点应用在LIN 网络上，且由报文内容做好标识命名。
通常情况下，LIN总线技术下的波特率最大不超过20kbit/s，最小不低于1kbit/s，为保证LIN通信速率良好，应按照通信速率实际情况做好划分，如在低速状态下，通信位速率应控制在2400bit/s左右；在高速状态下，通信位速率则应控制在19200bit/s。
医用物流轨道小车传输系统在疫情防控常态化下医院的应用研究张吉浩1陈万春2陈鹏3奚雨廷1
医用物流轨道小车传输系统在疫情防控常态化下医院的应用研究张吉浩1 陈万春2 陈鹏3 奚雨廷1发布时间：2023-07-16T02:22:27.081Z 来源：《医师在线》2023年8期作者：张吉浩1 陈万春2 陈鹏3 奚雨廷1 [导读] 轨道物流传输系统是指在计算机控制下，利用智能物流小车在专用轨道上传输物品的系统。
此项技术广泛应用于临床，对临床药品传送、小型医疗器械使用、单据、标本、血液、血样、x光片、敷料、处方等等的传输智能化，减少人员流动，避免交叉感染，节约资源，提高传输效率，让患者在疫情防控常态化下诊疗流程更优化，诊疗技术更精湛，诊疗过程更快捷。
让百姓看病更安全、更便捷、更精准。
同时，物流小车是封闭式传输设备，避免药物及其他物品丢失情况，从而优化医院管理，优化患者诊疗流程，促进智慧化医院发展。
1.齐齐哈尔市第一医院黑龙江齐齐哈尔 1610002.齐齐哈尔市疾控中心黑龙江齐齐哈尔 1610003.北京中电利德科技有限公司北京 100000摘要：轨道物流传输系统是指在计算机控制下，利用智能物流小车在专用轨道上传输物品的系统。
此项技术广泛应用于临床，对临床药品传送、小型医疗器械使用、单据、标本、血液、血样、x光片、敷料、处方等等的传输智能化，减少人员流动，避免交叉感染，节约资源，提高传输效率，让患者在疫情防控常态化下诊疗流程更优化，诊疗技术更精湛，诊疗过程更快捷。
让百姓看病更安全、更便捷、更精准。
同时，物流小车是封闭式传输设备，避免药物及其他物品丢失情况，从而优化医院管理，优化患者诊疗流程，促进智慧化医院发展。
1.研究方法：1.1观察组和对照组：我院是黑龙江省西北部地区三级甲等综合性医院，使用智能化轨道小车物流传输系统，共设置74个站点，其中双轨站点5个，分别为静配中心2个，病房药局1个，检验科1个和供应发放大厅1个，其他科室为单轨站点。
智能物流小车总共126台小车，其中洁净小车86台，检验小车40台，用于发送病区患者用药、小型医疗器械使用、单据、标本、血液、血样、x光片、敷料、处方等等均可派送。
LIN总线在电动车窗系统控制中的应用
LIN总线在电动车窗系统控制中的应用引言LIN总线是一种用于汽车分布电子系统的新型低成本串行通讯网络，其目标是为现有汽车网络（例如CAN总线）提供辅助功能。
LIN总线瞄准一些低端应用，在这些应用中每个节点的通讯成本都必须大大低于CAN，而且不需要CAN的高性能、高带宽和多功能等。
它相对于CAN的成本节省主要是由于采用单线传输、硅片中硬件或软件的低实现成本，以及无需在从属节点中使用石英或陶瓷谐振器等。
相对于发动机和底盘系统控制，车身附件系统控制对安全性和可靠性等要求并不高，而车身附件所具有的各种开关，正是车辆线束复杂的重要原因。
LIN总线能大量节省线束，以及易于升级换代和便于实现诊断功能的特点，正使它成为车身电子最重要的发展方向。
作为车身附件的重要组成部分，同时驾驶员车门可以对其他成员车门进行控制，电动车窗采用LIN总线控制方式无疑很好的选择。
LIN总线的通信过程相对于CAN总线的各节点发送消息的无序性，LIN总线网络中存在一个主节点，它是所有节点通信的发起者，虽然通信速率较低（1-20Kbps），但它本质属于延迟时间确定性网络。
需要通信时，主节点线发送一个Break（一般长度大于或等于11bit位），主要目的是为了产生一个帧格式错误（FrameError）。
然后主节点将发送1字节的同步场（0x55）,以便各从节点充分地同步，而后将发送1字节的ID位，从节点在收到ID后，根据协议解析出是否向总线上发送数据或接受数据或不做任何响应。
LIN总线数据一般为0-8字节（LIN1.3及以前版本数据字节数位0、2、4、8byte）。
在主节点或从节点发送完数据后，将发送1字节的数据校验（Checksum），接受数据节点将依据其判断数据的正确性，从而确定是否接受发来的数据。
图1LIN总线的数据帧结构车门模块网络的工作原理由于驾驶员车门除了要控制本车门上的车窗升降，还需控制乘客车门上的车窗升降，所以将驾驶员车门的车窗控制模块作为主节点，其他乘客车门的车窗控制模块作为从节点。
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RadioLinx 在环线自行小车输送控制系统中的应用
作者：上汽通用五菱汽车 牛毅峰 来源：AI 汽车制造业
本文介绍了无线通讯模块
RadioLinx 在N200环线自行小车输送（EMS ）控制系统的应用。
SGMW 首次将无线以太网通信技术引入EMS 控制系统中，使焊装车间的环线自行小车数据交换技术得到了更新。
在SGMW N200车身生产线中，由于设计的生产节拍为35台/h ，从下车体线到总拼线之间需要有个缓冲，因此采用多台自行小车环形运转的方式。
自行小车的运行轨迹为环形，它们与主控PLC 之间的数据交换，无法用电缆直接连接实现，传统的控制方式为采用滑触线的方式，对滑触线进行分段，通过空中自行小车集电器上的电刷采集/传输信号，实现空中自行小车和主控PLC 之间的数据交换，但存在着数据交换信息量受限、可靠性低和电气安装复杂等缺点。
为了避免这种数据交换方式的弊端，我们通过大量的调研和分析，将无线以太网通信技术应用于N200环线自行小车数据交换方式中，
从很大程度上弥补了滑触线方式的缺陷。
该项技术首次应用于汽车焊装车间，系统具有可靠性高、故障率低和维修简单等优点。
N200环线自行小车控制原理
我们采用ProSoft公司的无线通讯模块RadioLinx，取代传统滑触线信息交换方式，使空中自行小车PLC（MicroLogix）和主控PLC （ControlLogix）通过无线以太网进行数据信息交换。
在整个方案中，共使用5个无线以太网通讯模块RLX-FHE（A、B、C、D和E），其中1个模块A（见图1）和主控PLC通过网线相连，其余4个模块B、C、D和E分别安装在4台自行小车上，和自行小车的PLC相连（见图2）。
模块A、B、C、D和E之间构成一个小型的局域网，通过无线以太网实现相互之间的数据交换。
图1 和主控PLC连接的RadioLinx模块
图2 和小车PLC连接的RadioLinx模块
模块A通过无线以太网采集模块B、C、D和E的相关信息，和它相连的主控PLC对所采集的数据进行处理，然后把经过主控PLC
处理的信息，通过无线以太网发射给模块B、C、D和E；每台自行小车的PLC对数据进行处理，传送给相应的执行机构（如电机）；同时，每台自行小车的PLC也会对执行机构上相关传感器的信号进行处理，以数据包的形式通过安装在小车上的RLX-FHE模块B（C、D和E）通过无线以太网发送给模块A；模块A把接收到模块B、C、D和E的相关信息，传送给主控PLC，使每台自行小车执行相关的工艺动作。
通过5个无线通讯模块RLX-FHE，把自行小车的PLC和主控PLC 通过无线以太网的形式连接在一起，使主控PLC能够准确判断每台自行小车的状态，并给每台小车传输相应的数据，使小车执行下一步的工艺动作。
无线以太网通讯模块与软件
1.无线以太网通讯模块RadioLinx
ProSoft公司的无线通讯模块RadioLinx是出色的工业无线Modem，提供以太网和串口（RS232、RS422和RS485）应用解决方案，包
括无线以太网通讯模块（RadioLinx Ethernet Switch RLX-FHE）、无线串口通讯模块（RadioLinx Serial modem RLX-FHS）和无线以太网/串口通讯组合模块（RadioLinx Ethernet Switch/Serial protocol encapsulated RLX-FHES）（见图3）。
图3 RadioLinx模块型号
在N200环线自行小车控制系统中采用的无线以太网通讯模块（RadioLinx Ethernet Switch）RLX-FHE，具有以下特点：无线交换机-独立于协议；单体数据转发器、中继器和远程端；对等通信及诊断；拥有自己的IP地址；25km range at 250kbit/s；硬件加密；传输数据的频率为2.4GHz。
2.RadioLinx ControlScape FH软件
使用软件RadioLinx ControlScape FH配置无线以太网通讯模块RadioLinx，通过如下几个步骤，使主电台和4个从电台，建立一个小型的局域网，通过无线以太网进行数据交换，从而实现主控PLC
和自行小车PLC之间的信息交换。
N200环线自行小车RADIOLINX 无线网络配置步骤如下：
（1）找到运行程序RadioLinx ControlScape FH，双击进入。
（2）在菜单栏选择Configure->New Network，建立新网络。
（3）进入新建网络属性配置窗口，填选相关网络属性。
（4）配置完网络属性点击OK。
（5）选择菜单Radio->Add Radio。
（6）依次操作增加电台。
（7）连接主电台与从电台。
（8）一旦与任一电台硬件连接成功后，会先后弹出IP地址配置窗口，要求根据电台序列号配制IP地址。
如果无法出现自动弹出IP 地址配置窗口，请断电后等待。
（9）双击电台配置。
点击Select Radio，出现Select Table，选择
与电台序列相应的电台；如果没有相应的电台序列号和IP地址，可以通过添加来实现。
（10）依次操作，配置电台IP。
（11）软件配置完成后，连接不能通过无线网络配置电台，只能通过小车上的红色网络线连接，即断开适配器一端，配置IP后，点击Configure Rradio按钮配置电台，完成后电台颜色与未配置颜色不一样，如图4所示。
图4 未配置与配置好的区别
（12）依次连接各个要配置的电台（每个电台分别与电脑连接），配置好所组态的完整的电台网络。
ENI Utility
在N200环线自行小车控制系统中，自行小车的主控PLC采用罗克韦尔自动化公司的小型PLC MircoLogix，成本低且体积小。
但它没有EntherNet接口，只有串口接口，须通过罗克韦尔自动化公司的ENI模块和RadioLinx进行通信，如图5所示。
图5 MircoLogix和ENI模块
通过ENI Utility软件修改/设置ENI模块的地址，按照以下几个步骤进行：
（1）打开ENI Utility软件，点击ENI ENIW Utility。
（2）点击Utility Settings，设置COM Port为COM1，Baud为19200，如图6所示。
图6 Utility Settings界面
（3）点击ENI IP Addr窗口，然后点击ENI RAM，读取ENI模块数据；设置ENI IP，如10.50.50.13，设置Subnet Mask，如255.255.255.0，如图7所示。
图7 设置IP地址和子网掩码
（4）点击ENI，自动下载。
（5）通过对ENI模块设置，在RSLinx可以显示设置MircoLogix 的IP地址，如图8所示。
图8 MircoLogix的IP地址
设计难点及要点
1.环境恶劣
焊接车间的环境相对比较恶劣，焊机工作时磁场较强，无线通信的频率是否会受到干扰一直为人们所关注。
我们就此问题作了专门分析、咨询，得知无线以太网的通信频率非常高，而焊机的电磁干扰虽然较强，但属于低频率段干扰，不会存在信号干扰的问题。
我们在安装前做了专门测试，未发现受到干扰，在实际应用过程中，也没有出现信号干扰。
2.自行小车运行缓慢
原因是4台自行小车无线以太网通讯模块IP地址有冲突。
重新配置4台自行小车的IP地址后，此现象消除。
3.环线自行小车在下料和上料工位增加到位检测开关
在下料和上料段增加到位光电检测开关，直接接入PLC，PLC直接控制，不通过无线以太网传输，如图9所示。
如果每台小车在运行
过程中，下料段前一个预停位，检测不到下料段有自行小车，就会发生撞车。
在下料位撞车或者在上料位前一个预停位撞车，将会非常危险。
图9 环线小车到位检测开关
4.连锁条件
在下料段和总拼1#增加连锁条件，当总拼输送线上升到位，自行小车允许从下料前一个预停位行走到下料位。
当输送回退到位且总拼1#工件，自行小车允许下降。
当总拼1号未放到位，自行小车吊具不能打开，小车不允许上升。
因为车身主线节拍为40JPH，节拍比较高，如果等总拼输送线回退原位且无工件，总拼1#工位会出现等位，浪费节拍；如果总拼1号工件未放到位，自行小车有可能继续带车下降，出现2个车落在一
起的压车现象。
结语
在N200环线自行小车控制系统中应用无线通讯模块RadioLinx，是首次将无线以太网技术引入SGMW的EMS系统中。
无线以太网的应用克服了焊装车间恶劣的工作环境，在很大程度上提高了控制系统的灵活性，数据交换无限量，使控制信号增加不再受限。
同时，无线通讯模块RadioLinx使生产系统稳定性提高，故障点减少，生产线的停线率降低；电气安装相对简单，控制电缆、信号电缆大量减少，使得整个系统维护相对简单，进而产生良好的经济效益。
(end)。