六轴无人机飞行培训(A版

一、六轴多旋翼飞行器系统组成（4课时）
六轴多旋翼飞行器主要由机架、飞控、螺旋桨、锂电池、电调、电机等组成。
机架：机架是六轴多旋翼飞行器的基础平台，电机、飞控、电调等设备都需要直接安装
到上面。除基本的满足强度、刚度、重量轻等要求外，其功能还包括：①提供安装接口，如
安装电机的固定位置。②可折叠，四个轴臂和支架都是可以松开螺杆并折叠，方便装车运输。
飞控：飞控是六轴多旋翼飞行器的核心，本机使用的是大疆的WOOKONG-M飞控，包含主
控板、IMU、GPS指南针。功能有：①在没有控制的情况下，WOOKONG-M飞控可以使其自主平
衡飞行和定位悬停飞行。②人为遥控或者自主控制的信号，控制六个电调的输出，进而调整
螺旋桨的转速,来调节飞行器的起飞、悬停、俯仰、滚转、偏航、降落等机动。
电调：电调全称电子调速器，英文electronic speed controller,简称ESC。针对电机
不同，可分为有刷电调和无刷电调。它根据控制信号调节电动机的转速。航空模型就是通过
遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿态和动作。
电机：本机选择无刷电机作为飞行的动力。无刷电机具有寿命长、噪音小、可控性强等
优点。锂电池提供的是直流电，电子调速器将其变成三相交流电，遥控器或飞控发出控制信
号，控制电机的转速，实现对飞机飞行的控制。
螺旋桨：螺旋桨是为飞行器提供升力的唯一部件，其选择和电机KV值相关。一般KV
值较大的电机选择高速桨，KV值较小的选择低速桨。螺旋桨一般为木质、塑料、碳纤维等，
根据飞行器的参数要求选择。
二、安装、调参、指南针校准（6课时）

正确安装是飞行器安全飞行的前提，安装时务必详读WOOKONG-M飞控用户手册，按照上
面的要求进行安装，下图是WOOKONG-M飞控用户手册中安装说明图。
按照WOOKONG-M飞控用户手册进行调参和指南针校准。
图一、wookong-M飞控安装说明图
三、基础飞行（10课时）
1、飞行前检查
1) 飞行器安装正确
2) 参数设置正确
3) 连线正确
4) 遥控器电池、机上电池电量充足
2、选择控制模式
本飞控系统有手动模式、姿态模式和GPS姿态模式可供选择，通过以下步骤进入不同的
模式：
5) 利用遥控器的一个3位开关作为控制模式开关，该开关的不同档位对应不同的控制模式。
6) 每次飞行时，建议将控制模式拨至姿态模式位置，在姿态模式下起飞。
7) 姿态模式飞行正常后，若想将飞行器切换为GPS姿态模式，请先保持飞机悬停，将控制
模式切换开关切换为GPS姿态模式位置再进行GPS姿态模式，进入手动模式相同。
3、启动/启动电机方式
如果没有在调参软件中设置，则默认的停止方式是立即模式。
启动电机：起飞前直接推油门不会启动电机，遥控同时被掰向内下侧才能启动。
停止电机：立即模式下，在所有控制模式下，只要电机启动后，一旦油门杆超过10%后
当油门杆再次低于10%，电机将立即停转。在该情况下电机停止转后，如果您在5s内紧
接着推油门至10%以上，电机会重启，则不需执行掰杆动作重启电机。如果电机启动后
3s内，没有推油至10%以上，电机将自动停转。
4、试飞步骤
1) 若使用GPS姿态模式飞行，请将飞行器放在空旷无建筑无或树木遮挡的地方，等待飞行
器搜索到足够的GPS卫星再起飞（红灯闪烁一次或不闪烁），若使用姿态模式/手动模式
飞行，可以不必等待该过程。
2) 将飞行器放置在离操作者3米以外的水平位置，远离人群。特别注意远离儿童，防止误
伤儿童。
3) 启动程序：
 先打开遥控器，在给飞行器上电。在系统通电（接通电源后的）5s内，请勿动飞行器
和遥控器，等待系统初始化。
 掰杆启动电机。
 电机启动后请立即松开横滚/俯仰/偏航摇杆，自动回中以避免飞机向一侧倾斜；同时推
动油门摇杆使其脱离最低位置，在飞行器俯仰方向、横滚方向和航向角方向轻轻推动摇
杆检查飞行器移动趋势是否正确（如果不正确，则返回重新进行参数设置）。继续向上
推油门，当飞行器即将离地时，迅速将油门杆上推，让飞行器迅速离地。
 飞行器离地之后请随时注意飞行器的运动，并用摇杆适当调整飞行器的运动状态。当到
达希望的高度后，将油门杆推至中立位置，飞行器可处于悬停状态。
 慢慢下降飞行器，降落后油门收至最低位置，3s后电机停止转动。
 断开飞行器电源，再关闭遥控器，试飞完成。

四、飞行培训
1、电脑模拟飞行练习（7个课时）
1) 悬停训练

要求：分别进行如下操作，在操作者面前5~10米，让无人机在不超过平行视角，保持
悬停（前后左右不移动）1分钟。

 对尾悬停，操作者正对飞行器的尾部进行操作，保持悬停状态。
 对头悬停，操作者正对飞行器的头部进行操作，保持悬停状态。
 对左悬停，操作者正对飞行器的左部进行操作，保持悬停状态。
 对右悬停。操作者正对飞行器的右部进行操作，保持悬停状态。
2) 飞行姿态训练
要求：在无人机飞到视线只有个黑点的时候，要判断出它的飞行姿态。使飞机回到自己
的视线内。

3) 降落训练
要求：无人机起飞后，要降落到起飞的位置。
4) 直线飞行训练
要求：飞行器起飞后，对尾飞行至离操作者50米处，掉头后通过对头直线飞行返回起
飞地。

5) 矩形飞行训练
要求：在模拟场地中选四个参考点作为矩形航线的四个航点，控制飞行器，使其沿着航
线飞行。

2、实体机飞行练习（7个课时）
1) 悬停训练

要求：分别进行如下操作，在操作者面前5~10米，让无人机在不超过平行视角，保持
悬停（前后左右不移动）1分钟。

 对尾悬停，操作者正对飞行器的尾部进行操作，保持悬停状态。
 对头悬停，操作者正对飞行器的头部进行操作，保持悬停状态。
 对左悬停，操作者正对飞行器的左部进行操作，保持悬停状态。
 对右悬停。操作者正对飞行器的右部进行操作，保持悬停状态。
2) 直线飞行训练
要求：飞行器起飞后，对尾飞行至离操作者50米处，掉头后通过对头直线飞行返回起
飞地。

3) 矩形飞行训练
要求：在模拟场地中选四个参考点作为矩形航线的四个航点，控制飞行器，使其沿着航
线飞行。

五、模拟外场作业飞行
根据外场作业飞行需要，编写如下外场作业飞行物品清单。模拟外场作业飞行，首先按
照此清单进行检查。

表一、外场作业飞行物品清单
序
号
项目 型号规格 数量 备注

1 机架 1套

2
动力

机上及备用锂电
池
巨星 4个 东莞巨星国际

充电器 2个 与锂电池配套，输入电源可选择车上
12V铅酸电池
机上及备用螺旋
桨
12个

3 机上及备用无刷电机 8个
4 机上及备用电调 8个
5 飞控 主控器（MC）
1个

大疆创新 6 IMU模块 1个 7 Led指示灯 1个 8 电源管理模块 1个
9 3针伺服对接线
10根

10 USB调参线
1根

11 GPS支架
1个

12 遥控器 2套
13 地面站
14 地面摄像 U盘
15 手机SD卡 8G 1个
16 安装拆卸工具 内六角 Φ1.5,Φ2,Φ3 各2把
17 老虎钳 1把
18 剪刀 1把
19 水平泡 1个
20 502胶水 2瓶

21 双面胶 3M 名牌公母背胶魔术贴 2卷
22 电池绑带 4付
23 扎带 1包
24 电气工具 电烙铁 1把
25 焊锡丝 1卷
26 松香 1盒
27 万用表 1块
28 测电压电量仪 1个
29 手提式电子秤 威恒牌，量程50kg 1个

选择一块场地，挂上相机，进行作业飞行练习。
要求：起飞至一定高度后，打开相机拍照开关，进行拍照练习。