UUV与AUV
国内外海洋试验场现状分析
国内外海洋试验场现状分析海上试验场是海洋观测、监测和调查仪器设备研发、海洋科学研究、实现科技兴海，促进高新科技成果转化及海洋可再生能源开发的重要试验平台。
国际海洋科技发达国家在国防工业、科学研究和技术开发中，对海上试验场的建设投入了大量研究和建设。
目前，国外海上试验场多数是海军装备研发测试、船舶与海洋装备试验、海洋科学基础问题研究等多功能一体化的综合性试验场，而国内海上试验场建设起步较晚，虽然取得了一定成果，但与国外相比仍存在一定差距。
一、国外试验场（一）挪威特隆赫姆峡湾试验场挪威特隆赫姆峡湾试验场由挪威科技大学自主海洋运行科技中心和挪威政府合作建立，于2016年底正式开放，主要用于海上机器人测试（图3-2），由于峡湾试验海域开阔且交通量相对较少，可以减少测试事故。
该试验场为西北东南走向，长约14 km，宽约1 km，水深近400 m，设有静态试验场、航行试验场、陆上试验站三部分。
静态试验场主要用于对处于系泊状态的海上机器人进行单机设备的测试任务；航行试验场的功能较为丰富，用于对以各种速度和深度航行的海上机器人（USV/AUV/UUV）进行相应的测试工作；陆上试验站配有雷达、通信设施及各种分析设备，负责对测试任务的指挥、实施及处理等工作。
使用该试验场的科研机构和企业包括Kongsberg Seatex、SINTEF Ocean、Maritime Robotics和Rolls-Royce Maritime等，测试从海上机器人（USV/AUV/UUV）的导航和防碰系统到运行安全和风险管理项目的所有内容。
图2-1 挪威特隆赫姆峡湾试验场（二）芬兰杰克蒙瑞智能船测试区芬兰杰克玻瑞（Jaakonmeri）智能船是全球首个与无人驾驶航运项目相关的测试区域，目前已正式运营。
该测试区是全球首个国际性测试区，为全球测试无人驾驶的海上运输、船舶或者相关的技术提供服务，服务的测试对象包括：载人智能船、无人船（USV）、无人潜航器（AUV／UUV）等。
【深度分析】便携式多功能UUVs
【深度分析】便携式多功能UUVs《数字海洋与水下攻防》刊载范围主要包括：智慧海洋、海洋环境、海洋信息、海洋大数据、水下攻防体系、水下警戒探测、水下信息网络与指挥控制、水下智能对抗、水中兵器及无人装备等。
系《中国学术期刊综合评价数据库》统计来源期刊、《万方数据——数字化期刊群》收录期刊、《中国核心期刊（遴选）数据库》收录期刊，被《中国期刊全文数据库（CJFD）》、超星期刊域出版平台全文收录。
本文首先对便携式多功能UUVs的特点和应用进行了分析和介绍，然后针对便携式多功能UUVs所面临的技术挑战详细介绍了新型平台和技术、新兴载荷以及设计创新等内容，值得UUV领域的技术人员参考和学习。
：尽管与大型平台相比，便携式UUVs最初被认为在功能和性能方面有限，但随着这些小型系统的技术和作战概念（CONOPS）不断成熟和发展，这种看法似乎将发生变化。
对大多数国家海军来说，未来的平台和人力资源可能成本高昂。
随着海军逐渐退役传统平台和应对新兴或长期挑战，全球对这些相对廉价和高度自动化系统的需求可能会激增。
引言随着各国海军为加强沿岸和浅海态势感知能力而积极寻求经济且高效的方法，便携式UUVs正受到更多的关注。
Kelvin Wong在本文中探讨了工业界和海军舰队实验单位将如何开展这方面工作，以满足日益增长的水下需求。
人们对高度自主的微小型无人水下航行器（UUVs）的兴趣与日俱增，这类UUVs排水量25~100 lb（11.3~45.3 kg），尺度和重量适合于1~2人在岸边或小艇上抬举、布放和回收，适合于在浅海和近岸海域使用。
虽然这些便携式UUVs和它们的紧凑型传感器载荷已在商界、科研界和学术界应用了20多年，但直到最近，通过有目的的投资，面向特定军事用途的技术才逐渐成熟，军方用户对这类系统的态度和看法才达到了一个相对可接受的水平。
早期的成功包括广受关注的REMUS 100的研发，这是一型长1.6 m、重37 kg的浅水自主水下航行器（AUV）。
UUV与AUV
UUV:Unmanned Underwater Vehicle = 无人水下航行器AUV:Autonomous Underwater Vehicle = 自主式水下航行器自主式水下航行体（AUV）是水下无人航行器（UUV）的一种。
水下无人航行器（UUV）技术无论在军事上、还是民用方面都已不是新事物，其研制始于50年代，早期主要用于海上石油与天然气的开发等，军用方面主要用于打捞试验丢失的海底武器（如鱼雷），后来在水雷战中作为灭雷具得到了较大的发展。
80年代末，随着计算机技术、人工智能技术、微电子技术、小型导航设备、指挥与控制硬件、逻辑与软件技术的突飞猛进，自主式水下航行体（AUV）得到了大力发展。
由于AUV摆脱了系缆的牵绊，在水下作战和作业方面更加灵活，该技术日益受到发达国家军事海洋技术部门的重视。
AUV的战略意义AUV是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，集成了深潜器、传感器、环境效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材料与新工艺、以及水下智能武器等高科技，军事上用于反潜战、水雷战、侦察与监视和后勤支援等领域。
（1）反潜战AUV上装备有先进的探测设备和攻击武器，可用于跟踪并攻击敌方潜艇，并在完成任务后返回母艇。
AUV 也可作为诱饵，将敌方潜艇引开。
AUV还可作潜艇远距离水下通信的中继站，增加母艇的隐蔽性。
在搜索侦察方面，AUV可作为艇外水声或尾流传感平台进行区域监视和情报收集。
（2）水雷战在水雷战中，AUV可携带1枚或多枚水雷头自主航行到目标海域实施水雷布放，装备前视声纳和侧视声纳，可用于探测水雷、监视可疑雷场。
（3）目标靶装上靶雷的有关设备后，AUV可用于靶场试验、鱼雷鉴定、或日常操练中充当靶雷，以试验、鉴定鱼雷的性能或提高海军使用鱼雷的作战能力。
（4）侦察与监视大型AUV续航时间长，可航行至敌方或危险海域执行侦察和监视任务，能够长时间隐蔽地采集信息。
战争时期，还可为两栖突击队侦察水雷、障碍等开辟水下进攻通道。
美军UUV分类标准
美军UUV分类标准美军无人水下车辆（UUV）是一种无人驾驶的水下机器人，它们被设计用于执行各种任务，包括水下搜索、侦察、测绘和布设设备等。
根据其设计和功能，美军将UUV分为不同的分类，以便更好地组织和管理这些水下车辆。
下面将对美军UUV的分类标准进行详细介绍。
首先，根据UUV的用途和任务，美军将其分为作战UUV和非作战UUV两大类。
作战UUV主要用于执行军事任务，包括水下侦察、搜寻和打击敌方目标等，通常具有较强的隐蔽性和作战能力。
而非作战UUV则主要用于执行科研、测绘、海洋观测等民用任务，通常不具备作战功能，但在一定程度上可以为军事行动提供支持。
其次，根据UUV的推进方式，可以将其分为自主推进UUV和被动推进UUV 两类。
自主推进UUV通常配备推进器和控制系统，能够自主进行航行和操纵，具有较强的灵活性和自主性。
而被动推进UUV则主要依靠水流或其他外部因素进行推进，通常用于执行测绘和科研任务，对操纵要求较低。
此外，根据UUV的尺寸和载荷能力，可以将其分为微型UUV、中型UUV和大型UUV三类。
微型UUV通常体积小、携带能力较弱，适用于狭窄水域和轻型任务；中型UUV具有一定的载荷能力和作业范围，适用于中等规模的任务执行；大型UUV通常具有较强的携带能力和作业范围，适用于复杂的任务和长时间的水下作业。
最后，根据UUV的传感器和装备配置，可以将其分为测绘UUV、侦察UUV 和打击UUV三类。
测绘UUV通常配备海洋测绘设备和传感器，用于执行海底地形测绘和资源勘探等任务；侦察UUV通常配备声纳、摄像头等侦察设备，用于执行水下目标搜索和侦察任务；打击UUV通常配备鱼雷、水雷等武器装备，用于对敌方水下目标进行打击和摧毁。
综上所述，美军UUV的分类标准主要包括用途和任务、推进方式、尺寸和载荷能力以及传感器和装备配置等方面。
通过对UUV进行科学的分类，可以更好地组织和管理这些水下车辆，提高其作战和执行任务的效率和效果。
rov和auv的原理及应用范围
ROV和AUV的原理及应用范围一、ROV（远程操作无人潜水器）的原理ROV是一种远程操作无人潜水器，它是通过控制线缆与母船相连，由远程操作员在母船上进行控制的。
ROV的工作原理主要包括以下几个方面：1.动力系统：ROV通常采用电力作为动力源，通过电缆与母船连接。
电缆不仅提供动力，还需要传递视频信号和控制信号。
ROV的动力系统通常包括电机、推进器等组件，能够实现在水下的自由移动。
2.传感器系统：ROV配备了各种传感器，用于获取水下环境的信息。
传感器系统通常包括摄像头、声纳、压力传感器、温度传感器等。
这些传感器能够提供水下景象的图像和声音，以及水下环境的物理参数。
3.通信系统：ROV通过电缆与母船通信，实现远程操作。
通信系统主要包括数据传输和控制信号传输两个方面。
数据传输主要通过传感器获取的水下信息传输，而控制信号传输用于将操作员的指令传输给ROV。
4.控制系统：ROV的控制系统主要由操作员在母船上的控制台实现。
通过操作控制台上的杆杠和按钮，操作员可以远程控制ROV在水下进行各种动作，如前进、转弯、下潜等。
二、ROV的应用范围由于ROV具有灵活、可靠的特点，因此在许多领域得到了广泛的应用。
以下是ROV的主要应用范围：1.海洋勘探：ROV能够深入海底，通过传感器获取海洋环境的信息，包括水下地貌、海洋生物、海洋资源等。
ROV的应用可以帮助科学家更好地了解海洋的特点，推动海洋科学的发展。
2.海底维修：ROV可以在水下进行各种维修和检测工作，例如修复海底管道、检查海底油井等。
ROV的使用减少了人类进行危险任务的风险，提高了工作效率。
3.海洋考古：许多重要的历史遗迹和沉船遗骸埋藏在海底，ROV可以帮助考古学家进行海底考古工作。
ROV可以通过摄像头拍摄和记录海底遗址的情况，非常有助于保护和研究文化遗产。
4.水下科学研究：ROV的应用在水下科学研究中起着重要的作用。
通过ROV，科学家可以进行水下探测、样品采集、生物观察等工作，从而深入了解水下生态系统和自然界的奥秘。
auv水下自由航行器标准
auv水下自由航行器标准
AUV，全称为自主式水下航行器，是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器。
AUV集成了深潜器、传感器、环境效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材料与新工艺、以及水下智能武器等高科技，军事上用于反潜战、水雷战、侦察与监视和后勤支援。
AUV是水下无人航行器（UUV）的一种，属于新型水下无人平台，可携带多种传感器和任务模块，具有自主性、隐蔽性、环境适应性、可部署性和高效费比等优点。
在人工智能（AI）、探测识别、智能控制、系统集成等技术的驱动下，智能无人潜水器（AUV，也称水下自治潜水器）具有自主决策和控制能力，可高效执行各类水下任务，成为世界海洋强国竞相发展的重要装备。
对于AUV的设计与开发，需要关注总体多学科优化设计、结构与材料设计、动力与推进、导航与控制、探测与通信等关键技术。
同时，为了实现“进入海洋、探测海洋、利用海洋”的战略目标，也需要对AUV进行系列化、集群化、体系化、大型化的发展趋势进行研究和引导。
国外 UUV拖曳声呐试验情况分析
国外 UUV拖曳声呐试验情况分析李佳橦;陈强;王连文【摘要】本文描述了 SLITA和微型 SLITA接收声信号试验和噪声分析过程及结果，并绘制接收声信号模块图。
同时，描述了 TOSSA收发声信号试验及分析过程和结果，并绘制发射声信号模块图和建立声信号单程传输基本模型。
%The paper describes receiving acoustic systems experiments for SLITA and Micro-SLITA, whose results are used to analysis noise, and sets receiving model. Meanwhile, the paper also describes and analysis receiving and transmitting acoustic systems for TOSSA, and sets transmitting model and receiving and transmitting model for one way.【期刊名称】《舰船科学技术》【年(卷),期】2016(038)010【总页数】4页(P150-153)【关键词】UUV;声呐;拖曳阵;接收和发射声信号;试验【作者】李佳橦;陈强;王连文【作者单位】中国人民解放军 92537部队，北京 100161;中国人民解放军 92537部队，北京 100161;中国人民解放军 92537部队，北京 100161【正文语种】中文【中图分类】TB567经过长时间的探索和分析，人们发现声波在海水中的传播能力为最佳，其他辐射形式例如电磁波和光波在海水中的衰减都比声波大得多[1]。
长期以来，为了保障潜艇使命任务的完成，配备了多种声呐，在这种配置下，潜艇的作战行动得到了保证[2]。
现如今由潜艇搭载拖曳声呐进行探测任务已成国内外反潜战发展趋势。
拖曳线列阵声呐简称“拖曳阵声呐”，它是将水听器安置在电缆上形成线列阵，由拖曳电缆拖在潜艇后部水中探测目标的声呐[3]。
uuv的工作原理
uuv的工作原理UUV的工作原理一、引言无人水下航行器（Unmanned Underwater Vehicle，简称UUV）是一种能够在水下进行任务的自主移动机器人。
它具有多种用途，如海洋探测、水下勘测、海洋科学研究、海底资源开发等。
本文将从UUV的工作原理角度介绍其基本构成和工作过程。
二、UUV的基本构成UUV主要由以下几个部分组成：1.机体结构：UUV的机体结构通常采用轻质材料制作，以提高机器人的机动性和耐用性。
机体上设有各种传感器和执行器，用于感知和执行任务。
2.动力系统：UUV的动力主要来自于电池或燃料电池。
电池提供能量给电机驱动推进器，使UUV在水下前进。
燃料电池则以氢气和氧气为燃料，通过化学反应产生电能。
3.导航系统：UUV的导航系统包括惯性导航系统（Inertial Navigation System，简称INS）、全球定位系统（Global Positioning System，简称GPS）以及水声导航系统。
INS通过测量加速度和角速度来估计UUV的位置和姿态；GPS用于在水面上获取全球定位信息，进而提供精确的位置和导航数据；水声导航系统则利用水声信号进行通信和导航。
4.感知系统：UUV的感知系统包括声纳、摄像头、激光雷达等传感器。
声纳用于探测水下的障碍物和地形；摄像头用于拍摄水下景物和监测周围环境；激光雷达则可以进行三维感知和距离测量。
5.控制系统：UUV的控制系统负责协调各个部件的工作，实现对UUV的精确控制。
控制系统接收来自感知系统和导航系统的数据，并根据事先设定的任务要求，通过控制执行器来调整UUV的运动和姿态。
6.通信系统：UUV的通信系统用于与地面或其他水下设备进行数据交换和远程控制。
通信方式包括无线电通信、水声通信和光纤通信等。
三、UUV的工作过程UUV的工作过程可以分为四个阶段：任务规划、航行、探测和数据传输。
1.任务规划：在任务规划阶段，操作员通过地面控制站与UUV进行通信，设定任务目标和路径。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
UUV与AUVUUV:Unmanned Underwater V ehicle = 无人水下航行器AUV:Autonomous Underwater V ehicle = 自主式水下航行器自主式水下航行体（AUV）是水下无人航行器（UUV）的一种。
水下无人航行器（UUV）技术无论在军事上、还是民用方面都已不是新事物，其研制始于50年代，早期主要用于海上石油与天然气的开发等，军用方面主要用于打捞试验丢失的海底武器（如鱼雷），后来在水雷战中作为灭雷具得到了较大的发展。
80年代末，随着计算机技术、人工智能技术、微电子技术、小型导航设备、指挥与控制硬件、逻辑与软件技术的突飞猛进，自主式水下航行体（AUV）得到了大力发展。
由于AUV摆脱了系缆的牵绊，在水下作战和作业方面更加灵活，该技术日益受到发达国家军事海洋技术部门的重视。
AUV的战略意义AUV是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，集成了深潜器、传感器、环境效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材料与新工艺、以及水下智能武器等高科技，军事上用于反潜战、水雷战、侦察与监视和后勤支援等领域。
（1）反潜战AUV上装备有先进的探测设备和攻击武器，可用于跟踪并攻击敌方潜艇，并在完成任务后返回母艇。
AUV 也可作为诱饵，将敌方潜艇引开。
AUV还可作潜艇远距离水下通信的中继站，增加母艇的隐蔽性。
在搜索侦察方面，AUV可作为艇外水声或尾流传感平台进行区域监视和情报收集。
（2）水雷战在水雷战中，AUV可携带1枚或多枚水雷头自主航行到目标海域实施水雷布放，装备前视声纳和侧视声纳，可用于探测水雷、监视可疑雷场。
（3）目标靶装上靶雷的有关设备后，AUV可用于靶场试验、鱼雷鉴定、或日常操练中充当靶雷，以试验、鉴定鱼雷的性能或提高海军使用鱼雷的作战能力。
（4）侦察与监视大型AUV续航时间长，可航行至敌方或危险海域执行侦察和监视任务，能够长时间隐蔽地采集信息。
战争时期，还可为两栖突击队侦察水雷、障碍等开辟水下进攻通道。
（5）后勤支援AUV可向海水中投放通信和导航装置，成为前方部署的网络中心的节点。
还可以为前方运送急需物资，战后还可用来清理水下战场。
此外，AUV还可用于寻找和打捞沉入海底的物体，比如鱼雷、导弹、人造卫星等。
（6）其他使用AUV还可用于其他一些水下领域，如：海洋测绘、近岸巡逻、破坏、干扰、潜水支援、水下导向和求援，此外也可用为工作平台，在海洋施工中发挥作用。
国外AUV研发现状（1）美国根据1994年美国海军制定的水下无人航行器（UUV）发展计划，包括AUV和ROV（遥控航行器）两个方面的研究涉及五个领域：运载器、能源、传感器、导航与控制、通信。
其它方面的研究包括：1）AUV 和ROV探测网反潜的研究，利用探测网进行水下三维探测，通过就地采样或层析获得的环境信息有利于提高反潜探测，同时还可以利用多个小型分散平台与有人平台一起构成反潜作战探测网；2）作为武器平台，携带近程攻防武器对敌方潜艇进行秘密攻击；3）布设水下通信网络；4）进行海洋探测。
美国海军主要研制UUV的单位包括：美国海军水下作战中心（NUWC）、美国海军研究局（ONR）、美国海军海洋系统中心（NA VOCEANO）、美国海军空间和海战（SPAWAR）系统中心、美国国防高级研究计划局（DARPA）和查尔斯·斯塔克·德雷珀实验室（CSDL）、美国海军研究生院（NPS）等。
此外，麻省理工学院、Woods Hole海洋研究所、通用动力公司和雷声公司、洛克希德导弹和宇航公司、佩里技术公司等，下面分别就各单位的AUV研发情况进行介绍。
美国海军空间和海战（SPAWAR）系统中心该中心主要从事AUV的指挥和控制系统、光纤和水声通信系统、非金属材料和运载器总体的研制。
该中心拥有三个UUV试验运载器：先进的无人搜索系统（AUSS）、自游者II（Free Swimmer II-SFII）和飞行插塞（Flying Plug）。
AUSS是一个用于深海搜索的鱼雷形AUV，全长5200mm，直径800mm，重量1230kg，以最大速度6kn航行航力为10小时，采用20kWh银锌电池，推进装置为2个垂直推进器和2个纵向推进器。
AUSS带有水声通信设备，可在水深6000m的水下向水面传送侧视声纳数据或CCD电视枷瘛Ｓ捎贏USS是自主式的，它对目标的搜索时间只需常规拖曳式搜索系统的1/10。
该AUV通过声遥链控制，已经通过了演示和鉴定。
此外，自游者是一种可用作自主式运载器的鱼雷形UUV，飞行插头是一种小型运载器。
麻省理工学院由麻省理工学院研制的ODYSSEY AUV主要用于科学考察和海洋自动取样网络研究，该AUV长度为2200mm，直径570mm，水平运动速度大于4kn，爬升速度大于3kn，续航力6小时（3kn时），如果采用最大电池结构，续航力可达24小时。
该AUV主要采用1.1kWh 的银锌电池（采用最大电池结构时>5kWh），推进系统在四个控制面之后有一个电动推进器。
Woods Hole海洋研究所由该海洋研究所研发的ABE AUV主要用于深海海底观察，其特点是机动性好，能完全在水中悬停，或以极低的速度进行定位、地形勘测和自动回坞。
该AUV长2200mm，速度2kn，续航力根据电池类型在12.87~193.08km之间。
其动力采用铅酸电池、碱性电池或锂电池。
通用动力公司和雷声公司1988年，通用动力公司开始研制XP-21 AUV，该AUV的研制工作目前已由雷声公司承担。
XP-21是一型直径为533mm的自主式AUV，采用模块化设计，长度可在2.44~7.32之间任意选择，其标准型的重量为635kg，速度为0~5kn，工作深度为9.14~3653.63m。
该AUV主要用于水雷战。
其侧视声纳为双频、单波束、数字式声纳，频率为100kHz和500kHz。
高频用于探测大型水雷，低频用于探测沉底雷并对其进行分类。
前视声纳采用多波束数字式声纳，可填补侧视声纳的探测盲区，以探测和分类沉底雷和锚雷，同时也可用于避障。
美国国防高级研究计划局（DARPA）和CSDLDARPA和CSDL已经建成了两个可用作试验平台的AUV，该AUV 长10.97m，直径1.112m，重6804kg，第一个AUV的最大工作深度为304.48m，第二个为457.2m。
该航行体采用12马力的无刷电机，最大航速为10kn，续航力为24小时。
这两个AUV已经成功完成了海试。
佩里技术公司佩里技术公司研制的MUST（机动系统试验）AUV是一种供试验和演示用的AUV，长9.144m，重8834.8kg，工作深度60.96m。
该AUV采用10马力主推进电机，电源为铅酸悬挂式电解电池组，航速为0~8kn。
推进系统采用于个推进器，使航行体可作悬停、垂直或横向运动。
美国海军研究生院（NPS）NPS于1987年开始研制AUV，其第一代AUV为NPS AUV I，全长只有76.2cm，宽17.78cm，高1016cm。
第二代NPS AUV II 全长2.1336m，可用作控制技术、人工智能和系统综合等基础研究的平台，采用场台高频定向换能器、2台正反转10cm螺旋桨、铅酸电池、Gespac计算机和平面的控制面。
其推进器可使航行体的姿态得到控制，并在水中保持稳定。
其他单位的UUV研制情况美国海军水下作战中心（NUWC）正在研制两个供试验用的UUV：大直径水下无人航行体（LDUUV）和直径21英寸的UUV（21UUV），这两种UUV是为评价UUV的各种负载及先进技术而研制的，其中的许多先进技术将直接应用于远期水雷侦察方案（LMRS）中。
美国海军研究局（ONR）的工程部、材料部、物理科学和技术部都在从事UUV的研究工作，主要涉及UUV 的续航力、能源与推进、传感器信号处理、通信、使命管理控制、导航和运载器设计等，这些技术的发展还将涉及到海军的其他单位和地方科研院所。
美国海军海洋系统中心（NA VOCEANO）购进了一型先进的AUV用于获取海洋数据，并在此基础上开展一项研究，以使各种UUV 都能适应对水下军事海洋学观察的需要。
洛克希德导弹和宇航公司的航海部于1990年获得了研制MSS （水雷搜索系统）/SOMSS（潜艇舷外水雷搜索系统）UUV的合同，其研究目的是验证AUV能够引导水面战舰和潜艇通过雷区，并自主探测水雷。
该研究的演示和鉴定从1994年一直延续到1998年（或更久），预计要到2006年以后才能投入使用。
由于研制周期过长，该计划已被美国国会取消，MSS/SOMSS将由NMRS（近期水雷探测系统）和LMSS（远期水雷探测系统）取代。
1997年10月，诺期罗普·格鲁曼公司和波音公司竞争设计、制造一种长航时水下探雷系统。
1999年，波音公司获胜，于2000年11月向美国海军交付首套样机（包括回收装置、任务规划/分析计算机、两条AUV），其中AUV长6m，直径530mm，重约450kg，可从鱼雷发射管发射，航行时间40~50小时。
（2）加拿大加拿大在UUV领域的研究工作已开展了20多年，除了各种各样的ROV，他们也在建造AUV，其中几家公司已研制出了铝-氧化银电池，正在AUV进行试验。
（3）英国在AUV的研制方面，虽然英国国防研究局起着关键作用，但其他私营公司也是AUV技术的主要参与者和研制者。
由英国政府出资研制的AUV在不久前的伦敦水下技术展览会上首次亮相。
该AUV由三家公司联合研制（马可尼水下系统公司是总承包商），其首要技术目标是开展极地冰下研究和搜集近海海洋学信息。
该AUV的主体采用鱼雷壳体改进而成，全长6.5m，直径533mm，稳定鳍直径900mm，重量1315kg，额定航速度5kn，工作深度300m，续航力36小时，航程大于300km。
能源采用耐高温钠硫电池，电池组向48伏总线上提供37kWh的有效电能，无刷直流推进电机靠48伏总线供电。
控制舱内装有精确测量航向与航速的导航系统，能修正潮汐与海流引起的误码率差。
尾舱装备有通信电子设备、卫星定位信标、雷达遥控器与应答器等。
尾端的推进电机安装在耐压壳上，直接与推进器连接。
此外，英国还参加了欧共体的一项合作研究，目前正从事AUTOSUB方案的研究，为欧共体开发一个试验型AUV，该AUV被称为海豚（Dolphin），其工作深度为6000m，据称其续航力很长，能从英国航行到美国，并搜集海洋数据。
（4）德国德国的STN、HDW等几家公司正在为德国海军研制一种用于反潜战的水下无人航行体——TCM/TAU 2000鱼雷对抗系统。
该系统主要由探测设备及信号处理装置、指挥控制装置、发射集装箱、4个铰接盖板和TAU 效应器组成，能进行全方位的区域侦察，作战系统信号处理时间短、反应速度快；发射速度快、使用效应器后可不受潜艇战术的限制；效应器对付轻型鱼雷和重型鱼雷的威胁，都有很高的效能。