双足竞步机器人技术总结报告
机器人专业工作总结报告
机器人专业工作总结报告
随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了一个热门的领域。
作为机器人专
业工作者，我对这个领域有着深入的了解和丰富的经验。
在这篇报告中，我将总结我在机器人专业工作中所取得的成绩和经验，以及对未来发展的展望。
首先，我在机器人专业工作中取得了一些重要的成就。
我参与了多个机器人项
目的研发和设计工作，其中包括工业机器人、服务机器人和智能家居机器人等。
在这些项目中，我不仅积累了丰富的技术经验，还学会了团队合作和项目管理的能力。
我还参与了多个机器人比赛，并取得了不俗的成绩，这些比赛锻炼了我的技术能力和创新思维。
其次，我对机器人未来发展的展望是乐观的。
随着人工智能和大数据技术的不
断进步，机器人将会在更多的领域发挥作用。
例如，在工业领域，机器人将会承担更多的生产和装配任务；在医疗领域，机器人将会成为医生和护士的得力助手；在家庭生活中，智能家居机器人将会带来更多的便利和舒适。
最后，我认为机器人专业工作者需要不断学习和提升自己的技术能力。
机器人
技术是一个不断发展和变化的领域，只有不断跟上技术的最新进展，才能在这个领域中立于不败之地。
因此，我将会继续参与各种机器人项目，并不断提升自己的技术水平。
总之，作为一名机器人专业工作者，我对自己在这个领域的成就感到自豪，同
时也对未来的发展充满信心。
我将会继续努力学习和提升自己，为机器人技术的发展做出更大的贡献。
双足步行机器人毕业论文doc版
双足步行机器人毕业论文交叉足印竞步机器人行走步态实现摘要机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一，其中双足步行机器人因其体积相对较小，对非结构性环境具有较好的适应性，避障能力强，移动盲区很小等优良的品质，越来越受到人们的关注，因此对其控制研究和步态规划具有相当的现实意义。
本文的主要介绍了双足竞步机器人的国内外发展情况，以及PWM 指令算法和舵机的联动控制，通过认真的研究人类行走方式以及翻跟斗的动作，对机器人的行走步态进行简单的规划，设计出简化结构模型，然后以此为基础进行了适当的调整，设计出符合交叉足竞步机器人比赛要求的全部动作程序，设计完成后将程序下载到实验样机中，验证程序设计的可行性和合理性，通过反复的修改和验证使得机器人能顺利的完成比赛任务。
关键词：双足步行机器人步态规划PWM 控制ABSTRACTRobotic technology represents the electromechanical integration the greatest achievement of the 20th century, is one of the great achievement of human beings, the biped robot robot even though only the history of nearly 40 years, but because of its unique adaptability and human nature, became the robot to an important developing direction of field.Topics which aims to design a bipedal humanoid robot platform, based on the bipedal robot, walking gait for better finish tasks matting.Because of multi-joint robot has feet, drive and multisensor characteristics, and generally have redundant freedom, these features to its control problem has brought great difficulty, but also for various control and optimization method provides an ideal experimental platform, make its attracted many scholars eyes, become a blockbuster research direction, and so the biped robot gait planning and control study not only has high academic value, but also has quite practical significance.Based on the study of human walking style process and simplify the process after walking with a simplified model, to realize the steering gear PWM robot is effectively controlled.The paper mainly discussed the dynamic walking planning, design and simulation, detailed research using PWM control technology to achieve the linkage of the steering gear control more than.Keywords：Biped robot Gait planning PWM control目录摘要..........................................................................................................................I.I... ABSTRACT ................................................................................................................... I II 目录 .. (IV)1 绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 双足机器人的研究概况 (1)1.2.2 国内研究概况 (4)1.3 双足步行机器人的步行特点及研究意义 (5)1.4 本文研究内容及主要工作 (6)1.5 试验样机的介绍 (6)2 舵机联动单周期指令算法研究 (8)2.1 舵机PWM 信号介绍 (8)2．2 单舵机拖动及调速算法 (8)2.3 算法分析 (9)2.4 6 路PWM 信号发生算法解析 (10)3 交叉足机器人行走步态设计 (12)3.1 步态规划基本原则 (12)3.2 步态设计 (12)3.2．1 前三步步态设计 (13)3.2．2 翻跟头步态设计 (17)3.2.3 连续前进步态设计 (19)3.2.4 主程序流程图： (21)3.2.5 PWM_ 6 流程图 (22)4 实验验证及结果分析 (23)4.1 实验调试过程 (23)4.2 实验演示 (24)5 实验结论与总结 (28)参考文献 (29)致谢 (30)附录 (31)1 绪论1.1 引言近代机器人学是最近几十年新发展起来的一门综合性的学科，它集中了机械工程技术、计算机工程技术、控制工程技术、人工智能、电子工程技术以及仿生学十等多种学科的最新研究成果，机器人中的双足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。
机器人赛事工作总结报告
机器人赛事工作总结报告近年来，随着人工智能和机器人技术的迅速发展，机器人赛事在全球范围内逐渐兴起，成为了一个备受关注的领域。
作为机器人赛事的一员，我有幸参与了多次比赛，并在其中积累了丰富的经验和收获。
在此，我将对机器人赛事的工作进行总结，并分享我的心得体会。
首先，机器人赛事是一个高度技术性和创新性的领域，参与者需要具备扎实的机械、电子、编程等多方面的知识和技能。
在比赛中，我们需要设计和制作能够完成特定任务的机器人，并且需要通过编程来控制机器人的行为。
这要求我们具备全面的技术素养和创造力，能够在有限的时间内迅速解决问题和改进设计。
其次，机器人赛事也是一个团队合作的平台，需要参与者具备良好的沟通和协作能力。
在比赛中，我们需要与队友密切合作，共同制定比赛策略、分工合作、互相配合。
这要求我们能够充分发挥团队的力量，充分利用每个人的优势，共同努力达成比赛目标。
最后，机器人赛事也是一个全面提升个人素质的过程，需要参与者具备坚韧不拔的意志和良好的心态。
在比赛中，我们会面临各种各样的挑战和困难，需要保持乐观的态度和不断学习、不断进步的精神。
这要求我们具备坚强的意志和积极的心态，能够在面对困难时不气馁，不放弃，不断挑战自我。
总的来说，机器人赛事是一个充满挑战和机遇的领域，需要参与者具备全面的技术素养、良好的团队合作能力和坚韧不拔的意志。
通过参与机器人赛事的工作，我不仅学到了很多知识和技能，也锻炼了自己的团队合作能力和心理素质。
我相信，在未来的工作和生活中，这些经验和收获都将对我产生积极的影响。
希望未来能有更多的人加入到机器人赛事的行列，共同探索这个充满无限可能的领域。
机器人专业工作总结报告
机器人专业工作总结报告
近年来，随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了一个备受关注的领域。
机器人的应用范围越来越广泛，从工业生产到医疗保健，再到日常生活中的各种场景，都可以看到机器人的身影。
作为机器人专业工作者，我们不断努力，不断创新，为机器人技术的发展做出了重要贡献。
首先，我们在工业生产领域取得了许多重要进展。
通过自动化和智能化的机器
人系统，我们成功地提高了生产效率，降低了成本，并且大大减少了人为因素对生产过程的影响。
这不仅提高了企业的竞争力，也为工人们创造了更加安全和舒适的工作环境。
其次，我们在医疗保健领域也取得了许多成就。
机器人手术系统、智能康复机
器人等新技术的应用，使得医疗行业的效率得到了极大提升，同时也提高了手术的精准度和安全性，为患者们带来了更好的治疗体验。
此外，我们还在日常生活中的各种场景中发挥了重要作用。
智能家居系统、智
能服务机器人等新技术的应用，使得人们的生活变得更加便利和舒适。
无论是家庭生活还是商业服务，机器人的出现都为人们带来了更多的选择和可能性。
总的来说，作为机器人专业工作者，我们在不同领域都取得了重要的成就。
我
们不断努力，不断创新，为机器人技术的发展做出了重要贡献。
我们相信，随着科技的不断进步，机器人技术将会在更多的领域中发挥更加重要的作用，为人类的生活带来更多的便利和可能性。
机器人技术报告范文
机器人技术报告范文
摘要
本报告研究了机器人技术，阐述了关于机器人技术的发展历史、机器
人结构、控制原理、感知技术和仿生技术等内容，总结了机器人技术的发
展现状和发展趋势，以及未来发展所需要克服的技术问题。
关键词：机器人技术；发展历史；机器人结构；控制原理；感知技术；仿生技术
1、绪论
机器人技术是近十几年来最受关注的新技术之一，它既具有人类想象
力的技术概念，又像是解决现实问题的真正技术。
机器人技术应用广泛，
有利于提高生产力和工作效率，节约能源和经济成本，改善企业生产环境，减轻劳动强度，改变社会风气，促进社会全面发展。
2、机器人技术的发展历史
是利用计算机技术，结合机械、电子、电气等技术来设计制造的通用
实用设备，20世纪50年代中期，欧洲和美国就开始研究机器人的技术，
60年代，有了较大的发展，70年代，又迎来新的突破，80年代。
双足步行机器人行走控制研究
06
结论与展望
研究成果总结
已实现稳定的步态控制
通过先进的控制算法，双足步行机器人已经能够实现稳定的步态 行走，并在不同地形和环境下展示出良好的适应性。
高度自主导航
机器人已经具备对环境的感知和自主决策能力，可以在未知环境 中自我导航和避障。
强大的负载能力
一些双足机器人已经具备强大的负载能力，可以携带重物进行长 距离行走，这在军事、救援和公共服务等领域具有广泛的应用前 景。
应用前景与展望
军事与救援
双足步行机器人在军事和救援领域具有广泛的应用前景，例如在 复杂地形中执行侦察、搜救和运输任务。
公共服务
双足步行机器人可以用于公共服务领域，如公园、景区和机场等 地的巡逻、安保和导览工作。
家庭与个人助理
随着技术的发展，双足步行机器人将来可能会进入家庭和个人助理 领域，为人们提供各种服务和支持。
双足步行机器人的运动学与动力学
运动学
双足步行机器人的运动学主要研究步行过程中的空间位置、速度、加速度等运动学特性。
动力学
双足步行机器人的动力学主要研究步行过程中的力量、速度、加速度等动力学特性，以及机器人与环 境之间的相互作用。
03
行走控制系统设计
控制系统框架设计
基于动力学模型的控制系统设计
01
动态行走实验
动态行走实验主要测试机器人在运动状态下的稳定性和平衡性 。
障碍物规避实验
障碍物规避实验主要测试机器人对障碍物的识别和规避能力。
结果比较与讨论
结果比较
将不同实验的结果进行比较，分析机器人 在不同环境下的表现。
VS
结果讨论
对实验结果进行深入的讨论，分析机器人 在行走控制方面存在的问题和挑战，提出 改进方案。
双足机器人参数设计及步态控制算法
制算法的改进方向，为未来的研究提供参考。
05
结论与展望
研究工作总结
01
参数设计优化
通过深入研究双足机器人的动力学特性和运动学要求，我们成功优化了
机器人的各项参数，包括惯性参数、连杆长度、关节角度范围等，从而
提升了机器人的稳定性和运动效率。
02
步态控制算法开发
我们开发了一种基于深度强化学习的步态控制算法，该算法能够根据不
VS
控制硬件
双足机器人的控制系统硬件需要具备足够 的计算能力和实时性能，以支持复杂的步 态控制算法和传感器数据处理。选择高性 能的处理器和专用的运动控制芯片，可以 确保机器人对行走指令的快速响应和精确 执行。
动力系统设计参数
要点一
能源供应
双足机器人的动力系统需要为其提供足够的能源供应，以 确保持续稳定的行走能力。选择合适的电池类型和容量， 以满足机器人的能量需求，并在必要时进行能源管理和优 化，以延长机器人的行走时间。
步态稳定性与优化
步态稳定性分析
通过建立机器人的稳定性判据，分析不同步态下的稳定性，为步 态控制算法提供理论指导。
最优控制
以能量消耗、行走速度等为目标函数，通过优化算法求解最优步态 控制策略，实现机器人的高效行走。
仿生学优化
借鉴生物行走的步态特征，对机器人的步态进行优化，提高机器人 在复杂环境中的行走性能。
意义
双足机器人具有人类类似的行走能力，能够在复杂地形中进行灵活移动，这对 于救援、探索等任务具有重要意义。同时，研究双足机器人也有助于我们更深 入地理解人类行走的机理。
双足机器人的应用领域
01
02
03
04
救援领域
在灾难救援场景中，双足机器 人能够跨越障碍，进入危险区
竞赛机器人实习报告
竞赛机器人实习报告一、前言随着科技的不断发展，机器人技术在各行各业得到了广泛的应用。
为了培养更多的机器人技术人才，我国各地纷纷举办了各类机器人竞赛。
作为一名机器人爱好者，我参加了此次竞赛，并有幸成为实习队伍的一员。
在这段时间的实习过程中，我收获颇丰，以下是我对此次实习的总结报告。
二、实习内容1. 机器人组装与调试在实习过程中，我们首先需要对竞赛机器人进行组装。
组装过程中，我们要熟悉机器人的各个部件及其功能，并根据说明书进行正确安装。
此外，还需要对机器人进行调试，确保其能够正常运行。
这一过程锻炼了我们的动手能力和团队协作精神。
2. 编程与控制为了使机器人能够完成指定的任务，我们需要对其进行编程。
编程过程中，我们要掌握机器人编程的基本语法和指令，并根据任务需求编写相应的程序。
在控制方面，我们要学会使用遥控器、编程器等工具，对机器人进行实时控制。
这一过程提高了我们的编程能力和控制技巧。
3. 策略与优化在竞赛中，机器人需要完成一系列任务，如避障、循迹、抓取等。
为了使机器人能够高效地完成任务，我们需要制定相应的策略。
策略制定过程中，我们要充分考虑机器人的性能、任务需求和环境因素。
在实际运行中，我们还要不断优化策略，提高机器人的性能。
这一过程锻炼了我们的思维能力和解决问题的能力。
4. 竞赛与总结在完成机器人组装、编程和策略制定后，我们参加了竞赛。
竞赛过程中，我们积极应对，充分发挥团队协作精神，力求取得好成绩。
最终，我们的机器人成功完成了所有任务，取得了优异的成绩。
三、实习收获1. 技能提升通过实习，我们掌握了机器人组装、编程、控制等基本技能，为今后从事机器人相关领域的工作奠定了基础。
2. 团队协作在实习过程中，我们学会了与他人合作，共同解决问题。
这种团队协作精神在今后的工作和生活中具有重要意义。
3. 创新思维实习过程中，我们不断面对挑战，勇于尝试新的方法和思路。
这种创新思维将有助于我们在今后的学习和工作中取得更好成绩。
机器人专业工作总结报告
机器人专业工作总结报告随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了当今世界上最热门的行业之一。
机器人不仅在工业生产中发挥着重要作用，还在医疗、军事、服务业等领域得到了广泛应用。
作为机器人专业工作者，我对这个行业的发展和未来充满了信心，并且总结了一些关于机器人专业工作的报告。
首先，机器人专业工作者需要具备扎实的技术知识和专业能力。
在这个领域中，我们需要掌握机械设计、电子技术、控制系统等多方面的知识，以便能够设计、制造和维护各种类型的机器人。
同时，我们还需要不断学习和更新自己的知识，以跟上行业的发展和变化。
其次，机器人专业工作者需要具备团队合作和沟通能力。
在实际工作中，我们通常需要和其他工程师、设计师、技术人员等进行合作，共同完成项目。
因此，良好的团队合作和沟通能力是非常重要的，能够帮助我们更好地完成工作。
另外，机器人专业工作者需要具备创新和解决问题的能力。
在机器人领域中，我们经常会面对各种各样的技术难题和挑战，需要不断寻找创新的解决方案。
因此，我们需要具备良好的创新意识和解决问题的能力，以便能够应对各种复杂的情况。
最后，机器人专业工作者需要具备责任感和使命感。
机器人技术的应用涉及到人类的生命安全和财产安全，因此我们需要对自己的工作负责，确保设计和制造出的机器人能够安全可靠地运行。
同时，我们也需要意识到自己的使命，为人类社会的发展做出贡献。
总的来说，机器人专业工作者需要具备扎实的技术知识和专业能力，良好的团队合作和沟通能力，创新和解决问题的能力，以及责任感和使命感。
我相信，在不断的努力和学习中，我们能够为机器人技术的发展和应用做出更大的贡献。
《双足机器人步态规划与控制研究》范文
《双足机器人步态规划与控制研究》篇一一、引言随着科技的飞速发展，双足机器人逐渐成为机器人领域的研究热点。
步态规划与控制作为双足机器人的核心技术，其研究对于提高机器人的运动性能、稳定性和灵活性具有重要意义。
本文将就双足机器人步态规划与控制的研究进行深入探讨，以期为相关领域的研究者提供一定的参考。
二、双足机器人步态规划1. 步态规划的基本概念步态规划是指为双足机器人设计合理的行走方式，使其能够模拟人类行走的姿态和动作。
步态规划的目的是使机器人能够在各种环境下稳定行走，同时保持一定的运动速度和灵活性。
2. 步态规划的方法目前，双足机器人的步态规划方法主要包括基于规则的方法、基于优化的方法和基于学习的方法。
基于规则的方法是通过设定一系列规则来控制机器人的行走，如基于零力矩点的步态规划方法；基于优化的方法是通过优化算法来寻找最优的步态，如基于遗传算法的步态优化；基于学习的方法则是通过机器学习技术来使机器人学习人类的行走方式。
3. 步态规划的挑战与解决方案在步态规划过程中，需要解决的主要问题是机器人的稳定性和灵活性。
为了解决这些问题，研究者们提出了多种方法，如采用多级控制系统、引入力反馈技术、优化机器人的结构等。
此外，还需要考虑机器人的运动范围、能耗等问题，以实现高效的步态规划。
三、双足机器人控制技术1. 控制系统的基本构成双足机器人的控制系统主要包括传感器、控制器和执行器。
传感器用于获取机器人的状态信息，如位置、速度、力等；控制器根据传感器的信息对机器人的运动进行规划和控制；执行器则负责驱动机器人的关节运动。
2. 控制算法的研究与应用常见的双足机器人控制算法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
PID控制算法简单易行，适用于大多数情况；模糊控制则能够处理不确定性和非线性问题；神经网络控制则能够模拟人类的思维过程，使机器人具有更高的智能性。
在实际应用中，需要根据机器人的具体需求和环境选择合适的控制算法。
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双足竞步机器人
技术总结报告
编制单位：侏罗纪工作室
* *****
版 本：V0.1
发布日期：2010-8-20
审 核 人：
批 准 人：
• 引言
2010年中国机器人大赛已经结束，回顾整个比赛及赛前调试过程，我们遇
到了很多问题，下面就将我们遇到的问题做一分析和总结，并提出改进方案，
对我们以后的工作有所帮助。
• 遇到的问题及原因分析
• 机器人稳定性不好
机器人在走路的过程中不稳，比较晃。造成此问题的原因有两个：
1.机器人高度过高。
由于我们用成型的U型套件，套件高度是固定的，我们必须将腿做成
一定的高度才能保证腰翻下去不压脚；下面两个套件决定了腰的高度，所
以总体下来我们的机器人高度比较高，导致机器人重心比较高，平衡性不
好，造成不稳定。
2.步态设计不合理。
在动作上需要6个舵机同时配合，要做到很协调，还是很有难度的，
某个舵机的角度，速度都会对整个机器人的行走造成影响，这也是造成机
器人走路不稳定的原因。
• 舵机控制问题
舵机控制原理
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部
有一个基准电路，产生周期为 20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流
偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到
电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动
电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压
通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。
控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周
期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生
改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。
• 上电机器人乱动
问题在于上电程序初始化时，没有给出一个确定的值来产生一个确定的脉
冲，脉冲给舵机后，舵机状态不定，就出现了乱动的现象。
• 舵机抖动
在调试过程中，舵机出现抖舵的问题，主要原因有：
1、控制板供电电源电压不足
控制板供电电源电压不足，引起芯片电源电压不稳定，导致输出脉冲抖动，
测得当供电电压降低到5V以下经过78M05稳压，再经过ASM1117稳压后，输
出脉冲高电平电压再2.5V左右，是一不可靠的高电平，输入舵机控制电路后，
输出的直流偏置电压不准确，导致舵机抖动。
2、脉冲精度不够
很多舵机的位置等级有1024个，如果舵机的有效角度范围为180度的话，
其控制的角度精度是可以达到180/1024度，约0.18度，从时间上看其实要求
的脉宽控制精度为2000/1024us，约2us。
此次为节省芯片资源，先将时钟进行一次分频，再拿分频产生的时钟来控
制脉冲的时基计数器和步进计数器，这样，每个计数器的计数值变小，节省了
一定的资源，但在控制精度上有所下降，控制板产生的脉冲精度为：
脉冲时基计数值为：1600；步进计数值为：1或2；
则：
脉冲精度为1/1600 * 20 ms = 12.5 us
与舵机的要求精度相差很大，由于模拟舵机的无反应区比较大，当以较低
精度的脉冲来控制舵机时，在某个时刻舵机状态不定就会出现抖舵现象。
• 烧电路板
电路板原理图如下：
此原理图比较简单，没有什么原理性的东西，也没有做隔离和保护，电源
模块有两路供电，一路经过开关后直接给舵机供电，另一路经过两级稳压输出
3.3V电压，满足EPM1270的供电需求；复位是直接通过一电阻拉到地上，进行
低电平复位；时钟模块是一有源晶振，接上电源后就可以起振；其他都是接口。
在调试过程中，有一段时间，老烧电路板，每次烧的都是CPLD芯片，从
CPLD手册上查得：
芯片3.3V供电时，I/O口的单端输出电压为3.3V
3.3V供电时，输出高电平电流为16mA，输出低电平电流为8 mA;
由以上资料分析，烧板子的原因可能是：
1.电平不匹配。
CPLD输出电平电压为3.3V，而舵机需要的为TTL电平，由于外部再没有
加驱动电路，这样CPLD的I/O端口驱动能力有限，当同时有几个舵机转时或者
舵机转的角度比较大时负载过重，导致CPLD烧坏。
2.电流回流和尖峰脉冲
舵机中有一直流电机，当直流电机转的时候，自身也会产生电流，若多个
舵机同时转，且转的角度比较大时，各舵机自身产生的电流汇集到一起应该是
表较大的，若电流倒流入电路板，电路板可能因电流过大而烧坏；另一点就是
尖峰脉冲，舵机在转的过程中若产生尖峰脉冲，倒灌入电路板也可能因电流过
大而烧坏芯片。
这应该是此次电路板烧的主要原因。
3.电路板制作工艺
在刻PCB板时，板子阻焊做的不好，在焊接的过程中，容易在电路板上留
下焊锡渣，如果掉入芯片两引脚之间，也可能引起短路，导致电路板烧坏。
• 解决方案
• 机器人稳定性解决方案
• 结构
对机器人整体结构应该在现有基础上加以改进，比如在机器人高度上，以
及腰部；对于U型套件，自己做，用AutoCAD设计出机器人结构图、套件图，
拿到机床去加工，这样能保证套件精度，和结构的合理性，将机器人结构对研
究带来的影响减到最小。
• 步态设计
对机器人走路的步态进行更合理的设计，保证走路过程中的平稳。
• 舵机控制解决方案
• 上电乱动
在上电程序初始化时应该给舵机一个确定的脉冲，而且此状态持续时间应
稍长，问题就会得到解决。
• 舵机抖动
首先，保证电源电量充足，电压保持稳定，给芯片一个稳定的电压，保证
输出脉冲的稳定性；其次，增加脉冲精度，即脉冲宽度的步进不要太大，这样
既能精确的控制舵机，又能避免舵机的抖动；另外，可以在后端加一脉冲整形
电路，可以滤除毛刺等脉冲。
• 电路板解决方案
• 电平不匹配问题。
对于此问题，可在后端加一电平转换芯片，增强驱动能力，保证I/O口有足
够的能力来驱动舵机。
• 电流回流和尖峰脉冲
方案一：加电容吸收
在舵机前端加一电容来吸收尖峰脉冲，但此方法经过实际验证不可行。加
电容后，从I/O口输出的脉冲被电容吸收了，舵机不转。
方案二：光电隔离 + 整形
为了防止干扰,舵机控制信号和驱动电路应光耦光电隔离, 将信号隔开，避免
舵机转动对控制板的影响。
通过隔离出来的控制信号, 还必须经过整形以消除毛刺, 增加信号的稳定性,
提高信号的输出电流。整形可采用施密特触发器，施密特触发器是脉冲波形变
换中经常使用的一种电路，它是具有滞后特性的数字传输门，且受电源限制，
可对输入波形进行变换和整形；另外，还可以采用通过比较器整形的方法来消
除毛刺比如用LM324，LM393等。
• 电路板制作工艺
在今后做板的时候应该加强阻焊和助焊这两道工序，能保证焊接时不出现
板子上有杂物而导致短路的情况；在板子焊好后，在引脚密集的芯片处采取一
些措施，如涂上硅胶或者蜡，以防短路。
• 总结
本文针对此次比赛中出现的问题，进行原因分析，并提出解决办法，为以后的研究提
供一个参考。针对出现的问题，具体解决方案需在今后的研究中结合实际情况来确定。