机电系统设计实验THSMS-AB
机电类实验方案范文
机电类实验方案范文引言：马达是机电系统中常见的动力装置，研究马达的运动学特性对于机电系统的设计和控制有重要意义。
本实验方案旨在通过测量马达的转速、转矩与电流间的关系，研究马达的性能特点和增速特性，以及马达的动态特性。
实验目的：1.测量马达的转速与输入电压、转矩和电流之间的关系；2.研究马达的增速特性；3.测量马达的动态特性。
实验仪器与设备：1.马达及驱动电路；2.转速测量仪器；3.转矩测量仪器；4.电流测量仪器；5.电压测量仪器。
实验步骤：1.搭建实验平台，并连接马达与驱动电路，将马达输出轴与转速测量仪器相连，将马达输入端与电流、电压测量仪器相连。
2.设置实验参数，如电压、转矩和位置等。
3.测量马达在不同输入电压下的转速，并记录数据。
4.测量马达在不同负载转矩下的转速，并记录数据。
5.测量马达在不同输入电流下的转速，并记录数据。
6.分析与讨论实验结果，研究马达的性能特点和增速特性。
实验数据处理：1.对于测量到的转速、转矩和电流数据进行整理和归纳。
2. 利用Excel或其他数据处理软件进行数据分析，得出马达的转矩特性曲线、转速特性曲线等图表。
3.对实验结果进行讨论和分析，找出马达的性能特点和增速特性。
实验注意事项：1.实验过程中要注意安全，避免电源和实验设备的损坏。
2.实验过程中要保持实验设备的正常工作状态，避免过载和过热。
3.实验结束后要及时清理实验设备，并保持实验现场的整洁。
结论：通过该实验方案，可以研究马达的运动学特性，并得到马达的转矩特性曲线、转速特性曲线等关键参数。
这对于机电系统的设计、控制和优化具有重要意义，能够提高机电系统的工作效率和性能。
实验结果还可以用于马达模型的建立和仿真，为机电系统的仿真和优化提供基础。
机电传动控制实验报告
机电传动控制实验报告
本次实验主要学习了机电传动控制的基础知识和控制方法，通过实际的硬件实验，进一步加深了对于机电传动控制的了解。
实验一：单向行程控制系统
通过本次实验，我们学习了单向行程控制系统的构成和工作原理。
通过按下按钮控制气缸的伸缩，实现了单向行程的控制。
实验二：双向行程控制系统
通过本次实验，我们学习了双向行程控制系统的构成和工作原理。
通过按下按钮控制气缸的伸缩，实现了双向行程的控制。
实验三：速度控制系统
通过本次实验，我们学习了速度控制系统的构成和工作原理。
通过按下按钮控制电机的正反转，结合调节电位器实现了电机的速度控制。
实验四：位置控制系统
通过本次实验，我们学习了位置控制系统的构成和工作原理。
通过按下按钮控制步进电机的转动步数，实现了位置控制。
实验五：机械机构控制系统
通过本次实验，我们学习了机械机构控制系统的构成和工作原
理。
通过按下按钮控制三个气缸的伸缩和机械瓣的运动，实现了机械机构的控制。
实验总结：
通过本次实验，我们掌握了机电传动控制的基础知识和控制方法，了解了不同类型控制系统的工作原理和实现方式，同时也加深了对于控制硬件的认识。
在实验过程中，我们不仅解决了各种控制问题，还加强了团队协作和沟通能力，为我们未来的研究和实践打下了坚实的基础。
机电系统设计范文
机电系统设计范文机电系统设计是指在机电设备中使用机械、电气、电子、自动控制等多种技术手段，对机电设备进行全面的设计和优化。
机电系统设计是整个机电系统工程设计的核心环节，对于提高机电设备的性能、节能减排、提高生产效率等都起到至关重要的作用。
下面将从机电系统设计的流程、设计要点和应用实例等方面进行详细阐述。
机电系统设计的流程一般包括需求分析、方案设计、系统集成和优化、系统验证和调试等步骤。
首先，在需求分析阶段，设计师需要了解用户的需求和预期目标，明确设计的功能和性能要求。
然后，通过方案设计，设计师将根据需求分析的结果，确定机电系统的整体设计方案，并进行详细设计。
在系统集成和优化阶段，将对系统中的各个组件进行选型、配置和布局，确保各个组件之间的协调和同步，以实现系统的正常运行。
最后，在系统验证和调试阶段，设计师需要对整个机电系统进行验证测试，识别和解决可能存在的问题，最终完成整个机电系统的设计和交付。
在机电系统设计过程中，需要注意一些关键要点。
首先是选材和选型，根据实际应用和设计要求，选择合适的材料和组件，确保其性能和可靠性。
其次是布局和结构设计，在机电系统设计中，合理的布局和结构设计能够提高系统的性能和可维护性。
同时，还需要考虑设备的节能性能，选择合适的节能技术和手段，减少能源的消耗。
另外，还要注重系统的安全设计，采取适当的安全措施和防护设施，保障操作的安全性和可靠性。
机电系统设计在实际应用中有着广泛的应用领域。
例如，在工业生产中，机电系统设计可以应用于生产线上的自动化设备、机械手臂和输送设备等，提高生产效率和质量。
在建筑工程中，机电系统设计可以应用于楼宇自动化系统、空调系统和给排水系统等，提供舒适的工作和生活环境。
此外，机电系统设计还可以应用于交通运输领域，如地铁、高铁和航空器等，提供快速、安全和可靠的交通运输服务。
总之，机电系统设计是一项综合性的工作，要求设计师具备丰富的专业知识和设计经验。
通过科学的设计流程和关键要点，可以实现机电系统的高效运行和优化，提高机电设备的性能和可靠性。
《机电系统建模与仿真》实验指导书(研究生)
《机电系统建模与仿真》实验指导书王红茹编写适用专业：机械工程________________________科技大学机械工程学院2015 年 11 月实验一：多闭环直流伺服系统仿真分析实验学时： 2实验类型：综合实验要求：必修一、实验目的1.掌握运用 MATLAB/Simulink 进行多闭环伺服控制系统仿真分析的方法。
二、实验容及原理主要针对工程领域常用的自动控制系统－－双闭环控制系统进行建模与仿真实验，并对其原理进行详细介绍。
采用 PI 控制器的转速负反馈单闭环调速系统能在系统稳定的前提下实现转速无静差，但不能满足调速系统对动态性能要求较高时的场合，且对扰动的抑制能力也较差。
双闭环调速系统是在单闭环调速的基础上，将转速和电流分开控制，分别设计转速、电流两个控制器，且转速控制器的输出作为电流控制器（环）的给定输入，从而形成转速、电流双闭环控制。
这种双闭环调速系统是直流调速的一种典型形式。
以双闭环 V-M调速系统为例，介绍运用 MATLAB/Simulink 进行双闭环控制系统动态分析的方法。
双闭环V-M 调速系统的结构如图 1.1 所示。
图中，直流电机参数： P nom10kW ， U nom220V ， I nom53.5A ， n nom1500r / min ，电枢电阻R a0.31，系统主电路总电阻R 0.4，电枢回路电磁时间常数T a0.0128s ，机电时间常数 T m0.042s；三相桥平均失控时间T s0.00167 s ，触发器放大系数K s30 ；电流反馈系数 K i0.072V / A ，电流环滤波时间常数T oi0.002s ；转速反馈系数 K t0.0067V min/ r ，转速环滤波时间常数T on0.01s 。
.专业资料 ... .. ..电流环滤波电流反馈系数扰动信号1K iT oi s131 -I i+R11 +P i+4 T on s 1I n 1sK s1 / R aT m sC e给定P n++-电机 转速环sT oi s 1电流T s s T a s 1传动 电势 信号--1转速滤波平衡转速 电流环调节器装置系数可控硅电机-调节器 滤波平衡2整流器电枢1K tT on s 1转速环滤波转速反馈系数图 1.1 双闭环 V-M 调速系统的动态结构图①电流环、转速环选型原则。
南京理工大学机电系统综合实验报告
实验一数控机床电气控制系统综合实验一、实验目的了解单片机在数控系统中的应用，并根据相关知识绘制数控系统控制电路图。
学会设计键盘和显示电路的，掌握单片机扩充ROM和RAM的方法以及其他辅助功能的使用。
二、实验要求控制系统采用8位单片机，并在该系统下完成下列实验中的三个实验：（1）扩展程序存储器和数据存储器程序存贮器至少扩充16K，数据存储器至少扩充8K。
（2）设计显示电路和键盘电路显示电路至少由6个七段显示器组成，键盘至少由32个按键开关组成。
（3）扩充I/O 接口电路扩充I/O 接口电路包括：I/O接口的扩充、复位电路光电隔离电路、越界限位电路、报警电路等。
（4）其他辅助控制电路设计其他辅助控制电路包括：译码电路及其他控制电路。
（5）伺服系统控制电路设计伺服系统控制电路包括步进电机接口及驱动电路。
三、实验结果控制原理电路图如图1.1：图1.1 控制原理电路图（1）扩充ROM本次实验采用ATMEL 89c31单片机，因该单片机有128BRAM，内部无ROM，为了使其能正常工作，需要对其进行扩容。
EPROM选用的是2716共16K ROM，能够满足绝大部分的工作需要。
EPROM 与单片机之间需要有寄存器芯片做缓冲，故采用74LS373芯片连接单片机的P0口和2716的A0-A7口，片选信号CS接P2.7，设计不采用译码电路，直接用P2端口控制。
端口的连接情况如图1.2所示：图1.2 ROM的扩充（2）扩充RAM因8031只有128B的数据存储空间，显然不能满足工作的需要，故选用外部存储器6264扩容。
6264共有64Ｋ的存储空间。
与扩充ＲＯＭ类似，在单片机与６２６４之间也需要寄存器７４ＬＳ３７３做缓冲。
各端口具体接线情况如图1.3所示：图1.3 RAM的扩充（3）显示器驱动部分送往显示器的数据需经过并行输入输出口８１５５和驱动器才能到达led 显示器。
８１５５的功能是将单片机内串行的数据集中后并行输出，因为经８１５５输出的信号都很微弱，所以需要驱动器放大这些信号，使其正常工作。
机电系统设计
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四、引进技术系统并确定系统边界 引进技术系统就是根据技术过程的要求确定机械系统的 具体任务，并把这些任务分配给各个子系统。采用几个技术 系统来实现这些效应，人在其中参与的程度如何，将取决于 机械化和自动化程度的要求，同时也涉及系统边界的划分。 由于各设计对象的目标要求不同以及设计人员的着眼点不同， 技术系统的数量和边界的划分往往会有很大差别。 五、确定功能结构 功能是系统的属性，它表明系统的效能及可能实现的能 量、物料、信息的传递和转换。 由于系统的总功能一般很多，为便于分析和研究，需进 行功能分解。总功能分解到什么程度，取决于在哪个层次上 能找到相应的技术物理效应和结构来实现其功能要求。对于 复杂的技术系统往往要将其总功能分解为若干级分功能，甚 至要分解到不能再分的基本单位——功能元。
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方案设计是整体设计的关键，是从质的方面保证设计 水平的重要步骤。方案设计时，一般先从系统的功能出发， 通过分析机械工作过程的工艺原理，确定人在技术过程中 的参与程度，确定技术过程中各作业的顺序，并经过优化 筛选，找出实现预定设计目标的最佳原理方案。概括的说， 这一过程要解决的主要问题是把复杂的设计要求通过功能 关系的分解抽象为简单的模式，以找出能满足设计对象主 要功能关系的原理方案。下面我就把机械系统方案设计的 大体步骤简单叙述如下。
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表 2－1 挖掘机的形态学矩阵
解法
分功能
1
2
3
4
5
6
A(动力源) 电动机 汽油机 柴油机 蒸气透平 液动机 气动马达
B(移位传 齿轮传动 蜗轮传动 带传动
动)
液力耦合 链传动
器
C(移位)
轨道及车 轮
轮胎
履带
气垫
D(取物传 动)
机电一体化技术与系统实验指导书
实验一、机电系统教学实验台实验一、实验目的1、了解机电一体化系统设计相关技术、设计方法；2、理解、掌握机电一体化系统组成。
二、实验设备（一）、系统概述该实验设备为一台模拟的自动生产线，集机械、气动、PLC控制、交流调速和传感器等技术为一体，是一台典型的机电一体化产品和理想的教学实验设备。
设备设四个工位，第一工位是上下料工位，第二至第四工位是模拟加工工位，为节省空间尺寸，仅在第三工位安装了加工单元，工件为3 5×3 5×8mm的方形铝件，料库中可存放1 5个工件。
自动循环过程是：1、卸料阻挡定位块升起；2、机械手爪抓取己加工工件、提升、旋转至卸料位，松开工件，工件由坡形滑道滑入工件箱内；3、卸料阻挡定位块下降；4、机械手爪转至取料位、下降、抓取工件、上升并旋转至工作台的上料位、下降、放入待加工工件；5、刀具旋转、快进；6、刀具工进；7、刀具延时停留：8、刀具快退、停转；9、旋转工作台定位销松开；10、工作台旋转90O；11、工作台定位销定位锁紧；12、推料缸送出一个工件至取料位。
（二）、装置机械机构机械系统分为四个主要部件：1、刀具及进给部件如图1所示，刀具旋转由一台220V、6W的交流电机驱动。
转轴前端有钻夹头，安装一把钻头作为刀具。
转轴由一个带导向杆的气缸带动，从而完成进给运动。
导杆气缸上装有三个磁性开关，检测原位、快工进转换及延时停留位。
通过二位三通电磁阀的切换，便可使刀具实现快速进给和工作进给。
图1 刀具及进给部件示意图2、工作台部件如图2所示，工作台上设有四个工位，其中一个为上下料位，与之成1800的工位是加工位，另外两个工位可增设其他加工刀具。
工作台由可调速电机驱动，采用一台220V、6W的交流电机，通过I=50的减速器带动台面旋转，该电机有调速系统，调整范围是0~350转/分。
工作台由定位气缸实现工作台的定位夹紧。
气缸上装有两个磁性开关，检测定位和松开两个位置。
台面下段还装有三个传感器，一个接近开关检测台面的900换位，另两个光点开关检测上下料位和加工位的工件有无。
机电一体化系统设计实验指导书
. . .. . . 机电一体化系统设计实验指导书朱艳彩戴士杰慨工业大学机电传动与控制实验室2008年9月.. .专目录实验一：伺服电机控制实验 (2)实验二：机械手综合实验 (8)实验一伺服电机控制实验一、实验目的三菱通用交流伺服放大器MR-J2S系列是在MR-J2系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。
●该伺服放大器应用领域广泛，不但可以用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和力控制的领域。
●该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。
●与MR-J2S系列配套的伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比MR-J2系列具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的CPU，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到550HZ。
●多种系列伺服马达适应不同控制需求，马达上的编码器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统。
●使用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能，可以轻松实现抑制机械振动，增益搜索功能，可以自动找出最佳增益值。
二、实验容（一）、试运行电源接通后，按照以下步骤选择点动运行或无电机模式运行。
使用“MODE”按钮切换到诊断画面。
1、点动运行①、连接EMG-SG、VDD-COM，按UP/DOWN按钮可使伺服电机旋转。
松开按钮，伺服电机便停止。
通过伺服设置软件可改变运行的条件。
按钮的说明如下：②、在可以运行点动的状态下，按下MODE，则将显示“状态显示”画面，在这个画面上，用UP、DOWN进行点动运行。
每按1次MODE 按钮，就会移到下一个状态显示画面。
移到1周后又回到点动运行状态。
③、通过断开电源、按下“MODE”切换到另外画面或按“SET”2秒以上来结束点动运行。
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目录实验一装配流水线的模拟控制 (1)实验七天塔之光 (1)实验八水塔水位控制的模拟 (1)实验十一机械手动作的模拟 (1)实验十二四节传送带的模拟 (1)实验十五轧钢机控制系统模拟 (1)实验十八运料小车控制模拟 (1)实验一装配流水线的模拟控制在装配流水线的模拟控制实验区完成本实验一、实验目的了解移位寄存器指令(包括左移位,右移位指令)在控制系统中的应用及编程方法。
二、实验原理使用移位寄存器指令，可以大大简化程序设计。
移位寄存器指令所描述的操作过程如下：若在输入端输入一串脉冲信号，在移位脉冲作用下，脉冲信号依次移到移位寄存器的各个继电器中，并将这些继电器的状态输出，每个继电器可在不同的时间内得到由输入端输入的一串脉冲信号。
三、实验设备1、THSMS-A型、THSMS-B型实验装置或THSMS-1型、THSMS-2型实验箱一台2、安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件的计算机一台3、PC/PPI编程电缆一根4、锁紧导线若干四、装配流水线模拟控制的实验面板图图6-2-1所示：装配流水线的模拟控制面板图中上框中的A～H表示动作输出（用LED发光二极管模拟），下框中的A、B、C、D、E、F、G、H插孔分别接主机的输出点.Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5、Q0.6、Q0.7。
启动、移位及复位插孔分别接主机的输入点I0.0、I0.1、I0.2。
五、实验要求传送带共有十六个工位，工件从1号位装入，分别在A（操作1）、B（操作2）、C （操作3）三个工位完成三种装配操作，经最后一个工位后送入仓库；其它工位均用于传送工件。
六、编制梯形图并写出程序。
七、实验要求阅读实验指导书，复习教材中有关的内容。
八、实验报告要求整理出运行和监视程序时出现的现象。
梯形图如图6-2-2所示：实验七天塔之光在天塔之光实验区完成本实验一、实验目的用PLC构成闪光灯控制系统。
二、控制要求合上启动按钮后，按以下规律显示：L1、L2、L9→L1、L5、L8→L1、L4、L7→L1、L3、L6→L1→L2、L3、L4、L5→L6、L7、L8、L9→L1、L2、L6→L1、L3、L7→L1、L4、L8→L1、L5、L9→L1→L2、L3、L4、L5→L6、L7、L8、L9→L1、L2、L9……如此三、天塔之光的实验面板图：图6-7-1天塔之光控制面板上图中，下框中的L1、L2、L3、L4、L5、L6、L7、L8、L9分别接主机的输出点Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5、Q0.6、Q0.7、1.0。
启动按钮接主机的输入点I0.0，停止按钮接主机的输入点I0.1。
M端与主机的M端相连。
四、编制梯形图并写出实验程序参考程序，表6-7-1所示步序指令步序指令48 = Q0.4 L5显示61 O M10.749 LD M10.4 62 O M11.250 O M10.7 63 O M11.651 O M11.0 64 = Q0.7 L8显示52 O M11.6 65 LD M10.153 = Q0.5 L6显示66 O M10.754 LD M10.3 67 O M11.356 O M10.7 68 O M11.657 O M11.1 69 = Q1.0 L9显示58 O M11.6 70 LD I0.1 停止59 = Q0.6 L7显示71 R M10.1, 1 复位60 LD M10.2 72 R M11.6, 1 复位参考梯形图如下所示：23 O M11.0 47 O M11.5图6-7-2五、实验设备1、THSMS-A型、THSMS-B型实验装置或THSMS-1型、THSMS-2型实验箱一台2、安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件的计算机一台3、PC/PPI编程电缆一根4、锁紧导线若干5、验报告要求整理出运行和监视程序时出现的现象。
五、练习题（1）隔两灯闪烁：L1、L4、L7亮，1秒后灭，接着L2、L5、L8亮，1秒后灭，接着L3、L6、L9亮，1秒后灭，接着L1、L4、L7亮，1秒后灭……如此循环。
试编制程序，并上机调试运行。
（2）发射型闪烁：L1亮，2秒后灭，接着L2、L3、L4、L5亮2秒后灭，接着L6、L7、L8、L9亮2秒后灭，接着L1亮，2秒后灭……如此循环。
试编制程序，并上机调试运行。
实验八水塔水位控制的模拟在水塔水位控制区完成本实验一、实验目的用PLC构成水塔水位自动控制系统。
二、实验内容当水池水位低于水池低水位界（S4为ON表示），阀Y打开进水（Y为ON）定时器开始定时，4秒后，如果S4还不为OFF，那么阀Y指示灯闪烁，表示阀Y没有进水，出现故障，S3为ON后，阀Y关闭（Y为OFF）。
当S4为OFF时，且水塔水位低于水塔低水位界时S2为ON，电机M运转抽水。
当水塔水位高于水塔高水位界时电机M停止。
三、水塔水位控制的实验面板图：图6-8-1所示水塔水位控制面板上图下框中的S1、S2、S3、S4分别接主机的输入点I0.0、I0.1、I0.2、I0.3，M、Y分别接主机的输出点Q0.0、Q0.1。
四、编制梯形图并写出实验程序参考程序表6-8-1所示步序指令步序指令0 LD T37 13 LD T391 TON T38, +5 产生1S脉冲14 A T382 LD T38 15 LD I0.3 水池低水位3 TON T37, +5 延时0.5S 16 AN T394 LD I0.3 17 OLD5 AN I0.2 18 O T406 TON T39, +40 延时4S 19 AN I0.2 水池上水位7 LD T39 20 = Q0.1 电磁阀Y8 AN I0.3 21 LD I0.1 水塔低水位9 TON T40, +1 延时0.1S 22 O Q0.010 LD T39 23 AN I0.0 水塔上水位11 AN I0.3 24 AN I0.312 TON T40, +1 25 = Q0.0 电机M参考梯形图如下所示：图6-8-2五、实验设备1、THSMS-A型、THSMS-B型实验装置或THSMS-1型、THSMS-2型实验箱一台2、安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件的计算机一台3、PC/PPI编程电缆一根4、锁紧导线若干六、预习要求阅读实验指导书，复习教材中有关的内容。
6、报告要求整理出运行和监视程序时出现的现象。
实验十一机械手动作的模拟在机械手动作的模拟实验区完成本实验一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。
二、机械结构和控制要求图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位下降夹紧上升右移左移上升放松下降三、机械手动作的模拟实验面板图：图6-11-1所示机械手动作的模拟控制面板上图下框中的YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分别接主机的输出点Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5；SB1、SB2分别接主机的输入点I0.0、I0.5；SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别接主机的输入点I0.1、I0.2、I0.3、I0.4。
上图中的启动、停止用动断按钮来实现，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。
四、编制梯形图并写出实验程序，实验梯形图参考图12实验参考程序表6-11-1所示步序指令步序指令42 OLD 53 = Q0.1 夹紧43 SHRB M10.0, M10.1, +9 54 LD M10.344 LD M10.0 55 O M10.745 = Q0.5 56 = Q0.2 上移46 LD M10.1 57 LD M10.447 O M10.5 58 = Q0.3 右移48 = Q0.0 59 LD M11.049 LD M10.2 60 = Q0.4 左移50 S M20.0, 1 61 LD M10.651 TON T37, +17 62 R M20.0, 152 LD M20.0 63 TON T38, +15参考梯形图如下所示：图6-11-2五、工作过程分析：当机械手处于原位时，上升限位开关I0.2、左限位开关I0.04均处于接通（“1”状态），移位寄存器数据输入端接通，使M10.0置“1”，Q0.5线圈接通，原位指示灯亮。
按下启动按钮，I0.0置“1”，产生移位信号，M10.0的“1”态移至M10.1，下降阀输出继电器Q0.0接通，执行下降动作，由于上升限位开关I0.2断开，M10.0置“0”，原位指示灯灭。
当下降到位时，下限位开关I0.1接通，产生移位信号，M10.0的“0”态移位到M10.1，下降阀Q0.0断开，机械手停止下降，M10.1的“1”态移到M10.2，M20.0线圈接通，M20.0动合触点闭合，夹紧电磁阀Q0.1接通，执行夹紧动作，同时启动定时器T37，延时1.7秒。
机械手夹紧工件后，T37动合触点接通，产生移位信号，使M10.3置“1”，“0”态移位至M10.2，上升电磁阀Q0.2接通，I0.1断开，执行上升动作。
由于使用S指令，M20.0线圈具有自保持功能，Q0.1保持接通，机械手继续夹紧工件。
当上升到位时，上限位开关I0.2接通，产生移位信号，“0”态移位至M10.3，Q0.2线圈断开，不再上升，同时移位信号使M10.4置“1”，I0.4断开，右移阀继电器Q0.3接通，执行右移动作。
待移至右限位开关动作位置，I0.3动合触点接通，产生移位信号，使M10.3的“0”态移位到M10.4，Q0.3线圈断开，停止右移，同时M10.4的“1”态已移到M10.5，Q0.0线圈再次接通，执行下降动作。
当下降到使I0.1动合触点接通位置，产生移位信号，“0”态移至M10.5，“1”态移至M10.6，Q0.0线圈断开，停止下降，R指令使M20.0复位，Q0.1线圈断开，机械手松开工件；同时T38启动延时1.5秒，T38动合触点接通，产生移位信号，使M10.6变为“0”态，M10.7为“1”态，Q0.2线圈再度接通，I0.1断开，机械手又上升，行至上限位置，I0.2触点接通，M10.7变为“0”态，M11.0为“1”态，Q0.2开，停止上升，Q0.4线圈接通，I0.3断开，左移。
到达左限位开关位置，I0.4触点接通，M11.0为“0”态，M11.1为1”态，移位寄存器全部复位，Q0.4线圈断开，机械手回到原位，由于I0.2、I0.4均接通，M10.0被置“1”，完成一个工作周期。