智能小车设计(大学毕业答辩PPT).ppt
合集下载
智能循迹小车答辩课堂PPT
智能寻迹小车硬件设计
图4 H桥式电路
直流电机驱动电路图:
智能寻迹小车硬件设计
图 5 电机驱动电路
1.主程序流程图：
智能寻迹小车软件设计
开始 系统初始化
否 X、Y 路口信号？
是
小车执行X、Y路口命令 实现S路线行驶
奇数圈 否
偶数圈 否
寻迹
是 左拐
是 左拐
寻迹
是 straight 直走
否
是
left
左拐
场地示意图
设计要求
图1
功能介绍
设计要求
• 万向轮在前，可沿引导线逆时针方向运行一周，全程时间不
超过3分钟；
• 万向轮在前，可沿引导线逆时针方向运行两周，并且每周从E
到F必须经过不同的S形路径；
• 万向轮在前，小车每一圈行驶的S形路线要与上一圈行驶的路
线不同。
小车总体结构
智能寻迹小车的总体设计方案
电机模块比较
• 采用直流减速电机，配合L298N驱动芯片组合。 • 采用步进电机，配合L298N驱动芯片组合。
智能寻迹小车硬件设计
循迹模块:
利用红外线对于不同颜色具有不同的反射性质的特点。在小车行驶 过程中传感器的红外发射二极管不断发射红外光，当红外光遇到白色地 面时发生漫发射，红外对管接收管接受到反射光；如果遇到黑线则红外 光被吸收，则红外对管接收管接收不到信号（反射光）.
➢选题背景 ➢系统设计要求 ➢智能寻迹小车总体设计方案 ➢智能循迹小车硬件设计 ➢智能循迹小车软件设计 ➢结论
目录
选题背景
自第一台工业机器人诞生以来，制造能替代人工作的机器一直是人类 的梦想。
中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究 课题，开始着力研究智能化。
智能小车毕业设计答辩ppt课件
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
结论
本设计方案按照任务书的要求，以AT89C250单片机 为控制核心，结合红外光寻迹传感器，电机控制模 块实现小车的自动寻迹功能（按路面的黑色轨道行 驶），基本完成各项指标，实现小车智能化
制作的PCB图
通过protel2004画出原理图之后在制作PCB图如下：
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
小车形成
PCB图熨在覆 铜板上
腐蚀覆铜板
覆铜板打孔
焊接元器件
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
小车流程图
左边
红外检测
中间
单片机 AT89C2051 驱动电机
运行
右边
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
系统设计选择
u选择Atmel公司的AT89C2051单片机作为主控制器。AT89C2051是一 个低功耗，高性能的8位单片机，32个IO口， 2个16位可编程定时计数 器。
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
电路原理图
通过protel2004软件画出来的原理图如下：
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
智能汽车论文答辩ppt模板开题报告
Grazie per la sceltam,L’powerpoi nt designer è zhiyu,Le auguro una vita felice. Grazie per la sceltam,.
01 Grazie per la sceltam,L’powerpoint designer è zhiyu,Le auguro una vita fe lice. Grazie per la sceltam. Grazie per la sceltam.
图片将自动适配
Grazie per la sceltam,L’powerp oint designer è zhiyu,Le auguro una vita felice.
Grazie per la sceltam,L’powerpoint designer è zhiyu,Le auguro una vita felice. Grazie per la sceltam,L’powerpoint desi gner è zhiyu,Le auguro una vita felice.Grazie per la sceltam,L’powerpoint designer è zhiyu,Le auguro una vita felice.Graz ie per la sceltam,L’powerpoint designer è zhiyu.
Grazie per la sceltam,L’powerpoint designer è zhi yu,Le auguro una vita felice. Grazie per la sceltam, L’powerpoint designer è zhiyu,Le auguro una vit a felice.Grazie per la sceltam.
2024版年度智能小车答辩
2024/2/3
20
实地场景下性能测试结果展示
2024/2/3
实地测试场景选择
01
选择典型道路和交通场景进行实地测试，以验证智能小车在实
际环境中的性能表现。
测试结果展示方式
02
通过图表、视频等多种形式展示测试结果，直观反映智能小车
在各项性能指标上的表现。
结果分析与讨论
03
对测试结果进行深入分析和讨论，找出智能小车性能的优势和
探索智能小车应用场景 在仓储物流、智能家居、无人驾驶等 领域进行了初步的探索和应用。
24
创新点提炼和阐述
创新性地采用深度学习算法提升感知能力
通过训练神经网络模型，实现了对复杂环境的准确感知和目标识别。
2024/2/3
提出基于强化学习的决策与控制方法
将强化学习算法应用于智能小车的决策与控制中，提高了小车的自主 导航和避障能力。
2024/2/3
通过数据滤波、融合等算法， 对传感器数据进行预处理，提 高数据准确性和可靠性。
将处理后的传感器数据应用于 智能小车的控制决策中，实现 智能化功能。
15
无线通信模块集成与应用场景
集成Wi-Fi、蓝牙、Zigbee等无线通 信模块，实现智能小车与外部环境的 数据交互。
结合物联网技术，将智能小车接入云 平台，实现更加广泛的应用场景。
2024/2/3
物联网技术应用
物联网技术的普及为智能 小车提供了更多可能性， 如车联网、智能交通等。
人工智能技术发展
人工智能技术如深度学习、 机器学习等在智能小车中 的应用，为智能小车的智 能化提供了有力支持。
4
实际应用价值及前景
交通出行领域
智能小车可以应用于出租车、网 约车、无人配送车等交通出行领
循迹避障智能小车设计ppt课件
2023最新整理收集 do something
基于单片机的智能小车设计
指导老师： 班级：
制作：
1
智能小车介绍
❖ 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的 小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单, 程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能 小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱.
17
连接剩余排线
将所有vcc高电平连一排 所有Gnd低电平连一排
18
固定完成
19
软件部分
避障程序 .docx
避障.mp4
避障程序
20
循迹程序框图
循迹程序 .docx
循迹.mp4
21
❖
感 谢 阅
读感 谢 阅
读
3
硬件部分
4
智能小车结构
5
传感器
电 位 器
6
红外传感器
❖ 当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射 回来被接 收管接收，经过比较器电路处理之后，绿 色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号 （一个低电平信号0），可通过电位器旋钮调节检 测距离，有效距离范围 2～30cm，工作电压为 3.3V-5V。
❖ 顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器 ，检测距离减少。
7
灰度传感器
❖ 灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电 阻对不同颜色的检测面对光的反射程序不同，其阻 值变化在的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有 一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上 。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照 射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检 测此光线的强度并将其转换为小车可以识别的信号 。
电机驱动
供电线
基于单片机的智能小车设计
指导老师： 班级：
制作：
1
智能小车介绍
❖ 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的 小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单, 程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能 小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱.
17
连接剩余排线
将所有vcc高电平连一排 所有Gnd低电平连一排
18
固定完成
19
软件部分
避障程序 .docx
避障.mp4
避障程序
20
循迹程序框图
循迹程序 .docx
循迹.mp4
21
❖
感 谢 阅
读感 谢 阅
读
3
硬件部分
4
智能小车结构
5
传感器
电 位 器
6
红外传感器
❖ 当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射 回来被接 收管接收，经过比较器电路处理之后，绿 色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号 （一个低电平信号0），可通过电位器旋钮调节检 测距离，有效距离范围 2～30cm，工作电压为 3.3V-5V。
❖ 顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器 ，检测距离减少。
7
灰度传感器
❖ 灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电 阻对不同颜色的检测面对光的反射程序不同，其阻 值变化在的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有 一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上 。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照 射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检 测此光线的强度并将其转换为小车可以识别的信号 。
电机驱动
供电线
智能小车设计ppt课件
导航策略
当检测到障碍物时，采用绕行、停止等策略进行避障操作。
避障策略
硬件调试
检查电路连接是否正确，电源供电是否稳定，传感器是否工作正常等。
软件调试
采用单步调试、断点调试等方法对程序进行逐步排查，找出问题所在并进行修改。
问题解决方法
针对常见问题，如传感器失灵、小车无法直行等，提供相应的解决方法。同时，也可通过查阅相关资料、请教专业人士等方式寻求帮助。
问题三
智能小车的成本控制仍需改进。建议通过优化设计方案、降低采购成本、提高生产效率等措施，降低小车的制造成本和售价。
随着人工智能、物联网、云计算等技术的不断发展，智能小车将更加智能化、自主化和网络化，实现更高级别的自动驾驶和协同作业。
技术趋势
智能小车将在更多领域得到应用，如智能交通、智慧城市、智能家居等，成为未来智能生活的重要组成部分。
精确性
提高智能小车的导航精度和搬运精度，确保准确无误地完成任务。
设计目标
设计一款具有自主导航、避障、搬运等多种功能的智能小车，实现智能化、自动化运行。
稳定性
确保智能小车在各种环境下都能稳定运行，不出现意外情况。02CHAPTER
智能小车硬件设计
选用高性能、低功耗的微控制器，如STM32系列。
主控芯片类型
主控芯片原理
主控芯片优势
通过内部CPU、存储器和外设接口等资源，实现对小车各项功能的精确控制。
具有高集成度、高可靠性和易于开发等特点，满足智能小车复杂控制需求。
03
02
01
红外传感器
超声波传感器
陀螺仪传感器
加速度传感器
01
02
03
04
用于检测障碍物，实现避障功能。
当检测到障碍物时，采用绕行、停止等策略进行避障操作。
避障策略
硬件调试
检查电路连接是否正确，电源供电是否稳定，传感器是否工作正常等。
软件调试
采用单步调试、断点调试等方法对程序进行逐步排查，找出问题所在并进行修改。
问题解决方法
针对常见问题，如传感器失灵、小车无法直行等，提供相应的解决方法。同时，也可通过查阅相关资料、请教专业人士等方式寻求帮助。
问题三
智能小车的成本控制仍需改进。建议通过优化设计方案、降低采购成本、提高生产效率等措施，降低小车的制造成本和售价。
随着人工智能、物联网、云计算等技术的不断发展，智能小车将更加智能化、自主化和网络化，实现更高级别的自动驾驶和协同作业。
技术趋势
智能小车将在更多领域得到应用，如智能交通、智慧城市、智能家居等，成为未来智能生活的重要组成部分。
精确性
提高智能小车的导航精度和搬运精度，确保准确无误地完成任务。
设计目标
设计一款具有自主导航、避障、搬运等多种功能的智能小车，实现智能化、自动化运行。
稳定性
确保智能小车在各种环境下都能稳定运行，不出现意外情况。02CHAPTER
智能小车硬件设计
选用高性能、低功耗的微控制器，如STM32系列。
主控芯片类型
主控芯片原理
主控芯片优势
通过内部CPU、存储器和外设接口等资源，实现对小车各项功能的精确控制。
具有高集成度、高可靠性和易于开发等特点，满足智能小车复杂控制需求。
03
02
01
红外传感器
超声波传感器
陀螺仪传感器
加速度传感器
01
02
03
04
用于检测障碍物，实现避障功能。
智能车光电式毕业答辩PPtppt课件
;
本系统采用的是欧姆龙E6A2-CW5C型200线 光电编码器， 其集成性好，抗干扰才干强。 供电电压为5V。
;
本系统采用T170A舵机。该舵机可采用4~6V 电压控制。但经过实验发现当电压增大到 8V时，舵机依然可以正常任务，且其呼应 速度有明显提高，所以本系统运用了电池 电压直接为其供电。而控制那么同样采用 脉宽调制PWM波，改动PWM波的占空比以 获得相应的转角。
;
随动舵机采用比例〔P〕控制，转向舵机采用PD控制。 转向舵机的打角是根据上面摇头舵机的打角来控制， 当上面摇头舵机的PWM占空比值超越一定范围后， 先计算出上面舵机值与中心值的偏向，然后将这个
偏向量再乘以一个系数得到的值作为打角的参考量
同时，根据当前黑线相对激光光点的位置，为每个 位置赋予一个偏向。将上面的参考量与; 偏向量之和 加到前轮舵机PW采用的是飞思卡尔公司推出的S12系列单片机 MC9S12XS128，在本系统中没有单独设计单片机最小系统， 而是直接采用曾经设计好的开发板如以下图：
;
电源模块为系统其它各个模块提供所需求的电源，设计中， 除了要思索到电压范围和电流负载才干等根本参数之外。 还要在电源转换效率、降低噪声和防止干扰等方面进展优 化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运转的根底。 框图如下：
;
开场 关中断 初始化 开中断 延时
激光数据采集完否 是 激光数据处置 摇头、转向舵机控制 速度电机控制
否
;
红外管数据采集
红外管数据处置 否
能否停车 是
关中断 停车 终了
本系统用到很多S12单片机的功能模块，如 用于电机和舵机控制的PWM模块、用于测 速的ECT模块、以及S12的时钟初始化等， 这些模块在运用前都必需进展初始化。
本系统采用的是欧姆龙E6A2-CW5C型200线 光电编码器， 其集成性好，抗干扰才干强。 供电电压为5V。
;
本系统采用T170A舵机。该舵机可采用4~6V 电压控制。但经过实验发现当电压增大到 8V时，舵机依然可以正常任务，且其呼应 速度有明显提高，所以本系统运用了电池 电压直接为其供电。而控制那么同样采用 脉宽调制PWM波，改动PWM波的占空比以 获得相应的转角。
;
随动舵机采用比例〔P〕控制，转向舵机采用PD控制。 转向舵机的打角是根据上面摇头舵机的打角来控制， 当上面摇头舵机的PWM占空比值超越一定范围后， 先计算出上面舵机值与中心值的偏向，然后将这个
偏向量再乘以一个系数得到的值作为打角的参考量
同时，根据当前黑线相对激光光点的位置，为每个 位置赋予一个偏向。将上面的参考量与; 偏向量之和 加到前轮舵机PW采用的是飞思卡尔公司推出的S12系列单片机 MC9S12XS128，在本系统中没有单独设计单片机最小系统， 而是直接采用曾经设计好的开发板如以下图：
;
电源模块为系统其它各个模块提供所需求的电源，设计中， 除了要思索到电压范围和电流负载才干等根本参数之外。 还要在电源转换效率、降低噪声和防止干扰等方面进展优 化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运转的根底。 框图如下：
;
开场 关中断 初始化 开中断 延时
激光数据采集完否 是 激光数据处置 摇头、转向舵机控制 速度电机控制
否
;
红外管数据采集
红外管数据处置 否
能否停车 是
关中断 停车 终了
本系统用到很多S12单片机的功能模块，如 用于电机和舵机控制的PWM模块、用于测 速的ECT模块、以及S12的时钟初始化等， 这些模块在运用前都必需进展初始化。
ppt答辩基于MCS-51单片机智能小车控制器设计
本设计在传统小车控制器的基础上， 引入了MCS-51单片机，实现了更高 效、智能的控制。
技术背景
随着智能化技术的发展，智能小车在各 个领域的应用越来越广泛，而控制器作 为小车的核心部件，其设计至关重要。
目的和目标
目的
通过本次设计，旨在提高智能小 车的控制精度、响应速度和稳定 性，以满足不同应用场景的需求 。
感谢观看
THANKS
无线通信
实验四验证了小车的无线通 信功能稳定可靠，数据传输 速度快，满足实时控制要求。
结果讨论与改进建议
结果讨论
总体来说，基于MCS-51单片机的智能小车 控制器设计在速度、转向、障碍物识别和无 线通信等方面表现良好，但在曲线行驶和复 杂环境下的障碍物识别方面仍有改进空间。
改进建议
针对转向控制精度和复杂环境下的障碍物识 别问题，建议优化算法以提高控制精度和识 别率；同时，为提高小车的整体性能，可考 虑采用更先进的传感器和通信模块。
控制器软件设计
主程序流程
描述了主程序的运行流程，包括初始化、传 感器数据采集、运动控制等环节。
数据融合算法
采用适当的算法对传感器数据进行融合，提 高控制精度。
中断服务程序
针对不同中断源，设计了相应的中断服务程 序，提高系统实时性。
运动控制算法
采用PID控制算法实现智能小车的速度和方 向控制。
传感器和执行器的选择与连接
目标
实现基于MCS-51单片机的智能 小车控制器的设计，并进行实际 测试和验证。
02
MCS-51单片机简介
MCS-51单片机的特点
高性能
采用高速、高可靠性的 CMOS技术，运算速度
比普通单片机快。
低功耗
集成度高
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
作者：学号：070705123 指导老师：
惠州学院电气信息工程08级1班
论文题目：基于单片机的智能小车 设计（运动控制）
课件
智能小车介绍
❖ 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的 小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单, 程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能 小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱. 本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设 计与制作 (以下简称 智能小车) ,论文对智能小车的 方案选择,设计思路,以及软硬件的功能和工作原理 进行了详细的分析和论述.经实践验收测试,该智能 小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速,灵活, 设计方案正确,可行,各项指标 稳定,可靠.
课件
总体设计
❖ 智能避障小车采用后轮驱动，左右后轮各用 一个直流电机驱动，通过调制后面两个轮子 的转速从而达到控制转向的目的。在车体前 部装有超声波传感器，当小车前面的传感器 检测到障碍时，小车车头转向，这时主控芯 片控制其中一个电机停止，车体转向。控制 电机驱动来实现前进，转向，倒退业设计过程中，我查阅了一大批的资料、阅读了大量的文献文摘。其中 要有针对性地查找资料，然后加以吸收利用，以提高自己的应用能力，而且还能 增长自己见识，补充最新的专业知识。通过认真的研究、分析单片机AT89S52 的结构以及工作原理，我对单片机AT89S52的工作原理与内部结构等方面都有 了进一步的认知和了解，从而设计出整个系统的电路。
❖ 感谢在大学学习期间与我一起度过的所有老 师和同学们，这段难忘的时光是我一生的财 富！
课件
课件
避障单元方案选择
❖ 用超声波传感器进行避障。超声波传感器的 原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发 出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波 传感器接收。没有超声波反射回来时，输出 高电平.
课件
超声波测距原理
❖ 超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超 声波测距的原理是利用超声波在空气中的传 播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍 物反射回来的时间，根据发射和接收的时间 差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此 可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。
课件
电机单元方案
❖ 采用直流电机，配合L298N驱动芯片组合。 优点在于硬件电路的设计简单。当外加额定 直流电压时，转速几乎相等。这类电机用于 录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转 速的机器或设备中，也用于变速范围很宽的 驱动装置。
课件
电源单元方案选择
❖ 使用7V可充电式锂电池，经过稳压电路得到 5V电压，。电池的优点是体积小、重量轻， 为单片机机和各模块供电，能够满足本次设 计的要求。此电路中使用两个7805稳压模块， 分别为单片机及传感器模块和电机供电，以 便防止干扰，使电路更加稳定。
❖ （2）由于平时没有去过实验室制作和焊接电路板，导致自己的动手能力很差， 不知道制板电路板的流程。但是经过这次毕业设计，我发现原来制板是那么容易， 同时知道怎么去焊接元件，让自己的实践能力得到进一步的提高。还有接触到了 更多平时没有接触到的元器件，学会用相关仪器设备去调试自己的电路，从而发 现电路中存在的问题。
❖ （3）该毕业设计能够从理论设计和工程实践相结合，巩固了我们的基础知识和 培养我们的创新意识，从而提高我们的素质修养。我经过这次系统的毕业设计， 熟悉了对一项课题进行研究、设计和实验的详细过程，相信在将来的工作和学习 当中会有很大的帮助。
课件
致谢
❖ 最后我要衷心地感谢老师。感谢他悉心的指 导和莫大的帮助，让我能够顺利的完成此次 设计。同时也非常感谢工学院的各位领导和 各位老师四年来给予我的教诲和指导,感谢图 书馆老师在我查找资料时给予的理解支持和 帮助。
课件
主控单元
❖ 控制器主要用于控制电机，通过相关传感器 对路面的障碍进行处理，并将处理信号传输 给控制器，然后控制器做出相应的处理，实 现小车的自动避障。
❖ 采用AT89S52作为系统控制的方案。 AT89S52单片机算术运算功能强，软件编程 灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成 熟，成本也比ARM低。
课件
超声波实物图
课件
❖ 主程序流程图
❖ 由超声波传感器 检测道路前方的 障碍，无障碍物 时则前进，当检 测到前方有障碍 时先后退再转弯。 遇到障碍物时输 出低电平（0）， 无则输出高电平 （1）。
课件
智能小车实物图
课件
总结
❖ 经过将近两个月的努力，终于把毕业设计完成了。在毕业设计的完成过程中，克 服了种种难关、解决了一个又一个的疑问。下面我将就毕业设计过程中的几个方 面进行总结：
惠州学院电气信息工程08级1班
论文题目：基于单片机的智能小车 设计（运动控制）
课件
智能小车介绍
❖ 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的 小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单, 程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能 小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱. 本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设 计与制作 (以下简称 智能小车) ,论文对智能小车的 方案选择,设计思路,以及软硬件的功能和工作原理 进行了详细的分析和论述.经实践验收测试,该智能 小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速,灵活, 设计方案正确,可行,各项指标 稳定,可靠.
课件
总体设计
❖ 智能避障小车采用后轮驱动，左右后轮各用 一个直流电机驱动，通过调制后面两个轮子 的转速从而达到控制转向的目的。在车体前 部装有超声波传感器，当小车前面的传感器 检测到障碍时，小车车头转向，这时主控芯 片控制其中一个电机停止，车体转向。控制 电机驱动来实现前进，转向，倒退业设计过程中，我查阅了一大批的资料、阅读了大量的文献文摘。其中 要有针对性地查找资料，然后加以吸收利用，以提高自己的应用能力，而且还能 增长自己见识，补充最新的专业知识。通过认真的研究、分析单片机AT89S52 的结构以及工作原理，我对单片机AT89S52的工作原理与内部结构等方面都有 了进一步的认知和了解，从而设计出整个系统的电路。
❖ 感谢在大学学习期间与我一起度过的所有老 师和同学们，这段难忘的时光是我一生的财 富！
课件
课件
避障单元方案选择
❖ 用超声波传感器进行避障。超声波传感器的 原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发 出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波 传感器接收。没有超声波反射回来时，输出 高电平.
课件
超声波测距原理
❖ 超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超 声波测距的原理是利用超声波在空气中的传 播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍 物反射回来的时间，根据发射和接收的时间 差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此 可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。
课件
电机单元方案
❖ 采用直流电机，配合L298N驱动芯片组合。 优点在于硬件电路的设计简单。当外加额定 直流电压时，转速几乎相等。这类电机用于 录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转 速的机器或设备中，也用于变速范围很宽的 驱动装置。
课件
电源单元方案选择
❖ 使用7V可充电式锂电池，经过稳压电路得到 5V电压，。电池的优点是体积小、重量轻， 为单片机机和各模块供电，能够满足本次设 计的要求。此电路中使用两个7805稳压模块， 分别为单片机及传感器模块和电机供电，以 便防止干扰，使电路更加稳定。
❖ （2）由于平时没有去过实验室制作和焊接电路板，导致自己的动手能力很差， 不知道制板电路板的流程。但是经过这次毕业设计，我发现原来制板是那么容易， 同时知道怎么去焊接元件，让自己的实践能力得到进一步的提高。还有接触到了 更多平时没有接触到的元器件，学会用相关仪器设备去调试自己的电路，从而发 现电路中存在的问题。
❖ （3）该毕业设计能够从理论设计和工程实践相结合，巩固了我们的基础知识和 培养我们的创新意识，从而提高我们的素质修养。我经过这次系统的毕业设计， 熟悉了对一项课题进行研究、设计和实验的详细过程，相信在将来的工作和学习 当中会有很大的帮助。
课件
致谢
❖ 最后我要衷心地感谢老师。感谢他悉心的指 导和莫大的帮助，让我能够顺利的完成此次 设计。同时也非常感谢工学院的各位领导和 各位老师四年来给予我的教诲和指导,感谢图 书馆老师在我查找资料时给予的理解支持和 帮助。
课件
主控单元
❖ 控制器主要用于控制电机，通过相关传感器 对路面的障碍进行处理，并将处理信号传输 给控制器，然后控制器做出相应的处理，实 现小车的自动避障。
❖ 采用AT89S52作为系统控制的方案。 AT89S52单片机算术运算功能强，软件编程 灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成 熟，成本也比ARM低。
课件
超声波实物图
课件
❖ 主程序流程图
❖ 由超声波传感器 检测道路前方的 障碍，无障碍物 时则前进，当检 测到前方有障碍 时先后退再转弯。 遇到障碍物时输 出低电平（0）， 无则输出高电平 （1）。
课件
智能小车实物图
课件
总结
❖ 经过将近两个月的努力，终于把毕业设计完成了。在毕业设计的完成过程中，克 服了种种难关、解决了一个又一个的疑问。下面我将就毕业设计过程中的几个方 面进行总结：