惯导系统的初始对准
惯导初始对准原理
惯导初始对准原理
为了满足载体在运动过程中保持相对静止的要求，惯性导航系统必须提供精确的初始位置和姿态信息，初始对准就是将载体运动过程中产生的姿态信息和导航系统输出的方位信息进行匹配，以得到载体运动方向。
初始对准在惯性导航系统中占有重要地位，是保证惯性导航系统精度的关键环节之一。
初始对准是指将惯性导航系统输出的速度、位置、姿态信息进行匹配，使载体运动过程中产生的姿态和速度信息在惯性器件中具有一一对应的关系。
初始对准的过程也就是进行载体运动误差补偿的过程。
载体运动误差补偿的方法有很多种，最常用也是最直接的方法是采用基于运动学理论的算法进行补偿，通常采用矢量滤波技术和线性化技术进行误差补偿。
惯性导航系统初始对准时，首先需要对载体上安装的各种陀螺仪和加速度计进行校准。
校准工作完成后，就可以根据系统输出的初始速度、初始位置信息以及各轴上安装位置误差情况对惯性导航系统进行初始对准了。
—— 1 —1 —。
动基座条件下舰载武器捷联惯导系统初始对准研究
动基座条件下舰载武器捷联惯导系统初始对准研究
动基座条件下的舰载武器捷联惯导系统是一种在舰船运动状态下，以保持惯性指向和识别目标为目的的系统。
该系统的初始对准过程是指将系统的惯性测量单元与导航系统之间的误差降至最小，从而使系统能够准确识别并跟踪目标。
在动基座条件下，舰船的运动状态变化动态而复杂，因此要想实现良好的初始对准，就需要了解舰船的运动特性，并将这些特性结合进捷联惯导系统的设计中去。
首先，我们需要了解舰船的运动状态，包括船舶的姿态变化、速度变化以及加速度变化等。
在了解了这些运动特性后，我们可以考虑采用多传感器融合技术，以及基于数学模型和运动学原理的方法来实现初始对准。
具体来说，可以采用多传感器融合技术来获得更加准确的位置、姿态和速度信息。
这些传感器包括GPS、陀螺仪、加速度计、速度计等，在运动状态下可以精确地测量船舶的姿态、速度和加速度等信息，并将这些信息传递给捷联惯导系统。
同时，基于数学模型和运动学原理的方法也是实现初始对准的重要手段。
可以采用卡尔曼滤波器等算法，对船舶的运动状态进行估计和校正，并将修正后的位置、姿态和速度信息传递给捷联惯导系统。
在初始对准的过程中，还需要考虑传感器的精度和误差，采用合适的精度控制和误差补偿方法，以确保初始对准的准确性和可靠性。
总之，动基座条件下舰载武器的捷联惯导系统初始对准是一个复杂而又关键的过程，需要综合运用多种技术手段，以确保精度和可靠性。
只有在实现良好的初始对准后，才能使系统更好地识别目标、跟踪目标并准确打击目标。
2.捷联惯导系统初始对准——【惯性导航系统】
古典控制理论设计法、参数辨识法、卡尔曼滤波法 等。
‹#
精对准思路
‹#
精对准误差方程简化
x
Vg epy
R
z cos
ysin
g x
y
Vegpx
R
sin
x sin
g y
x
Vg epy
R
z cos
g x
wdx
y
Vg epx
R
g y
wdy
z
Vg epx
R
tg
cos
x cos
g z
z
Vg epx
‹#
0
cos
0
0
g
1
sin
0
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1 g
0
1 sec
0
1 g
sec
0
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gp
T 1
fb T
Cbp
wp ie
T
wb T ib
rp
T
f b ωibb
T
另：
gb T g p T
wb ie
T
wp ie
1 T
T
0
f
p x
g
dt
z
1 T
T 0
w p ibx
cos
f
p x
g
tg
dt
粗对准精度一般在数角分至数十角分，视基座晃动大小。 方位对准精度受基座运动干扰更大，且高纬度地区误差大。
‹#
四、精对准
目的：
在基座存在晃动干扰时，精确修正姿态矩阵。
思路：
在粗对准基础上，通过对惯性器件的输出和重力加 速度、地球自转角速度信息进行滤波，精确地确定姿 态矩阵。
惯导 惯性导航系统的初始对准资料
R
静基座惯导系统误差方程
对应的方块图为
主要内容
概述 静基座惯导系统误差方程 单回路的初始对准 陀螺漂移的测定 捷联式惯导系统的初始对准
若：假定载体 所在地的纬 度是准确知 道的
0 则：
静基座惯导系统误差方程
假定载体处于地面静止状态， 于是惯性导航系统误差方程式可简化为
2 sin V g A V E e N E 2 sin V g A V N e E N V N
惯性导航篇——惯性导航系 统的初始对准
主要内容
概述 静基座惯导系统误差方程 单回路的初始对准 陀螺漂移的测定 捷联式惯导系统的初始对准
主要内容
概述 静基座惯导系统误差方程 单回路的初始对准 陀螺漂移的测定 捷联式惯导系统的初始对准
概述
什么是初始对准？ 初始对准有任务？ 初始对准的类型？
什么是初始对准？
北向和东向 加速度计的 零位误差
R V N e cos e sin E R VE sin sin e e N R tan VE e cos e cos R
静基座惯导系统误差方程
假定载体处于地面静止状态， 于是惯性导航系统误差方程式可简化为
2 sin V g A V E e N E 2 sin V g A V N e E N V N
Байду номын сангаас
R V N e cos e sin E R VE sin sin e e N R tan VE e cos e cos R
为计算值与真 实值的之差
动基座条件下舰载武器捷联惯导系统初始对准研究
动基座条件下舰载武器捷联惯导系统初始对准研究1. 引言1.1 研究背景传统的捷联惯导系统在动基座条件下存在着诸多挑战，如基座的姿态变化、振动等因素会影响系统的捷联性能和初始对准精度。
研究动基座条件下舰载武器捷联惯导系统初始对准成为当前研究领域中的一个重要课题。
为了提高舰载武器系统的精确打击能力和战场生存能力，有必要深入研究动基座条件下捷联惯导系统的初始对准问题，探讨解决方案，优化系统性能。
这不仅对提升我国的军事实力具有重要意义，还对推动捷联惯导技术的发展和应用具有重要意义。
开展动基座条件下舰载武器捷联惯导系统初始对准研究具有重要的实践意义和战略意义。
1.2 研究意义本研究旨在探究动基座条件下舰载武器捷联惯导系统初始对准的问题，具有重要的实际意义和军事价值。
通过对捷联惯导系统的研究，可以提高舰载武器的打击精度和命中率，从而提升海军舰队的作战效能。
研究动基座条件下的挑战和解决方案，对于提升我国军事科技水平具有重要意义。
随着军事技术的不断发展和更新换代，对舰载武器系统的研究和改进势在必行，本研究将为我国海军现代化建设提供重要的技术支持。
本研究具有重要的实际意义和战略意义，对于提高海军舰队的作战效能和保障国家安全具有重要意义。
【内容结束】2. 正文2.1 动基座条件下舰载武器捷联惯导系统简介动基座条件下舰载武器捷联惯导系统是一种集成了捷联惯导技术的舰载武器系统，在对抗复杂环境下能够实现高精度打击目标的能力。
该系统由动基座、惯导系统和传感器组成，可以实现对目标的精确识别、跟踪和打击。
动基座可以根据目标的运动状态和环境变化实时调整武器的姿态，从而提高武器的打击精度和生存能力。
捷联惯导系统则能够利用惯性传感器和GPS等技术实现对目标的精确定位和引导，确保武器能够准确命中目标。
动基座条件下舰载武器捷联惯导系统是一种先进的武器系统，具有高度的精度和灵活性，能够有效应对复杂多变的作战环境，对提高舰载武器的作战效能具有重要意义。
惯导
静基座对准：
通常是在运载体相对地面静止的状态下进行的。民航 中指飞机停在机场这一情况。
动基座对准：
通常是在运载体运动状态下进行的。
惯导初始对准任务： 1.确定初始条件 2.平于运载体导航和武器弹药中的制导，还是用于观通系统与火 控系统的航向姿态基准，均要求初始对准保证必需的准确性与快速性。用于舰船 和飞机的惯导系统，对准时间可略长些，如装备民航飞机的惯导系统的对准时间 容许为15~20min。平台式惯导系统的水平对准精度达到1s以内，方位对准精度 达2~5s以内。 为了达到初始对准精而快的要求，陀螺仪与加速度计必需具有足够高的精度和 稳定性，对外界的干扰不敏感。
初始对准与GPS：
惯性导航系统的运行需要同时求解2 个水平位置（有时还有惯性指示高度）和3 个 姿态角，共5 个二阶微分方程。 因此，需要设定10 个初始条件。同时，惯性导航系统的精度还取决于惯性测量单 元的精度，特别是陀螺仪的漂移误差将 产生随时间增长的惯性位置指示误差。因此，常常需要在系统启动阶段对陀螺仪 的误差模型系数重新标定，以便在系统 运行时加以精确实时补偿。为此，惯性导航系统运行前必须进行初始对准与标定。
惯导初始对准分类：
1.按基座的运动状态来分可分为静基座对准和动 基座对准。 2.按对准的阶段来分可分为两个阶段：第一阶段 为粗对准，对平台进行水平与方位粗调，要求尽快 的将平台对准在一定精度的范围内为后续的对准提 供基础，所以要求速度快，精度可以低一些。第二 阶段为精对准，是在粗对准的基础上进行的，要求 在保证对准精度的前提下尽量快。
1.惯性导航系统初始对准 概述 2.惯性导航系统初始对准 要求 3.惯性导航系统初始对准 方法 4.惯性导航系统初始对准 与GPS的结合 及应用 5.惯性导航系统初始对准 发展
动基座条件下舰载武器捷联惯导系统初始对准研究
动基座条件下舰载武器捷联惯导系统初始对准研究一、动基座条件下的问题分析在海上任何一艘舰船都存在着由于波浪、船体摆动和舰船本身的推进力等因素所导致的运动，而这些运动将直接影响到舰载武器系统的稳定性和精度。
在这种动力基座条件下，捷联惯导系统的初始对准将受到严重干扰，导致其无法准确掌握舰船的运动状态，进而影响到导航和制导的准确性。
动基座条件下的舰载武器捷联惯导系统初始对准问题必须得到解决。
1. 舰船运动状态：舰船在海上运动时受到波浪和风力等自然因素的影响，产生摇摆和滚动等运动状态，这将直接影响到捷联惯导系统的初始对准精度。
2. 推进力对舰船的影响：舰船本身的推进力将会导致舰船产生加速度和角速度的变化，这种加速度和角速度的变化将使得捷联惯导系统对舰船的运动状态无法准确掌握。
3. 舰载武器系统的位置：舰载武器系统的位置对于捷联惯导系统的初始对准精度也有重要影响，因为不同位置的舰载武器系统受到的舰船运动状态影响也各不相同。
在动基座条件下，为了解决舰载武器捷联惯导系统的初始对准问题，可以采取以下几种方法：1. 舰船运动状态补偿：利用传感器和数据融合技术，准确捕捉舰船的运动状态，并将这些状态信息补偿到捷联惯导系统中，以保证其能够准确反映舰船的运动状态。
2. 捷联惯导系统动态校准：通过持续的动态校准，及时修正舰船的运动状态对捷联惯导系统的影响，保证其始终处于准确稳定的状态。
3. 采用惯导系统的组合导航：通过惯导系统的组合导航技术，将GPS/北斗导航系统和惯导系统相结合，降低舰船运动状态对捷联惯导系统的影响。
4. 舰载武器系统位置优化：通过合理设计和布置舰载武器系统的位置，最大限度地减少舰船运动状态对捷联惯导系统的影响。
四、实验验证与效果分析为了对以上提出的动基座条件下的对准方法进行实验验证，我们利用仿真系统进行了一系列的实验验证，并对结果进行了效果分析。
在实验中，通过对不同舰船运动状态的模拟，我们发现采用舰船运动状态补偿和动态校准方法能够有效地提高捷联惯导系统的初始对准精度，较好地解决了舰船运动状态对捷联惯导系统的影响。
捷联式惯导系统初始对准方法研究
捷联式惯导系统初始对准方法研究一、本文概述随着导航技术的不断发展，捷联式惯导系统（StrapdownInertial Navigation System, SINS）已成为现代导航领域的重要分支。
由于其具有自主性强、隐蔽性好、不受外界电磁干扰等优点，被广泛应用于军事、航空、航天、航海等领域。
然而，捷联式惯导系统的初始对准问题是其实际应用中的一大难题。
初始对准精度的高低直接影响到系统的导航精度和稳定性。
因此，研究捷联式惯导系统的初始对准方法具有重要意义。
本文旨在深入研究和探讨捷联式惯导系统的初始对准方法。
对捷联式惯导系统的基本原理和组成进行简要介绍，为后续研究奠定基础。
对初始对准的定义、目的和重要性进行阐述，明确研究的重要性和方向。
接着，重点分析现有初始对准方法的优缺点，包括传统的静基座对准、动基座对准以及近年来兴起的智能对准方法等。
在此基础上，提出一种新型的初始对准方法，并对其进行详细的理论分析和仿真验证。
通过实验验证所提方法的有效性和优越性，为捷联式惯导系统的实际应用提供有力支持。
本文的研究内容对于提高捷联式惯导系统的初始对准精度、增强其导航性能和稳定性具有重要意义。
所提出的新型初始对准方法有望为相关领域的研究提供新的思路和方向。
二、捷联式惯导系统初始对准理论基础捷联式惯导系统（Strapdown Inertial Navigation System，SINS）的初始对准是其正常工作的前提，对于提高导航精度和长期稳定性具有重要意义。
初始对准的主要目的是确定惯导系统载体在导航坐标系中的初始姿态，以便为后续的导航计算提供准确的基准。
捷联式惯导系统的初始对准过程涉及多个理论基础知识，包括载体运动学、动力学模型、误差分析以及滤波算法等。
载体运动学模型描述了载体在三维空间中的姿态、速度和位置变化，是初始对准过程中姿态解算的基础。
动力学模型则用于描述载体在受到外力作用下的动态行为，为误差分析提供了依据。
在初始对准过程中，误差分析是至关重要的。
捷联惯导的初始对准
目前有关初始对准问题的研究 主要集中在误差模型的建立、模 型求解方法和误差模型的可观性 分析三个方面。
1.初始对准误差模型：
捷联惯导系统初始对准的误差模型及常用 算法研究的基础模型有Ψ角误差模型和Φ角误 差模型。
2.求解误差模型的方法： (1)古典方法 (2) Kalman滤波 (3) H∞鲁棒控制理论 (4)神经网络
图２中，常规方法约２００ｓ的 时间δΦＵ才能收敛理论精度εＥ／ ΩＮ附近，而快速算法用约５０ｓ 的时间δΦＵ就能收敛到εＥ／ΩＮ。 由于εＥ具有很小的可观测度，使 得δΦＵ随着时间推移会逐渐下降， 但是对对准精度影响不明显。仿真 实验结果说明该快速算法与常规算 法的精度相当，而ΦＵ估计速度大 大优于常规算法，有效提法的精度相当，而对准时间 大大优于常规算法。
1、捷联惯导系统初始对准技术综述（ 作者：洪慧慧 李杰 马幸 曲芸 ） 2、一种新的捷联惯导快速对准方法 黄湘远，汤霞清，郭理彬 （装甲兵工程学院，北京 １０００７２） 3、 万德钧，房建成．惯性导航初始对准［Ｍ］．南京：东南大 学出版社，１９９８． ［２］ 徐晓苏，孙学慧，扶文树．弹载捷联惯导系统快速两位置 自对准［Ｊ］．中国惯性技术学报，２００７，１５（２）：１３９ －１４２． 4、 ＺＨＡＮＧ Ｔｉｎｇ，ＷＡＮＧ Ｂｏ．Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｎ ｏｂｓｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ＳＩＮＳ／ＧＰＳ［Ｃ］／／Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ５ｔｈ Ｗ ｏｒｌｄ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏ ｎ，ＩＥＥＥ，２００４：１５８４ －１５８７．
5、 秦永元．惯性导航［Ｍ］．北京：科学出版社，２００６． 6、 高伟熙，缪玲娟，倪茂林．一种引入陀螺角速度信息的快 速对准方法［Ｊ］．宇航学报，２０１０，３１（６）：１５９７ －１６０１． 7、 熊剑，刘建业，赖际舟，等．一种陀螺量测信息辅助的快 速初始对准方法［Ｊ］．宇航学报，２００９，３０ （４）：１４ ５５－１４５９． 8、 汪滔，吴文启，曹聚亮，等．基于转动的光纤陀螺捷联系 统初始对准研究［Ｊ］．压电与声光，２００７，２９（５）：５ １９－５２２．
惯导惯性导航系统初始对准
E
VE
R
e sin
N
tan
R
VE
e
cos
惯导惯性导航系统初始对准
静基座惯导系统误差方程
对应的方块图为
惯导惯性导航系统初始对准
主要内容
概述 静基座惯导系统误差方程 单回路的初始对准 陀螺漂移的测定 捷联式惯导系统的初始对准
惯导惯性导航系统初始对准
单回路的初始对准
水平对准 方位对准
惯导惯性导航系统初始对准
惯导惯性导航系统初始对准
单回路的初始对准—水平精对准
得到简化后的方块图为
惯导惯性导航系统初始对准
单回路的初始对准—水平精对准
水平精对准的控制思想，就是在上述回 路的基础上，增加必要的阻尼，在给定
的时间内，使平台偏差角α 和小于给定
值。 方案：三阶水准水平对准
惯导惯性导航系统初始对准
单回路的初始对准—水平精对准
惯导惯性导航系统初始对准
陀螺漂移的测定—水平陀螺漂移 的测定
两位置法测量水平陀螺漂移
第一个位置就是惯导平台正常的导航位置
其初始对准回路主要是东向陀螺敏感东向角速 度，北向陀螺敏感北向角速度。
东向加速度计的输出信号经过校正环节馈人北 向陀螺的输入端，而北向加速度计的输出信号 经过校正环节馈人东向陀螺的输入端。
惯导惯性导航系统初始对准
捷联式惯导系统的初始对准
解析粗对准原理
V N R
VN R
e cos
e sin
E
VE R
e sin
e sin
N
tan R
VE
e cos
e cos
若：假定载体 所在地的纬 度是准确知 道的
则： 0
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
z
YP
Yg Xg
ZXP
方位对准原理 2、罗经效应 （1）cos 产生原因
方位对准原理
（1） z cos
产生原因
方位对准原理
（2）zcos 的作用
方位对准原理
对准精度：水平精度达10角秒左右 方位精度2~5角分
对准时间：几至十几分钟以内
对准的基本概念 4、方法及分类：
（1）自主式对准：静基座 （2）传递对准：动基座 （3）空中对准：组合导航
对准的基本概念 5、对准过程：
粗对准：对准时间是主要指标
精对准：对准精度是主要指标
平台锁定
一种快速拉平和定向过程。惯导系统利用自 身设备，将平台用机械的方法，使平台近似趋于 水平和定向，不致使平台环架偏离要求角度过大。
c x
Mc x
x ←平台转动←稳定回路
水平对准的实质是通过加速度计敏感 重力加速度分量。即通过垂直找水平。
水平对准原理
水平对准原理
2、水平对准回路分析
g
▽y(s)
+ Vy +
1/S
1/R -
x + x 1/S -
x0
+
x(s)
闭环传递函数
zcos
1
1
1
A(s) Rs2 R R
1
g Rs2
误差方程及其简化 简化的指北系统误差方程：
Vy
x g
y
Vx y g x
x
Vy
R
z cos
x
y
Vx
R 通道
水平对准原理 1、水平对准基本原理
▽y(s) + + Vy 1/S
g x
1/R - + x 1/S
-
zcos
x0 +
x(s)
水平对准原理
x
g
y
x g
1
Vy R
s0
sx (s)
(1
K1
K2 )s2
( x
zcos)
y g
g
Vy
x
x0
▽y(s) +
+ - 1/S
1/R
+
-+ -
1/S
+
x(s)
K1
K2/R
K3/S
zcos
水平对准原理
（3）精度
特征多项式：(s) s2 K1s (1 K2 )s2 gK3
精度：
x
()
lim
s0
sx
(
s)
y g
水平对准原理
二阶慢型水平对准回路
水平对准原理
水平对准原理
（2）快速性
g
x
x0
▽y(s)
+ Vy 1/S
+-
1/R
- + x 1/S
-
+ x(s)
K1
闭环传递函数
K2/R zcos
1 1 K2 (1) 1
1 K2
A(s) x (s) s K1
N (s) 1 1
R 1 K2
s
R
(1) 1 g s2 K1s (1 K2 )s2
平台锁定 1、组成：
外横滚锁定系统 水平锁定
俯仰锁定系统 内横滚锁定系统 方位锁定
平台锁定 2、工作原理
平台锁定 2、工作原理
模拟调平
惯导系统利用平台上的两个水 平加速度计感受平台的水平偏离， 通过惯导系统稳定回路的作用，使 平台接近水平面的过程。
模拟调平 1、组成：
东向加速计 俯仰环调平稳定回路
惯性导航系统
第三十七讲 初始对准 概述
教学内容
一、对准的基本概念 二、平台锁定 三、模拟调平
对准的基本概念
1、定义： 系统在尚未进入导航工作状态之前，使惯
导平台与理想平台坐标系相重合，建立初始基 准的过程。
对准的基本概念
2. 任务 输入初始条件 调整平台到预定的坐标系 陀螺的测漂
对准的基本概念 3. 对准的指标要求
K1、K2、K3如何选择？
惯性导航系统
第三十九讲 指北方位惯导 的初始对准（二）
教学内容
一、对准的任务及过程 二、误差方程及其简化 三、水平对准原理 四、方位对准原理 五、对准回路的参数选择（1） 六、陀螺漂移的测定及方位计算法对准
方位对准原理
1、任务：通过方位对准回路，使平台方位 轴自动调整到真北方向。
Vy
1/S
K1
1/R
-
+
- x 1/S
+
x(s)
闭环传递函数
zcos
1 1 (1) 1
1
A(s) x (s) s K1
N (s) 1 1
R 1
(1)
s 1
g
s2
R K1s
s2
s K1 R
s
水平对准原理
特征多项式： (s) s2 K1s s2
阻
尼
比：
K1
2s
自 振 频 率： n s
s2 g R
s2 s2
水平对准原理
2、水平对准回路分析
特征式和特征根 (s) s2 s2
将 x0、 x 、z cos 、y 考虑为常值，x 的时域表达式
x
(t)
x0
cos
st
x
z s
cos
sin
st
y g
(1
cos
st
)
等幅振荡
水平对准原理
水平对准原理
（1）稳定性
g
x
x0
▽y(s)
+
+ -
s K1 R
s
水平对准原理
特征多项式： (s) s2 K1s (1 K2 )s2
阻
尼
比： 2
K1
1 K2s
自 振 频 率： n 1 K2s
二阶快型水平对准回路
水平对准原理
水平对准原理
（3）精度
设 x、y、z 和x0均为常值，并且仅考虑稳态误差，则：
二阶水平对准回路误差：
x
()
lim
总结
任 务：使惯导平台与地理平台坐标系重合。 基本原理：水平对准系统利用了参考量g
由系统自行完成。 性 能：增加K1、K2、K3环节提高水平对
准的稳定性、快速性和精确性。
思考作业题
1、根据指北方位惯导误差方程，画出水平对准的
原理图，并说明设计二阶，三阶水平对准回路所 要解决的问题。
2、为满足对准过程的动态特性要求，三个参数
对准的任务及过程
1、任务：控制平台旋转，使平台轴与地理
坐标系的东、北、天指向重合。
yp
yp
yg
z
x 水平偏差
xp
xg
方位偏差
对准的任务及过程
2、过
程：（1）水平对准 （2）方位对准
3、前提条件：静基座
4、依 据：指北方位惯导系统的误差方程
误差方程及其简化
指北方位惯导的误差方程：
Vx 2sinVy y g x
Vy 2sinVx x g y
Vy
R
sec
R
Vx
V
y cos sin
x
R
z
y
x
V
x sin sin
yR
x
y
V
x tg cos cos
zR
x
z
误差方程及其简化
简化条件：
✓ 忽略位置误差及其相关项 ✓ 忽略有害加速度误差项 ✓ 忽略交叉耦合项
北向陀螺 内横滚环调平稳定回路 北向加速度计
东向陀螺
模拟调平 2、工作原理
ACR
思考作业题
1、初始对准的主要工作和任务目标各是什么？ 2、简述平台锁定和模拟调平的工作原理？
惯性导航系统
第三十八讲 指北方位惯导 的初始对准（一）
教学内容
一、对准的任务及过程 二、误差方程及其简化 三、水平对准原理 四、方位对准原理 五、对准回路的参数选择 六、陀螺漂移的测定及方位 计算法对准