CH1-1_SVJ2伺服调整
伺服调整
[ 前馈系数 ]
[ 前馈系数 ]
1、FAD精密加减速功能已在0I-D/0I-MATE-D系统中取消。 2、前馈系数范围9900-10000之间，该功能一般情况下必须设定，否则加工时容易
引起尺寸变小、圆度整体缩小等尺寸问题。
[ 背隙加速 ]
[ 背隙加速 ]
1、一般情况下线轨机仅使用1段背隙加速功能即可，硬轨机或机床静摩擦力较大时 有时1段背隙加速功能并不能很好的抑制反向凸起时，可考虑使用2段背隙加速。
• 基本参数（电机初始化、速度环相关参数等） • 前馈系数（三轴保持一致，确保测试准确） • 背隙加速（准确测试出机床的反向间隙值）
• 时间常数（插补前/插补后时间常数、快移/切削时间常数等）
• 高速高精度经验参数（不同机床的个别参数微调）
仅设定以上值即可得到充分的性能，但通过个别调整标注部分的设定值，可以进一 步实现更好的高速和高精度。
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震动抑制调整案例分析
案例一：机床Y轴运行有尖叫声 浅析： 机床运行时，有尖叫声难以消除；一般来说是机床 发生了共振。机床的共振可以使用滤波器参数来进行抑 制，从而消除一般的尖叫声。如果使用了滤波器仍然无 法消除，那么需要检查机械。
解决过程：
1）测试Y轴的静态频率响应曲线图
Y轴的静态频率响应曲线
4、除此之外，还需要准确的测量机床的反向间隙值（1851），才能消除最终间隙。
[ 圆弧的调整 – 2段背隙加速曲线 ]
[ 拐角的调整]
使用自动拐角减速功能时，可以缩小拐角部的误差（超程）。请把拐角减速速度设 定为200-500mm/min之间。 下图表示拐角减速功能的效果。可以看出，通过在拐角部减速，超程量减少了。
调整之后的图形
3）再次进行加工，象限点消除，问题解决。 4）小结 从调整过程中，可以发现X和Y轴的象限点主要是机床摩擦力大和参数 调整不当造成的。X轴是NO.2048和NO.2094设置和反向间隙的补偿 量不合适引起；Y轴主要是由于静态摩擦力太大引起，需使用2段加速 并结合NO.1851来进行调整。
伺服电机编码器的调整方法
伺服电机编码器的调整方法增量式编码器的相位对齐方式在此谈论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和一般的增量式编码器，一般的增量式编码用具备两相正交方波脉冲输出信号 A 和 B，以及零位信号 Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差 120 度的电子换相信号 UVW，UVW 各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的 UVW 电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法以下：1.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，将电机轴定向至一个均衡地点；2.用示波器观察编码器的U 相信号和 Z 信号；3.调整编码器转轴与电机轴的相对地点；4.一边调整，一边观察编码器 U 相信号跳变沿，和 Z 信号，直到 Z 信号稳固在高电平上（在此默认 Z 信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对地点关系；5.往返扭转电机轴，松手后，若电机轴每次自由回复到均衡地点时，Z 信号都能稳固在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，考据以下：1.用示波器观察编码器的U 相信号和电机的UV 线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的 U 相信号上涨沿与电机的 UV 线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的 Z 信号也出此刻这个过零点上。
上述考据方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点即与电机 UV 线反电势的相位零点对齐，因为电机的U 相反电势，与UV 线反电势之间相差30 度，因此这样对齐后，增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机 U 相反电势的-30 度相位点对齐，而电机电角度相位与 U 相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机电角度相位的 -30 度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的 U 相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用 3 个阻值相等的电阻接成星型，而后将星型连接的 3 个电阻分别接入电机的 UVW 三相绕组引线；2.以示波器观察电机 U 相输入与星型电阻的中点，就可以近似获取电机的 U 相反电势波形；3.依照操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对地点，或许编码器外壳与电机外壳的相对地点；4.一边调整，一边观察编码器的U 相信号上涨沿和电机U 相反电势波形由低到高的过零点，最后使上涨沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对地点关系，完成对齐。
伺服电机调试步骤【详细】
伺服电机的调试方法：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
汇川伺服驱动器调试步骤【图解】
对伺服电机了解的朋友应该都知道伺服驱动器是需要测试、调试的,那么大家又是否知道如何调试才是正确的呢?调试的步骤又是怎样的呢?今天一起以汇川伺服驱动器调试方法及步骤来和大家讲讲:接线方式主回路及控制端子接线（1）伺服驱动器主回路端子说明（2）伺服配线注意事项：a）输入电源R、S、T：伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。
b）直流母线（＋）、（－）端子：注意刚停电后直流母线（＋）、（－）端子尚有残余电压，须等CHARGE灯灭掉后并确认小于36V后方可接触，否则有触电的危险。
IS300T070（包含）以上选用外置制动组件时，注意（＋）、（－）极性不能接反，否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。
制动单元的配线长度不应超过10m。
应使用双绞线或紧密双线并行配线。
不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器损坏甚至火灾。
c）制动电阻连接端子(+)、PB：IS300T050（包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电阻连接端子才有效。
制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。
否则可能导致伺服驱动器损坏。
d）外置电抗器连接端子P、（+）IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、（+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。
e）伺服驱动器输出侧U、V、W：伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱动器经常保护甚至损坏。
电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。
电机电缆长度大于100m时，须加装交流输出电抗器。
f）接地端子PE：端子必须可靠接地。
（3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义配套线DB9插头针脚位示意:一、操作与显示界面介绍二、调试步骤1）安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数FP-01设置为1，置为出厂参数2）电机参数自学习设置电机参数F1-00=2 永磁同步伺服电机F1-01=? 电机额定功率F1-02=? 电机额定电压F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标额定电流请按此原则设置）F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100HzF1-05=? 电机额定转速F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置）电机调谐(面板控制：F0-02=0)静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐，完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明编码器异常，请检查编码器。
伺服电机编码器的调整方法
伺服电机编码器的调整方法增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B,以及零位信号Z;带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW, UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1. 用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置;2•用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置;4•一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z 信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5•来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1. 用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2•转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30 度，因而这样对齐后，增量式编码器的U 相信号的相位零点与电机U 相反电势的-30 度相位点对齐，而电机电角度相位与U 相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U 相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1. 用3 个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3 个电阻分别接入电机的UVW 三相绕组引线；2. 以示波器观察电机U 相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U 相反电势波形；3. 依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4. 一边调整，一边观察编码器的U 相信号上升沿和电机U 相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
三菱伺服器的调试方法
三菱伺服器的调试方法三菱伺服器的调试方法（一）三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。
三菱伺服器伺服电机常见的调试方法一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心）主电源输入采用～220V ，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r 、t 也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG 试机功能三菱伺服仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’;按‘SET ’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V ’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET ’键结束。
2. 三菱伺服内部速度控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）调节参数No.53, 即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.三菱伺服位置控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
数控机床-伺服参数设置
(5)关断电源,然后再打开电源. (6)进给齿轮比N/M(F.FG).
设定半闭环α脉冲编码器 (注1) F.FG分子(≤32767) F.FG分母(≤32767) = 电机每转所需的 位置反馈脉冲 1,000,000 (注2) (不能约分小数)
(7)移动方向
(8)速度脉冲数,位置脉冲数 ①串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时:
(10)FSSB显示和设定画面 通过一个高速串行总线(FANUC 串行伺服总线,或FSSB)连接CNC控制单 元到伺服放大器,只用用一根光缆,可显著减少机床电气的电缆使用量. 轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面.参 数1023,1905,1910-1919,1936和1937会按计算结果自动定义. ●显示 FSSB画面显示基于FSSB的放大器和轴 的信息 这个信息也可以通过操作指定. 1.按功能键 SYSTEM . 连续按向右软键几次,直到显示[FSSB]. FSSB设定画面包括:AMP SET,AXIS SET,和AMP MAINTENANCE. 按软键[AMP],则能显示AMP SET画面. 按软键[AXIS],则能显示AXIS SET画面. 按软键[MAINTE],则能显示AMP MAINTENANCE画面. 1.放大器设定画面 放大器设定画面包括两个部分:第一部分是显示通道号信息,第二部分显示脉冲 模块的信息.
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SVS (#0)=1 (显示伺服画面)
伺服画面中的报警,对应相应的诊断画面如下表所示:
5.1 伺服参数的 初始化始设定数字伺服参数进行说明. 1.在紧急停状态,接通电源. 2.设定显示伺服设定调整画面的参数.
#0(SVS) 0:不显示伺服调整画面. 1:显示伺服调整画面. 3.暂时切断电源,再次开通电源. 4.按下面顺序,显示伺服参数的设定画面.按
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法(总2页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
伺服控制器调试说明(完成)
伺服控制器调试说明伺服控制器调试前必须做好以下两项准备工作：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀关闭静叶，现场观测静叶应该向关小的方向动作。
静叶关到最小时，位置传感器的反馈电流应为4mA左右（不要求是准确的4mA）。
2．将静叶置手动状态，使用电磁阀开启静叶，现场观测静叶应该向开大的方向动作。
静叶开到最大时，位置传感器的反馈电流应为20mA左右（不要求是准确的20mA）。
开始调试：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全关闭静叶，按手操器F1键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新零点”字样，按回车键确认。
2．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全开启静叶，按手操器F2键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新量程”字样，按回车键确认。
3．同时按下手操器shift和F1键即F5键，此时手操器屏幕上有“设定K值”字样。
设置K值为1.0000。
此时将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入不同数字，现场观测静叶应该可以动作。
如果静叶不动作，请将K值设定为-1.0000。
K 值只能为1.0000或-1.0000。
更改K值先同时按shift和F1，再按回车键，此时K值的末位数字闪烁，按下shift不放同时按上下键可以将光标左右移动。
单按上下键可以改变光标所在位的数字。
4．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入0.0，现场观测静叶应该关到最小。
此时按下F3键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新零点”字样，按回车键，更改此值为6400.0，按回车键确认。
通过增加或减小指示电流零点的值使电脑中显示静叶开度为0.0~0.5%。
5．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入100.0，现场观测静叶应该开到最大。
此时按下F4键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新量程”字样，按回车键，更改此值为32000.0，按回车键确认。
通过增加或减小指示电流量程的值使电脑中显示静叶开度为99.5~100.0%。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法【摘要】数要求等。
是数控加工中至关重要的一环。
本文将从理论基础、参数调整的步骤、调整方法的注意事项、实际案例和效果评估等方面进行探讨。
理论基础部分将介绍数控机床伺服系统的工作原理和相关知识；参数调整的步骤部分将详细介绍调整参数的具体步骤和方法；调整方法的注意事项部分将强调在调整过程中需要注意的细节和技巧；实际案例部分将通过实例分析展示参数调整的具体操作过程和效果；效果评估部分将对调整后的效果进行评估和总结。
结论部分将强调数控机床伺服参数调整方法的重要性和未来发展方向，并对全文进行总结。
通过本文的研究和探讨，有助于提高数控机床的加工精度和效率，推动数控加工技术的发展和应用。
【关键词】关键词：数控机床、伺服参数、调整方法、理论基础、步骤、注意事项、实际案例、效果评估、重要性、发展方向、总结1. 引言1.1 数控机床伺服参数调整方法数统计、格式要求等。
引言:数控机床作为现代制造业中必不可少的关键设备，其伺服系统的性能直接影响了加工质量和生产效率。
而伺服系统的参数调整则是保证机床正常运行和提高加工精度的重要环节。
本文将重点介绍数控机床伺服参数调整方法，以帮助读者更好地了解和掌握这一关键技术。
在伺服系统中，参数的调整是指对伺服控制器中的各项参数进行设置和优化，以使伺服系统能够更好地适应不同加工需求和环境条件。
通过合理调整参数，可以有效地提高机床的定位精度、加工速度和稳定性，从而提升整个加工过程的效率和质量。
在本文的后续内容中，我们将首先介绍数控机床伺服参数调整的理论基础，包括伺服系统的工作原理和参数设置的基本原则。
接着，我们将详细讲解参数调整的具体步骤和注意事项，以及分析实际案例中的调整过程和效果评估。
我们将探讨数控机床伺服参数调整方法的重要性和未来发展方向，并进行总结。
通过本文的学习，读者将能够全面了解数控机床伺服参数调整方法的重要性和实践操作技巧，为提升机床加工性能提供有力支持。
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20 17 18
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