伺服脉冲监控及增益的调节方法
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
伺服脉冲监控及增益的调节方法
伺服驱动器脉冲监控调节方法调试方法：1、富士W功能一览表；2、富士SMART：3、松下A4系列：：4、松下A5系列5、台达系列：通电后伺服器上直接显示数值为P0-02：00为电机反馈脉冲数。
（P0-02中00：为反馈脉冲数、02为指令脉冲数）通电按MODE键进入P0-00界面按2下∧键进入P0-02界面按SET键1秒以上进入P0-02参数按2下∧键将该参数设为2按SET键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面界面上直接显示的数值为低位0000按∧键、∨键进行高低位切换。
名词解释：反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过1~2个数值，否则伺服系统存在执行误差。
同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。
伺服驱动器增益（刚性）调节方法适用情况：什么情况下要调节，即什么表现时需要调节，如电机跳动，电机异响等1、富士W型： SMART型：06 负荷惯量比 PA1-14 负载惯性力矩比40 位置调节增益 PA1 -55 位置环路增益141速度应达 PA1-56 速度环路增益142 速度调节器积分时间 PA1-57 速度环路积分时间常数1 2、松下A4：松下A5Pr20 惯量比 Pr0.03实时自动增益的刚性选择Pr22 实时自动增益的刚性选择 Pr0.04惯量比Pr10 第1位置环增益 Pr1.00第1位置环增益Pr11第1速度环增益 Pr1.01第1速度环增益Pr12第1速度积分时间常数 Pr1.02第1速度积分时间常数3、台达：P1-37 负载惯量比P2-00 位置控件比例增益P2-02 位置控制前馈增益P2-04 速度控制增益KM3-600~1000KM3-1200~1600KM3-2200~3000KM5-W富士W型单轴400W引拔上下引拔上下引拔上下引拔上下Pn1-01648192819281928192163841638481928192Pn1-021*********/175125/175375375125/175125/175 Pn1-03000000000Pn1-0400/10/10/10/10/10/10/10/1Pn1-05222222222Pn1-06666666666Pn1-154Pn1-1811111111Pn1-40353535353535353535Pn1-41353535353535353535Pn1-42150150150150150150150150150 Pn1-43121212121212121212单轴400W KM3-1000~1500KM5-W富士S型横行引拔上下引拔上下PA1-0300000PA1-040/1PA1-0520002000280020002800PA1-131212121010PA1-1415141444PA1-51380PA1-531 PA1-5545 PA1-5640 PA1-5730 PA1-700 PA1-71110 PA1-726 PA1-732 PA1-7495 PA1-756 PA1-762PA2-6522/12/1PA3-521414KM3-1900、2000KM5-800KM5-1000~1400松下A4引拔引拔上下引拔上下Pr.1a999999999 Pr.20500Pr.2100000 Pr.3000Pr.411/00/10/10/10/1 Pr.4230000 Pr.44569756/80126Pr.48101000055/163845/16384 Pr.4b3800044/1254/125 Pr.4c3Pr.6c11KM3-1600~2000KM5-1200松下A5引拔上下引拔上下Pr0.000000Pr0.0100Pr0.020000Pr0.042501080Pr0.0500Pr0.060000Pr0.070300Pr0.082000300080008000Pr0.1112612680126Pr0.160001台达横走引拔上下台达横走P0-061P2-241P0-0817P2-3134 P0-1321E P2-501P0-14306P3-00(永宏)2P1-000/2永宏0/2永宏P3-015P1-011/101P3-027 P1-34300/200P3-052 P1-35300/200P1-36500/800P1-378P1-38200P1-44525/5永P1-451/4永宏1/4永宏P1-4610056 10097 10126永100441005610080P1-470213P1-4850P1-495P1-54300P2-00161616P2-02300030003000 P2-04250025002500 P2-0640P2-11124P2-12104P2-15122122P2-16123123 P2-17121121 P2-19108 P2-241P2-3134P2-501P3-00(永宏)2P3-015P3-027P3-052。
伺服电机的参数调节方法
伺服电机的参数调节方法伺服电机作为一种高精度控制器，其参数的调节方法对其性能具有非常重要的影响。
通过恰当地调节电机的参数，可以使其达到更高的精度和响应速度。
在本文中，我们将介绍伺服电机参数调节的方法。
一、伺服电机参数的意义1. 比例增益(KP)比例增益是电机输出与误差之间的比例系数。
它可以调节电机的灵敏度和控制响应速度。
比例增益越大，控制效果越好，但过大会导致震荡和不稳定。
相反，比例增益过小将导致电机偏差过大，精度和响应速度下降。
2. 积分时间(TI)积分时间是指误差累积对输出的影响时间，是衡量电机回归能力的重要参数。
当电机输出大于误差时，积分时间越长，电机响应越大，误差越小。
相反，积分时间过短会导致电机无法稳定工作。
3. 微分时间(TD)微分时间是误差变化速率对电机输出的影响时间，可以调节电机的“智能度”。
在实际应用中，微分时间通常为0.1倍的积分时间。
当微分时间过大时，将导致电机响应迟缓和不稳定。
二、伺服电机参数的调节方法1. 比例增益(KP)参数调节方法（1）先将积分时间和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加比例增益，直到电机出现震荡或不稳定。
此时再将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（3）再次逐渐增加比例增益，直到电机产生震荡或不稳定，并将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（4）重复步骤（3）直到电机稳定工作。
2. 积分时间(TI)参数调节方法（1）先将比例增益和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加积分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）增加积分时间将导致大的调节误差，如果电机无法达到最佳位置控制，则缩短积分时间。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
3. 微分时间(TD)参数调节方法（1）先将比例增益和积分时间调节到最小。
（2）逐渐增加微分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）如果微分时间太长，则会导致电机对小的误差变化过于敏感，从而降低稳定性。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
伺服驱动器增益参数设置
1.手动调整增益参数调整速度比例增益KVP值。
当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。
首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP 值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。
此时的KVP值即初步确定的参数值。
如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。
调整积分增益KⅥ值。
将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。
由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。
此时的KVI值即初步确定的参数值。
调整微分增益KVD值。
微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。
因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。
调整位置比例增益KPP值。
如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。
此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。
因此，调整时应小心配合。
2．自动调整增益参数现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整（autotuning）的功能，可应付多数负载状况。
在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。
事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法数控机床是一种通过控制系统控制的机床，它的精度和稳定性取决于伺服系统的参数调整。
伺服系统是控制电机转速和位置的关键部件，正确调整伺服系统的参数可以提高机床的加工精度和生产效率。
本文将介绍一种数控机床伺服参数调整方法。
一、伺服系统的参数数控机床的伺服系统有许多参数，常见的有比例增益、积分时间、微分时间和滤波时间等。
比例增益决定了伺服系统的响应速度和稳定性，积分时间和微分时间分别控制了伺服系统的积分和微分作用，滤波时间用于减小伺服系统的噪声。
不同的机床对参数的要求可能不同，因此需要根据具体机床的要求进行调整。
二、参数调整方法1. 比例增益的调整比例增益是伺服系统的一个重要参数，它决定了伺服系统的响应速度和稳定性。
一般来说，较大的比例增益可以提高系统的动态性能，但过大的比例增益会导致系统震荡和不稳定。
调整比例增益需要在性能和稳定性之间取得平衡。
具体的调整方法如下：（1）增加比例增益，观察系统的响应速度和稳定性，如果出现震荡现象或者系统变得不稳定，说明比例增益过大，需要适当降低。
2. 积分时间的调整（1）增加积分时间，观察系统的稳态误差，如果稳态误差减小，但超调量增大，说明积分时间过大，需要适当减小。
（1）增加滤波时间，观察系统的响应速度和抖动情况，如果系统的响应速度变慢，说明滤波时间过大，需要适当减小。
三、结论通过调整伺服系统的参数，可以有效提高数控机床的加工精度和生产效率。
在进行参数调整时，需要在性能和稳定性之间取得平衡，根据具体机床的要求进行调整。
调整伺服系统参数需要进行逐步试验，观察系统的响应速度和稳定性，在实际加工中进行实验验证，以获得最佳的参数设置。
伺服系统的参数设定与调整方法
伺服系统的参数设定与调整方法伺服系统是一种常见的控制系统，广泛应用于各种机械设备中。
准确的参数设定和调整对于伺服系统的性能和稳定性至关重要。
本文将介绍伺服系统参数设定和调整的方法。
一、伺服系统参数设定方法伺服系统的参数设定是指根据实际需求，确定控制系统中的参数数值。
常见的参数包括比例增益、积分时间和微分时间等。
以下是一些常用的伺服系统参数设定的方法：1. 衰减法：通过衰减法可以较为准确地估计参数。
首先将伺服系统给予一个较大的幅值输入信号，观察输出信号的衰减情况。
通过分析衰减的速度和振荡周期等参数，可以确定系统的阻尼比和固有频率，从而设定PID控制器的参数。
2. 格里德法：格里德法是一种基于试错原理的参数设定方法。
系统首先设定一个较小的比例增益值，然后逐渐增大这个值，观察系统的响应。
如果系统出现振荡，则减小比例增益值；如果系统响应较慢，则增大比例增益值。
通过不断试错和调整，最终确定合适的比例增益。
3. 找根法：找根法是一种通过根轨迹的方法来确定参数的设定值。
通过分析系统的特征方程，可以画出系统的根轨迹。
根轨迹的形状和分布可以反映系统的稳定性和灵敏性。
根据根轨迹的情况，可以调整PID控制器的参数。
二、伺服系统参数调整方法伺服系统参数调整是指根据实际的运行效果和性能要求，微调参数的数值。
以下是几种常用的伺服系统参数调整的方法：1. 自适应控制：自适应控制是指根据系统的实时响应和状态，自动调整参数的数值。
自适应控制可以根据实际需求动态地修改参数，以提高系统的性能和稳定性。
2. 批量调整法：批量调整法是指通过实验和试验，对整个参数集进行调整。
可以通过设定不同的比例增益、积分时间和微分时间等参数来进行实验，观察系统的响应和性能指标，最终找到最佳的参数组合。
3. 样本跟踪法：样本跟踪法是指通过跟踪样本轨迹来调整参数。
首先设定一个样本轨迹，然后通过观察系统对样本轨迹的响应，逐渐调整参数，直到系统响应与样本轨迹一致。
安川伺服驱动器增益设置方法
3．关于装置（５）
3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系
3．关于装置（６）
3‐3．具有代表性构造的机械特性 3－3－1．滚珠丝杠结构 滚珠丝杠结构的场合， 机械分析的结果产生2个（以上）峰值。 并且，各自的振动如下。 （ａ）在滚珠丝杠的螺母部的 刚性体（旋转）运动 （频率较低的峰值） （ｂ）滚珠丝杠・联轴器的扭转共振 （频率较高的峰值）
＜由控制不稳定引起的振动的辨别方法＞ 减小转矩滤波器（Pn401等）的时间常数→振动（声音）改善
重要
４．关于振动的对策（４）
4‐3．因惯性力引起的装置的摇摆
＜因惯性力引起的装置的摇摆的辨别方法＞ 增大指令滤波器的时间常数→摇动变小
重要
伺服调整基本是按照 通过调整支持功能进行调整 手动调整
５．伺服调整的方法 其他（１）
5‐2．关于手动调整 5-2-3．为抑制由惯性力引起的装置摇摆的手动调整
加振力小
５．伺服调整的方法 其他（２）
5‐2．关于手动调整 5-2-4．为抑制由于受输入指令的影响而引起的振动的手动调整
指令更新周期缓慢指令呈阶梯状
重要
说明关于组合伺服和装置时发生的振动。另外介绍具有代表性构造的机械特性。
1
3‐1．装置的振动，伺服的振动
2
3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系
3
3‐3．具有代表性构造的机械特性
4
３．关于装置（１）
3．关于装置（２）
缓慢动作 装置和伺服一同 动作
3‐3．具有代表性构造的机械特性
3－3－2．皮带构造 皮带构造的场合， 机械分析的结果产生1个峰值。 其特点是峰顶和峰谷之间的频率差以 及增益・相位的变化比较大。
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伺服驱动器脉冲监控调节方法
调试方法：
1、富士W功能一览表；
2、富士SMART：
3、松下A4系列：：
4、松下A5系列
5、台达系列：
通电后伺服器上直接显示数值为P0-02：00为电机反馈脉冲数。
（P0-02中00：为反馈脉冲数、02为指令脉冲数） 通电
按MODE 键
进入P0-00界面
按2下∧键进入P0-02界面
按SET 键1秒以上进入
P0-02参数
按2下∧键将该参数设为2按SET 键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面
界面上直接显示的数值为低位0000按∧键、∨键进行高低位切换。
名词解释：
反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；
指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；
两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过1~2个数值，否则伺服系统存在执行误差。
同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC 发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。
伺服驱动器增益（刚性）调节方法
适用情况：什么情况下要调节，即什么表现时需要调节，如电机跳动，电机异响等
1、富士W型：SMART型：
06 负荷惯量比PA1-14 负载惯性力矩比
40 位置调节增益PA1 -55 位置环路增益1
41速度应达PA1-56 速度环路增益1
42 速度调节器积分时间PA1-57 速度环路积分时间常数1
2、松下A4：松下A5
Pr20 惯量比Pr0.03实时自动增益的刚性选择
Pr22 实时自动增益的刚性选择Pr0.04惯量比
Pr10 第1位置环增益Pr1.00第1位置环增益
Pr11第1速度环增益Pr1.01第1速度环增益
Pr12第1速度积分时间常数Pr1.02第1速度积分时间常数
3、台达：
P1-37 负载惯量比
P2-00 位置控件比例增益
P2-02 位置控制前馈增益
P2-04 速度控制增益
KM3-600~1000 KM3-1200~1600 KM3-2200~3000 KM5-W
富士W 型单轴
400W 引拔上下引拔上下引拔上下引拔上下
Pn1-01 64 8192 8192 8192 8192 16384 16384 8192 8192 Pn1-02 1 125 125 125/175 125/175 375 375 125/175 125/175 Pn1-03 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Pn1-04 0 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1
Pn1-05 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Pn1-06 6 6 6 6 6 6 6 6 6
Pn1-15 4
Pn1-18 11 11 11 11
Pn1-40 35 35 35 35 35 35 35 35 35
Pn1-41 35 35 35 35 35 35 35 35 35
Pn1-42 150 150 150 150 150 150 150 150 150
Pn1-43 12 12 12 12 12 12 12 12 12 单轴
400W KM3-1000~1500 KM5-W
富士S型横行引拔上下引拔上下
PA1-03 0 0 0 0 0
PA1-04 0/1
PA1-05 2000 2000 2800 2000 2800
PA1-13 12 12 12 10 10
PA1-14 15 14 14 4 4
PA1-51 380
PA1-53 1
PA1-55 45
PA1-56 40
PA1-57 30
PA1-70 0
PA1-71 110
PA1-72 6
PA1-73 2
PA1-74 95
PA1-75 6
PA1-76 2
PA2-65 2 2/1 2/1
PA3-52 14 14
KM3-1900、2000 KM5-800 KM5-1000~1400 松下A4 引拔引拔上下引拔上下Pr.1a 999 999 999 Pr.20 500
Pr.21 0 0 0 0 0 Pr.30 0 0
Pr.41 1/0 0/1 0/1 0/1 0/1 Pr.42 3 0 0 0 0 Pr.44 56 97 56/80 126
Pr.48 10 10000 5 5/16384 5/16384 Pr.4b 3 8000 4 4/125 4/125 Pr.4c 3
Pr.6c 1 1
KM3-1600~2000 KM5-1200
松下A5 引拔上下引拔上下
Pr0.00 0 0 0 0
Pr0.01 0 0
Pr0.02 0 0 0 0
Pr0.04 250 1080
Pr0.05 0 0
Pr0.06 0 0 0 0
Pr0.07 0 3 0 0
Pr0.08 2000 3000 8000 8000
Pr0.11 126 126 80 126
Pr0.16 0 0 0 1
台达横走引拔上下台达横走
P0-06 1 P2-24 1
P0-08 17 P2-31 34
P0-13 21E P2-50 1
P0-14 306 P3-00(永宏) 2
P1-00 0/2永
宏
0/2永
宏P3-01 5
P1-01 1/101 P3-02 7 P1-34 300/200 P3-05 2 P1-35 300/200
P1-36 500/800
P1-37 8
P1-38 200
P1-44 5 25/5永
P1-45 1/4永
宏
1/4永
宏
P1-46 10056
10097
10126
永
10044
10056
10080
P1-47 0213
P1-48 50
P1-49 5
P1-54 300
P2-00 16 16 16 P2-02 3000 3000 3000 P2-04 2500 2500 2500 P2-06 40
P2-11 124
P2-12 104
P2-15 122 122 P2-16 123 123 P2-17 121 121 P2-19 108 P2-24 1
P2-31 34
P2-50 1
P3-00(永
宏) 2
P3-01 5
P3-02 7 P3-05 2。