清华大学机械原理课程教学日历
《机械原理》课程教学大纲
《机械原理》课程教学大纲课程编码：课程名称：机械原理课程英文名称：Machinery Theory总学时：42讲课学时：42实验学时：0上机学时：（20）课外辅导学时：0学分：3.0开课单位：机电工程学院机械设计系授课对象：机械设计制造及其自动化专业热能与动力工程专业其它有关专业本科生开课学期：2春先修课程：工程图学理论力学计算机实用基础主要教材及参考书：《机械原理》（第2版）王知行刘廷荣主编高等教育出版社2006年5月《机械原理》孙桓等主编高等教育出版社2010年4月《机械原理》（第2版）申永胜主编清华大学出版社 2005 年《机械原理电算程序设计》王知行李瑰贤主编哈尔滨工业大学出版社1992年《间歇运动机构设计》《机构设计丛书》编审委员会上海科学技术出版社 1996年《自动机构的凸轮机构设计》彭国勋肖正扬主编机械工业出版社1990年《凸轮与凸轮机构》(《凸轮与凸轮机构基础》修订版)管荣法主编国防工业出版社1993年4月Design Of Machinery Robert L.Norton McGRAW-HILL INTERNATIONAL EDITIONS, 1999一、课程教学目的机械原理课程是一门培养学生机械系统运动方案设计能力的技术基础课，本课程主要研究机构的结构分析、运动分析和动力分析，常用机构设计的基本理论和方法，机械系统运动方案的创新设计，其主要任务是培养学生：1．理论联系实际的学风，设计实践能力和创新精神；2．掌握机构分析、机构设计和机械系统运动方案设计的基本理论、基本知识和基本技能，具有一般机械系统运动方案设计的能力；3．具有机械系统运动简图的绘制，计算机辅助机构分析和设计的能力；4．掌握机械性能测试的原理和方法，机械拆装、测绘与分析的步骤与方法；5．了解分析与机构设计的新理论、新方法及发展趋势。
二、教学内容及基本要求（一）课程的主要章节第一章绪论（讲课1学时）1.1机械原理课程的研究对象和内容1.2机械原理课程的学习目的和作用1.3机械原理课程多媒体教材的特点和学习方法第二章机构的结构分析和综合（讲课3学时）2.1结构分析和综合的基本内容2.2机构的组成及其运动简图的绘制2.3机构自由度的计算2.4平面机构的组成原理和机构分析第三章机构的结构分析和综合（讲课8学时）3.1概述3.2平面四杆机构的基本类型及其演化3.3平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念3.4平面连杆机构的运动分析3.5平面连杆机构的力分析和机械效率3.6平面连杆机构设计3.7空间连杆机构与机器人机构第四章凸轮机构及其设计（讲课4学时）4.1凸轮机构的应用及分类4.2从动件运动规律及其选择4.3按预定运动规律设计盘形凸轮轮廓4.4盘形凸轮机构基本尺寸的确定4.5空间凸轮机构简介第五章齿轮机构及其设计（讲课8学时）5.1齿轮机构的类型和应用5.2瞬时传动比与齿廓曲线5.3渐开线和渐开线齿廓啮合传动的特点5.4渐开线圆柱齿轮及其基本齿廓5.5渐开线齿廓的加工原理5.6渐开线齿轮加工中的几个问题5.7渐开线齿轮啮合传动计算5.8渐开线直齿圆柱齿轮传动设计5.9斜齿圆柱齿轮传动5.10交错轴斜齿轮传动5.11蜗杆蜗轮传动5.12圆锥齿轮传动第六章轮系及其设计（讲课4学时）6.1轮系的类型和应用6.2轮系的传动比计算6.3行星轮系的效率6.4行星轮系的设计6.5其他行星轮系简介第七章其他常用机构（讲课2学时）7.1棘轮机构7.2槽轮机构7.3不完全齿轮机构7.4万向联轴器7.5凸轮式间歇运动机构第八章机械的运转及其速度波动的调节（讲课4学时）8.1概述8.2机械系统的等效力学模型8.3在已知力作用下机械的真实运动规律8.4机械速度波动及其调节方法第九章机械的平衡（讲课4学时）9.1概述9.2刚性转子的静平衡及动平衡9.3刚性转子的平衡试验及平衡精度9.4挠性转子动平衡简介9.5平面机构平衡简介第十章机械的运动方案及机构的创新设计（讲课4学时）10.1概述10.2机械运动方案设计原则10.3原动机、传动机构及减速器的选择10.4机构的运动协调及运动循环图10.5机械运动方案拟定及评价10.6机械运动方案设计实例10.7机构的创新设计（二）其它教学环节安排（包括：实验、习题、大作业、参观、辅导等）大作业：1. 机构运动分析2. 凸轮机构设计3. 齿轮机构设计（三）考试权重1.期末考试（基础理论）70%2.大作业 30%（四）实验项目明细表院（系）教学指导委员会审批意见：院（系）审核意见：签字：签字：日期：日期：机械原理学年春季学期教学日历讲课教师：教研室主任：《机械原理》课程的有关规定1、教材：《机械原理》王知行、刘廷荣主编高等教育出版社出版，2006.5；2、《机械原理》课程的目标是培养学生机械系统运动方案创新设计的能力；3、《机械原理》课程分四个教学环节：课堂教学、实验教学、设计训练和课外作业；4、每位同学必须完成每个教学环节的学习任务；5、每位同学必须按时完成作业，并交任课教师批阅；6、《机械原理》课程的考核成绩由以下几部分构成：●设计训练（课程大作业）30%●期末考试（基础理论）70%●实验课作为独立课程评定成绩●机械系统运动方案设计作为独立课程评定成绩7、机械基础实验中心为一些学有余力或有特殊兴趣的同学提供了参加科技实践的条件，有兴趣的同学可以向任课教师提出申请，由教研组审查后批准。
机械原理,0,清华
机械图示基础 Engineering Graphics Representation
机械原理 （机械系统方案设计） Mechanical System Conceptual Design
机械系统结构设计 Engineering Design of Mechanical System
精密仪器与机械学系 设计工程研究所
0.1 机械发展的历史回顾
20世纪中后期，以机电一体化技术为代表，在机器人，航空航 天，海洋舰船等领域开发出了众多高新机械产品，如火箭、卫星、 宇宙飞船、空间站、航空母舰、深海探测器等
国际太空站
航天飞机正在利用机械臂施放哈勃 空间望远镜
精密仪器与机械学系 设计工程研究所
0.1 机械发展的历史回顾
展望刚刚到来的21世纪，智能机械、微型机构、仿生机械的蓬 勃发展，将促进材料、信息、计算机技术、自动化等领域的交叉与 融合，进一步丰富和发展机械基础学科知识。
几种常见的机构
机械系统方案设计
精密仪器与机械学系 设计工程研究所
0.4 机械原理课程的地位及学习课程的目的
机械工业是国民经济的基础
运动方案的设计和更新直接影响机械产品或设备设计的成 败、优劣以及生产效率的提高 产品设计和开发过程中最关键、最难的便是功能原理创新
基础课程
技术基础课程 机械原理
专业课程
更接近工程实际
知识面更宽、适应性更广
精密仪器与机械学系 设计工程研究所
0.4 机械原理课程的地位及学习课程的目的
机械原理教学的总目标： 培养学生在信息技术时代条件下的综合设计能力、创新设计能力 和工程实践能力。 强调工程教育的科学化，着眼于培养站得高、看得远，能进行总 体策划和系统设计、主持产品设计的工程大师。
考研机械原理专业课12月份时间分配
考研机械原理专业课12月份时间分配机械原理是考研的重点专业课之一，合理的时间分配对于考生的备考至关重要。
本文将为大家提供一份考研机械原理专业课12月份时间分配方案，帮助考生合理安排每天的学习计划，提高备考效果。
二、时间分配方案1. 第一周：基础概念与原理的复习第一周的重点是复习机械原理的基础概念与原理，包括杠杆原理、滑块副、齿轮副等。
每天花费2-3小时进行复习，理解关键概念，查漏补缺。
2. 第二周：力学基础知识梳理第二周的重点是力学基础知识的梳理，包括牛顿定律、动量守恒、功与能等。
每天花费2-3小时进行概念理解和题目练习，提升解题能力。
3. 第三周：机械结构分析第三周的重点是机械结构的分析，包括平面机械五杆机构、平面四杆机构等。
每天花费2-3小时进行概念理解和题目练习，提高分析问题的能力。
4. 第四周：运动分析与运动合成第四周的重点是运动分析与运动合成，包括运动副分析和运动副综合等。
每天花费2-3小时进行概念理解和题目练习，熟悉运动副的应用。
5. 第五周：机械动力学第五周的重点是机械动力学，包括动力学方程、动力学分析等。
每天花费2-3小时进行概念理解和题目练习，培养解决动态问题的能力。
6. 第六周：实例分析与综合应用第六周的重点是实例分析与综合应用，通过解决实际问题来加深对机械原理的理解。
每天花费2-3小时进行实例分析和解决实际问题，提高应用能力。
7. 第七周：专项强化与模拟考试第七周的重点是进行专项强化复习和模拟考试。
每天花费2-3小时进行错题总结和模拟考试，检验学习效果，并对重点内容进行重点突破。
8. 第八周：复习与总结第八周的重点是对整个机械原理专业课知识进行复习和总结。
每天花费2-3小时进行知识点回顾和梳理，做好最后的冲刺准备。
通过以上的时间分配方案，考生可以合理安排每周的学习内容和时间，提高学习效率和备考效果。
在复习过程中，要注重理论与实践的结合，多做题多总结，增强解题能力和应用能力。
机械设计基础教学日历
机械设计基础课程大纲、教学计划
（3学分，课内学时48）
教学目标：
以机构的运动设计，机械的动力设计和机械系统计划设计的基本知识为载体，培养学生机械系统计划创新设计的思维方式和主意及自主学习的能力，从而达到提高学生的综合设计能力，创新设计能力和工程实践能力的目的。
主要教学内容：
机构的运动设计：机构的组成与结构；连杆机构；凸轮机构；齿轮机构；轮系；间歇运动机构；其他常用机构；组合机构；开式链机构。
机械的动力设计：机械系统动力学；机械的平衡设计；（机械的效率）。
机械系统计划设计：机械总体计划的拟订；机械执行系统的计划设计；（机械传动系统的计划设计与原动机的挑选）；机械系统计划设计案例。
使用教材：《机械原理教程（第2版）》，申永胜主编，清华大学出版社；
《机械原理辅导与习题（第2版）》，申永胜主编，清华大学出版社
课程参考学时及教学日历
(单周4学时,双周2学时)
说明：该表安顿仅供参考。
清华大学机械原理课程 学习指南
学习指南机械原理课程学习指南包括每一章的基本要求、重点难点指导、文献阅读指南和备考指南。
第1章机构的组成和结构基本要求1.熟练掌握机构运动简图的绘制方法。
能够将实际机构或机构的结构图绘制成机构运动简图；能看懂各种复杂机构的机构运动简图；能够采用机构运动简图表达自己的设计构思。
2.掌握运动链成为机构的条件。
3.熟练掌握机构自由度的计算方法。
能自如地运用自由度计算公式计算机构自由度，尤其是平面机构的自由度。
能准确识别出机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束，并作出正确处理。
4.掌握机构的组成原理和结构分析的方法。
了解高副低代的方法；会判断杆组、杆组的级别和机构的级别；学会根据机构组成原理，用基本杆组、原动件和机架创新构思新机构的方法；学会将Ⅱ级、Ⅲ级机构分解为机架、原动件和若干基本杆组的方法。
重点难点机构运动简图的绘制、运动链成为机构的条件和机构的组成原理是本章学习的重点。
1. 机构运动简图的绘制机构运动简图的绘制是本章的一个重点，也是一个难点。
初学者一般可按下列步骤进行。
①分析机械的实际工作情况，确定原动件(驱动力作用的构件)、机架、从动件系统(包括执行系统和传动系统)及其最后的执行构件。
②分析机械的运动情况，从原动件开始，循着运动传递路线，分析各构件间的相对运动性质，确定构件的总数、运动副的种类和数目。
③合理选择投影面。
④测量构件尺寸，选择适当比例尺，定出各运动副之间的相对位置，用表达构件和运动副的简单符号绘出机构运动简图。
在机架上加上阴影线，在原动件上标上箭头，按传动路线给各构件依次标上构件号1，2，3，…将各运动副标上字母A，B，C，…。
⑤为保证机构运动简图与实际机械有完全相同的结构和运动特性，对绘制好的简图需进一步检查与核对。
2. 运动链成为机构的条件判断所设计的运动链能否成为机构，是本章的重点。
运动链成为机构的条件为：运动链相对于机架的自由度大于零，且原动件数目等于运动链的自由度数目。
机械原理 教学日历
讲授
2
10.2蜗杆蜗轮传动
10.3圆锥齿轮传动
课堂
讲授
2
习题
10-2、10-3、10-4、
第12周
第十一章齿轮系
11.1定轴轮系及其速比计算
11.2周转轮系及其速比计算
课堂
讲授
2
11.3复合轮系及其速比计算
11.4轮系的功用
课堂
讲授
2
习题
11-1、11-7、11-10、11-19
第13周
第十三章机械运转及调速
第三章平面机构的运动分析
3.1概述
3.2II级机构的运动分析
课堂
讲授
2
第3周
3.7速度瞬心及其位置确定
课堂
讲授
2
习题：
3-1、3-2、3-12、3-17、3-18、3-19、3-21
实验：
平面机构运动简图测绘
实验
2
第四章机构的力分析
4.1概述
4.2运动副反力及构件组静定条件
课堂
讲授
2
第4周
4.3不考虑摩擦的机构力分析
4.4考虑摩擦的机构力分析
课堂
讲授
2
4.5机构效率与机构自锁
课堂
讲授
2
习题：
4-4、4-10、4-11、4-19、4-22、4-23
第1页
周次
教学内容
教学方式
理论学时
实践学时
备注
第5周
第五章机构的型综合
5.1概述
5.2机构型综合的连杆组合法及其分类
课堂
讲授
2
5.2机构型综合的连杆组合法及其分类（续）
8.4凸轮机构的结构尺寸
清华大学精仪系课表及教学计划
2010-2011学年度春季学期文化素质教育课程开课目录机械工程学院本科培养方案机械大类教学平台及大类培养方案，是清华大学机械工程学院和航天航空学院所属各系制订教学计划的宏观指南。
它规定了机械大类本科生“厚基础,宽口径”培养的平台课程的最低必修学分要求，根据“加强通识教育基础上的宽口径专业教育，培养厚基础,宽口径复合型理工科人才”的目标，构建了按机械大类培养的课程平台，为逐步实现机械大类统一招生、统一培养，尊重学生志向的专业选择机制创造条件。
本方案是大部分机械大类专业领域大学本科生在校学习、毕业资格、学位资格认定以及进入研究生培养阶段的主要依据。
机械大类教学平台课程结构具有宽广的知识面，通过人文、自然科学基础和工程技术基础课程的学习，大部分学生完成机械工程学院的机械工程及自动化、制造自动化与测控技术、车辆工程、能源动力系统及自动化等专业以及航天航空学院的工程力学、热能与动力工程、飞行器设计与工程等专业中的一个专业课组的学习。
另外，一部分学生还可以按照工业工程、汽车车身等学科交叉的专门的培养方案和教学计划完成本科学习。
一、培养目标精密仪器与机械学系统一按“制造自动化与测控技术”专业招生，前两年为基础平台课，第三年按“机械工程及自动化”，“测控技术与仪器”，“微机电系统工程”三个专业分流培养。
分别培养具有良好综合素质，德、智、体全面发展，具备机械制造方面、测控技术方面、微机电系统工程方面的设计、制造、实验、研究以及较高的外语、计算机应用能力的现代高级工程科学技术人才。
本科毕业生应掌握扎实的基础理论、专业基础理论和专门知识及基本技能，并掌握一定的人文社科、经济管理、环境工程等方面的基本理论。
具有在专业领域跟踪新理论、新知识、新技术的能力，能从事该领域的科学研究、技术开发、教学及管理等工作。
三、基本学分学时机械大类本科生培养方案总学分170左右，课程总学分140左右，课程结构体系包括：人文社科基础课程35学分，自然科学基础课程35学分，工程技术类课程总学分70学分，工程技术类课程中机械大类核心课程40学分，专业课程20学分，另有信息技术基础课程10学分；实践、实验和综合训练等实践环节共计30学分。
教学日历
第 5 周，教学内容：5.2 机构的运动分析；学时：讲课 4 学时，实验 2 学时（机构运动参数测试） 第 6 周，教学内容：第六章机构动力学分析，6.1 构件的受力来源分析；6.2 机构的受力分析；学时： 讲课 4 学时 第 7 周，教学内容：第七章机械运转中若干关键问题研究，7.1 机械效率与自锁；7.2 机械平衡；学时： 讲课 4 学时 第 8 周，教学内容：7.3 机械运动建模与波动调节；第八章 平面机构设计，8.1 平面四杆机构的基本 知识；学时：讲课 4 学时 第 9 周，教学内容：8.2 平面四杆机构的图解设计；8.3 平面四杆机构的解析设计；机构运动参数实验； 学时：讲课 4 学时 第 10 周，教学内容：8.3 平面四杆机构的解析设计；学时：讲课 2 学时 第 11 周，教学内容：第九章凸轮机构设计，9.1 凸轮机构的基本知识；9.2 凸轮机构的设计； 学 时：讲课 4 学时 第 12 周，第十章齿轮设计， 10.1 圆柱直齿的齿轮参数、啮合规律、变位等；学时：讲课 4 学时 第 13 周，教学内容：10.2 斜齿传动、锥齿传动、蜗杆蜗轮传动等；学时：讲课 2 学时 第 14 周，教学内容：第十一章 轮系设计，11.1 各类轮系简介；11.2 各类轮系传动比计算；学时：讲 课 2 学时 第 15 周，教学内容：11.2 各类轮系传动比计算；11.3 行星轮系设计；学时：讲课 2 学时 第 16 周，教学内容：机构创新设计及搭建实验，4 学时；第十二章 机构创新与优化设计，12.1 机 构创新设计方法；12.2 机构优化方法（自学）
第 1 周，教学内容：第一章 绪论；第二章机构组成与机构类型及作用，1.1 机构的基本组成；1.2 机 构简图绘制；学时：讲课 4 学时
《清华大学机械原理》课件
汇报人：日期:•绪论•机构的结构分析•机构的运动分析•机构的力分析•机械效率与自锁•常用机构及其设计•机械系统的动力学设计•机械系统的运动控制目录绪论机械原理的研究对象030201机械原理课程的重要性基础理论设计与制造创新能力培养机械原理的发展历程古代机械文明18世纪工业革命后，机器逐渐取代了手工劳动，机械原理得到了广泛应用和发展。
工业革命现代发展机构的结构分析机构的组成机构的特点机构的组成及特点机构的分类机构可根据其结构分为连杆机构、凸轮机构、齿轮机构等。
结构分类详解每种机构的分类都有其特定的结构特点和使用范围。
机构的结构分类机构的结构组成要素机构的组成要素机构的组成要素包括构件、运动副和运动链等。
结构组成要素详解每个组成要素都有其特定的含义和作用，对机构的运动和受力性能有着重要影响。
机构的运动分析机构运动的基本概念解析法通过对机构进行数学建模，利用数值计算方法求解机构中各点的位置、速度和加速度等运动参数。
仿真的应用利用计算机仿真软件对机构进行模拟，可视化机构运动过程，方便快捷地分析机构的运动特性。
矢量图解法法分析机构中各构件之间的相对位置关系和运动特性。
1 2 3基于牛顿第二定律，分析机构中各构件之间的作用力和反作用力，以及它们之间的加速度和速度等运动参数。
牛顿力学法分别用于分析机构在运动过程中质量和力对时间和空间的积累效应，导出机构的运动微分方程。
动量定理和动量矩定理用于分析机构在运动过程中能量的转换与守恒关系，以及机构的功率和效率等性能指标。
能量守恒机构的力分析机构力分析的基本概念机构力分析的基本方法平衡状态下的力分析运动状态下的力分析动力学分析03惯性力分析机构力分析的特殊问题01摩擦力分析02重力分析机械效率与自锁机械效率是指机械在单位时间内输出功率与输入功率的比值。
定义机械效率可以通过测量机械输出端和输入端的功率，然后求比值得到。
计算方法机械效率受到多种因素的影响，如摩擦、构件之间的间隙、润滑状况等。
《机械原理》课程教学大纲(07-3-21)
《机械原理》课程教学大纲一、课程基本信息二、课程内容及基本要求内容：1、绪论了解机械原理的研究对象、内容及在教学计划中的地位。
2、平面机构的结构分析了解研究机构结构的目的。
掌握运动副、运动链、机构的概念。
掌握机构运动简图的画法、机构的自由度计算。
掌握机构的组成原理和对机构进行结构分析。
3、平面机构的运动分析了解机构运动分析的目的和方法。
掌握速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用。
＊用解析法对机构进行运动分析。
4、平面连杆机构及其设计了解平面连杆机构的应用及其设计的基本问题。
掌握平面四杆机构的基本形式及其演化，掌握平面四杆机构的曲柄存在的条件、压力角和传动角、急回特性、机构的死点等主要特性。
掌握用图解法对刚体导引机构、函数机构（包括按急回特性）的设计方法，了解函数机构的解析法设计、轨迹机构和用连杆图谱设计平面四杆机构的方法。
5、凸轮机构及其应用了解凸轮机构的应用和分类。
了解从动件的基本运动规律，包括等速运动规律、等加速等减速运动规律、五次多项式运动规律、余弦加速运动规律、正弦加速运动规律。
掌握用作图法设计平面凸轮的轮廓曲线。
了解解析法设计平面凸轮的轮廓曲线。
了解凸轮机构的基本尺寸的确定。
6、齿轮机构及其设计了解齿轮机构的应用与分类。
掌握齿廓啮合的基本定律、渐开线及其性质。
掌握渐开线齿轮的各部分名称及标准齿轮的尺寸。
掌握直齿圆柱渐开线齿轮传动：正确啮合条件、可分性、重合度、无侧隙啮合条件和齿廓工作段。
了解渐开线齿轮的切制原理、根切现象、无根切现象的最少齿数。
＊掌握齿轮变位的原理、最小变位系数、无侧隙啮合方程和变位齿轮传动的类型。
了解平行轴斜齿圆柱齿轮传动：齿廓的形成，端面、法面及轴面参数，正确啮合条件，基本尺寸计算，当量齿数，重合度、主要特点。
了解蜗轮蜗杆机构：形成、分类、正确啮合条件、主要参数和特点。
了解直齿圆锥齿轮传动：齿廓的形成、背锥、当量齿数和基本尺寸计算。
7、轮系及其设计了解轮系及其分类。
掌握定轴轮系传动比计算。
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6
1
4.4渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动：无侧隙啮合条件；连续传动条件
课堂教学
布置实验三：渐开线齿轮的加工原理实验研究（2次，共5学时）
上交第一次免试题报告（周一）
习题4.3; 4.5;4.7; 4.8
2
4.5 渐开线齿廓的根切及其变位修正（简介）
4.6渐开线变位齿轮（简介）
4.7 渐开线直齿圆柱齿轮的传动设计（简介）
3
第5章 轮系（5学时）
5.1 轮系的类型
5.2轮系的传动比：定轴轮系的传动比
课堂教学
8
1
5.2轮系的传动比：周转轮系的传动比；混合轮系的传动比
课堂教学
第一次渐开线齿轮的加工原理实验研究课（2学时）
免试题目2：机构性能实验与评价（16学时）
习题：5.2; 5.9; 5.12; 5.14
2
5.3轮系的功能
11.2 刚性转子的平衡设计：静平衡设计和动平衡设计
课堂教学
习题11.2; 11.5; 11.8
2
11.3刚性转子的平衡实验
11.4 挠性转子平衡简介
11.5 平面机构的平衡设计
课堂教学
3
第13章 机械总体方案的设计（1学时）
13.1 机械产品的设计过程
13.2 机械系统总体方案设计的目的和内容
13.3 机械系统总体方案设计中的设计思想
课堂教学
3
3.5凸轮机构基本参数设计
移动滚子从动件盘形凸轮机构基本尺寸的设计（压力角及其许用值；基园半径的确定；从动件偏置方向的选择；滚子半径的选择）
课堂教学
5
1
3.5凸轮机构基本参数设计
移动平底从动件盘形凸轮机构基本尺寸的设计（运动失真及其避免措施；基园半径的确定；从动件偏置方向的选择；平底宽度的确定）
习题1.6(c),(f)；2.2、2.5
2
第2章 连杆机构（5学时）
2.1 平面连杆机构的类型
2.2 平面连杆机构的工作特性：运动特性（转动副为整转副的条件，急回运动特性，运动连续性）
课堂教学
3
2.2 平面连杆机构的工作特性：传力特性（压力角和传动角，死点位置）。
2.3 平面连杆机构的特点及功用
课堂教学
2.6 空间连杆机构简介
课堂教学
4
1
第3章 凸轮机构（4学时）
3.1凸轮机构的组成及类型
3.2凸轮机构的特点及性能
3.3从动件运动规律设计
课堂教学
免试题目1：复杂机构计算机模拟（16学时）
1.习题3.3; 3.4; 3.5；选做习题3.2
2.提交小论文
2
3.4 凸轮廓线设计（基本原理，图解法，解析法）
3.6凸轮机构的计算机辅助设计（简要）
课堂教学
实验二：机构运动简图绘制（2学时）
习题3.8; 3.10; 3.13
选作： 习题3.15， 3.16
2
第4章 齿轮机构（7学时）
4.1齿轮机构的组成和类型
4.2渐开线齿廓及其啮合特性
课堂教学
3
4.3渐开线标准直齿圆柱齿轮
4.4渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动：正确啮合条件
2
10.4 机械的运动波动及其调节方法：飞轮设计
10.5非周期性速度波动及其调节
课堂教学
13
1
第二次小班专题讨论课（2学时），每班不超过30人
研讨课
1.上交免试题目3的设计报告（第13周周一）
2.免试题目4：机械系统分析及新方案构思（16学时）
14
1
第11章 机械的平衡（2学时）
11.1平衡的分类和平衡方法
清华大学机械原理课程教学日历
（学分：3，课内学时：48）
课外学时64
1
1
0绪论（1学时）
0.1机械原理课程的研究对象
0.2机械原理课程的研究内容
0.3 机械原理课程的地位及学习本课程的目的
0.4 学习机械原理的方法
课堂教学
1.通知实验二级选课时间
2.布置实验一：典型机构的运动与应用实例展示
1.习题1.2b,c〖改进〗；1.5 (b)、 (c)、(d)和(f)；自测题1-6
3.机构创新设计与搭接实践
4.家用缝纫机机构分析与改进设计
5.自动包装机机构分析与改进设计
6.标价器机构分析与改进设计
7.电风扇机构分析与改进设计
8.补鞋机机构分析与改进设计
9.自动伞机构分析与改进设计
免试题目3：机构组合设计与搭接（16学时）
习题4.29，4.30
2
9.3 开式链机构的运动学
课堂教学
课堂教学
1.公布获得免试资格学生名单，免试同学实验二级选课。
2.布置免试题目2、3和4.上网公布。
习题4.18；4.20; 4.22 4.27
2
4.10圆锥齿轮机构：圆锥齿轮机构的特点及应用；直齿圆锥齿轮齿廓的形成；直齿圆锥齿轮机构的啮合传动；直齿圆锥齿轮机构的传动设计
4.11 非圆齿轮机构简介
课堂教学
3
1
2.4 平面连杆机构的运动分析：瞬心法，杆组法简介
课堂教学
布置免试题目1：复杂机构计算机模拟（认定免试资格题）
习题2.13、2.16 、2.19 (用图解法）。选作：习题 2.11， 2.12
2
2.5平面连杆机构的运动设计：刚体导引机构的设计；函数生成机构的设计（图解法、解析法）。
课堂教学
3
2.5平面连杆机构的运动设计：急回机构的设计；轨迹生成机构的设计
课堂教学
3
5.4轮系的设计：定轴轮系的设计
课堂教学
9
1
5.4轮系的设计：周转轮系的设计
5.5其它类型的行星传动简介
课堂教学
习题：5.19; 5.23; 5.25
2
第6章 间歇运动机构（2学时）
6.1 棘轮机构
6.2 槽轮机构
6.3 凸轮式间歇运动机构。
课堂教学
3
6.4 不完全齿轮机构
6.5 间歇运动机构设计的基本要求
课堂教学
16
1
14.5执行系统的协调设计
课堂教学
公布免试成绩
习题14.6;自测题14-5
2
14.6方案评价与决策
课堂教学
3
课程总结
课堂教学
课堂教学
10
1
第7章 其他常用机构（简介，1学时）
7.1 螺旋齿轮机构
7.2 摩擦传动机构
7.3 挠性传动机构
课堂教学
第二次渐开线齿轮的加工原理实验研究课（3学时）
上交免试题目2的设计报告（第10周周一）
习题：8.1; 8.5；8.8; 8.10
2
第8章 组合机构（2学时）
8.1机构的组合方式与组合机构
3
第10章 机械系统力学（3学时）
10.1 作用在机械上的力及机械的运转过程
10.2机械的等效运动力学模型：等效动力学模型的建立；等效量（等效力矩、等效转动惯量）的计算
课堂教学
12
1
10.3 机械运动方程式的建立及求解
10.4 机械的运动波动及其调节方法：周期性速度波动及其调节
课堂教学
习题10.1; 10.8; 10.9
4.8斜齿圆柱齿轮机构：齿面形成，基本参数，当量参数
课堂教学
研究型实验
3
4.8斜齿圆柱齿轮机构：平行轴斜齿圆柱齿轮机构；交错轴斜齿圆柱齿轮机构简介
课堂教学
4
第一次小班专题讨论课（2学时）：每班不超过30人
研讨课
7
1
4.9蜗杆蜗轮机构：蜗杆蜗轮的形成；蜗杆蜗轮机构的啮合传动；蜗杆蜗轮机构的特点及应用；蜗杆蜗轮机构的传动设计
2.布置撰写科研综述小论文
2
第1章 机械的组成和结构（3学时）
1.1机构的组成
1.2 机构运动简图
课堂教学
3
1.3运动链成ห้องสมุดไป่ตู้机构的条件
课堂教学
2
1
1.4 机构的组成原理和结构分析
课堂教学
1.实验一：典型机构的运动与应用实例展示（1学时）。认识型，参观学习和动手操作机械模型）
2.布置实验二：机构运动简图绘制
8.2 组合机构的类型及功用：凸轮-连杆组合机构；齿轮-连杆组合机构
课堂教学
3
8.2 组合机构的类型及功用：凸轮-齿轮组合机构
8.3组合机构的设计
课堂教学
11
1
第9章 开式链机构（2学时）
9.1 开式链机构的特点及功能
9.2 开式链机构的结构分析
课堂教学
选修实验：
1.机构搭接与性能测试系列实验
2.含弹性构件的机构动力学性能测试实验
课堂教学
15
1
第14章 机械执行系统的方案设计（5学时）
14.1执行系统方案设计的过程和内容
14.2执行系统的功能原理设计
课堂教学
上交免试题目4的设计报告（第15周周一）
习题14.4;自测题14-3
2
14.3执行系统的运动规律设计
14.4执行机构的型式设计：执行机构型式设计的原则
课堂教学
3
14.4执行机构的型式设计：机构的选型；机构的构型