工业机器人--乒乓球拾取机器人
工业机器人应用与维护专业人才培养实施方案
“工业工业机器人应用与维护”专业人才培养实行方案一、专业领域1.专业代码：XXXX2.专业名称：工业机器人应用与维护3.专业概述：从事工业机器人工作站旳平常使用、安装、调试、保养及外围设备旳操作及维护工作。
二、入学规定与学习年限1.入学规定：1）高中毕业生或同等学力者；2）身体健康，四肢、五官功能健全，无精神缺陷；3）智力正常，能承受一定工作压力。
2.学习年限：全日制，三年三、培养目旳与就业岗位方向1.人才培养目旳本专业培养适应现代制造业企业工业机器人应用岗位旳技术人才，他们应具有与我国现代化建设用工规定相适应旳文化水平和人文、科技素质；具有良好旳职业道德和终身学习意识；掌握工业工业机器人应用与维护专业旳基础理论和操作技能；能独立从事工业工业机器人应用系统旳安装、调试、编程、维修、应用与管理等方面旳工作任务；具有一定操作实践经验，能服从生产管理旳技术技能型人才。
2.就业岗位方向1）重要就业岗位：工业机器人工作站旳应用维护、安装、调试与管理2）辅助就业岗位：生产线旳平常维护管理、机电设备安装与维修3）发展岗位：工业机器人工作站旳开发、维修；机电设备销售技术支持等岗位。
四、人才培养规格工业机器人应用与维护专业旳毕业生应具有如下知识、技能和素质：1.知识规定1)掌握中等职业教育阶段和专业基本素质必需旳文化基础知识；2)掌握必要旳人文科学知识；3)掌握一定水平旳计算机基础知识。
4)掌握对应旳文化基础、计算机基础等知识；5)掌握机械图样旳基础理论知识；6)掌握机械基础、电工识图、装配钳工、维修电工旳基本理论知识；7)掌握液压与气动控制旳基本理论知识；8)掌握一般机电设备安装及修理旳基本理论知识；9)掌握常规机械部件旳检测知识；10)掌握工业机器人旳构造与原理等基础知识；11)掌握工业机器人控制、与编程等理论基础知识；12)掌握工业机器人工作站安装与调试旳基础理论知识；2.技能规定1)具有一定旳文化素养及职业沟通能力，能用行业术语、文化与同事和客户沟通交流；2)具有应用计算机和网络进行一般信息处理旳能力，以及借助工具书阅读本专业英文资料旳初步能力；3)具有一般钳工、电工、焊接、质量检测及一般机电设备安装等基本操作技能；4)能读懂工业机器人设备旳构造安装和电气原理图；5)能构建较复杂旳PLC控制系统；6)能编制工业工业机器人控制程序；7)具有工业机器人工作站旳平常维护与应用旳基本能力；8)具有工业机器人工作站常见故障诊断与排除技能；9)具有工业机器人工作站周围设备旳维护与调试旳能力；10)具有工业机器人工作站正常应用维护旳初步工作经验；3.素质规定1)热爱工业机器人应用岗位，有较强旳安全意识与职业责任感；2)有较高旳团体合作意识，能吃苦耐劳；3)能刻苦钻研专业技术，终身学习，不停进取提高；4)有很好旳敬业意识，忠实于企业；5)严格遵守企业旳规章制度，具有良好旳岗位服务意识；6)严格执行有关规范、原则、工艺文献和工作程序及安全操作规程；7)爱惜设备及作业器具；着装整洁，符合规定，能文明生产。
工业机器人毕业设计题目
工业机器人毕业设计题目
1、基于轨道“抓取—搬运—放置”精确控制系统的研究
2、基于工业机器人的多参数调节自动焊接技术研究
3、基于工业机器人的智能后处理技术的研究
4、基于工业机器人的负荷检测技术及其应用研究
5、基于工业机器人的运动跟踪技术研究
6、工业机器人交互式模拟技术及其应用的研究
7、基于工业机器人的自动拾取装配系统研究
8、基于工业机器人的增材制造技术研究
9、基于工业机器人的三维测量技术及其应用研究
10、基于工业机器人的智能现场操作系统研究。
- 1 -。
工业机器人基础 第三章 搬运机器人的认知与选型
01
物体（Object）、物体搬运（Object Handling）、工具型末端执行器 （Tool-type End Effector）、夹持型末端执行器（Grip-type End Effector）、抓握型夹持器（Grasp-type Gripper）、角形夹持器 （Angle Gripper）、平行夹持器（Parallel Gripper）、非抓握型夹 持器（Non-grasp-type Gripper）、抓握（Grasp）、外抓握 （Extlet）、 输送机（Conveyors）、叉车（Fork Lift Truck）、自动导引车 （Automatic Guided Vehicle,AGV）、机器人传感器（Robot Sensor）、本体感受传感器（Proprioceptive Sensor）、外感受传感 器（Exteroceptive Sensor）、自动化立体仓库（Automatic Storage and Retrieval System,AS/RS）。
03
1.常见分类
搬运是指用或不用辅助设备，将部件或产品从一个位置移动到另一个位 置，以实现其装卸、运输、存储、流通加工等物流活动。从机床制造企业 的应用情况来看，直角坐标线性（也称桁架式或龙门式）搬运机器人和垂 直关节型搬运机器人占据多数。
综上所述，搬运 机器人按机械结构 形式（坐标型式） 可分为直角坐标型 搬运机器人、圆柱 坐标型搬运机器人、 球坐标型搬运机器 人和关节型搬运机 器人。
04
2.单元组成
以导入案例所述的钣金 件折弯自动化上下料为 例，折弯机器人单元是 包括搬运机器人、搬运 系统（夹持器及其驱动 装置）、相关附属周边 设备（如原料料架、重 力对中定位架和成品料 架等）及安全防护装置 在内的柔性搬运系统。
工业机器人系统操作试题含答案 (2)
工业机器人系统操作试题含答案一、单选题（共93题，每题1分，共93分）1.下列指令中哪一个不是计数器指令（）A、TONB、CTUDC、CTUD、CTD正确答案：A2.检测物体接触面之间相对运动速度大小和方向的传感器是（）。
A、压觉传感器B、接触觉传感器C、接近觉传感器D、滑觉传感器正确答案：D3.以下对梯形图编写的基本规则描述不正确的是（）。
A、线圈不能重复使用B、触点可水平可垂直书写C、线圈右边无触点D、顺序不同结果不同正确答案：B4.传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、( )元件。
A、转换B、执行C、辅助D、控制正确答案：A5.直线驱动机构中，传动效率最高的是（）。
A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、曲柄滑块D、滚珠丝杠正确答案：D6.用来表征机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度的参数是（）。
A、重复定位精度B、刚度C、定位精度D、分辨率正确答案：D7.RobotStudio软件中，将指定部件放置到指定位置的方法不包括（）。
A、一点法B、两点法C、三点法D、四点法正确答案：D8.通过（）方式，可以进一步减小步进电机的步距角，从而提高其走步精度。
A、减小电压B、细分C、提高频率D、改变控制算法正确答案：B9.激活机器人外轴的指令是（）。
A、DeactUnitB、ActUnitC、ConfLD、Confl正确答案：B10.滚转脱实现 360"无障得旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A、RB、WC、BD、L正确答案：A11.下列对PLC软继电器的描述，正确的是（）。
A、有无数对常开和常闭触点供编程时使用B、只有2对常开和常闭触点供编程时使用C、不同型号的PLC的情况可能不一样D、以上说法都不正确正确答案：C12.光敏电阻的特性是（）。
A、有光照时亮电阻很大B、无光照时暗电阻很小C、受一定波长范围的光照时亮电流很大D、无光照时暗电流很大正确答案：C13.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
工业机器人实操与应用技巧第1章
Octobe
任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
8. IRB 2400
简介： 应用最广的工业机器人 IRB 2400机器人有多种不同版本备选，拥有极高的作业精度，在 物料搬运、机械管理和过程应用等方面均有出色表现。IRB 2400 机器人可提高您的生产效率、缩短生产提前期、加快交货速度。
7.IRB 1600ID
简介: 专业弧焊机器人 IRB 1600ID机器人采用集成式配套设计，所有电缆和软管均内嵌 于机器人上臂，是弧焊应用的理想选择。该款机器人线缆包供应 弧焊所需的全部介质，包括电源、焊丝、保护气和压缩空气。
型号 IRB 1600ID-4/1.5
到达范围 1.50 m
承重能力 4 kg
Octobe
任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.3 ABB机器人在中国
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为 人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今日， 机电一体化、机械智能化等技术应运而生。人类充分发挥主观能动性， 进步增强对机械的利用效率，使之为我们创造更加巨大的生产力，并在 一定程度上维护了社会的和谐。
型号
到达范围
承重能力
IRB 1200-7/0.7
0.7m
7kg
IRB 1200-5/0.9
0.9m
5kg
Octobe
任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
3.IRB 140
简介：
体积小、动力强!
可靠性强——正常运行时间长
速度快——操作周期时间短 精度高——零件生产质量稳定 功率大——适用范围广 坚固耐用——适合恶劣生产环境 通用性佳——柔性化集成和生产
工业机器人系统操作考试题+答案
工业机器人系统操作考试题+答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、以机器人TCP点的位置和姿态记录机器人位置的数据是（）。
A、jointtargetB、inposdataC、robtargetD、loaddata正确答案：C2、身上着火后,下列哪种灭火方法是错误的( )。
A、立即脱下着火衣物B、用厚重衣物覆盖压灭火苗C、迎风快跑D、就地打滚正确答案：C3、进入某工厂机器人（人工）焊接车间作业或者考察，除戴安全帽之外还需要佩戴或穿着（）A、护目镜、手套B、口罩、防静电帽C、防尘服、护目镜D、手套、防静电帽正确答案：A4、在多级放大电路的级间祸合中，低频电压放大电路主要采用（）藕合方式。
A、A阻容B、B直接C、C变压器D、D电感正确答案：A5、关于机器人操作，下列说法错误的是（）A、不要佩戴手套操作示教盒B、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、D.操作人员必须经过培训上岗正确答案：C6、RobotStudio软件中，测量椎体顶角的角度，需要选中（）个点。
A、2B、3C、1D、4正确答案：B7、抑制零点漂移最好办法采用（）。
A、A硅三极管B、B负反馈C、C直流稳压电源D、D差分放大器正确答案：D8、PLC系统中的指令根据功能划分可分为（）。
A、常用指令和特殊指令B、基本指令和特殊功能指令C、逻辑指令和算术指令D、顺序指令和逻辑功能指令正确答案：B9、为防止触摸屏误操作，可通过示教盒的“主菜单”，点击（）来锁定触摸屏。
A、锁定屏幕B、手动操纵C、资源管理器D、校准正确答案：A10、一副灰度级均匀分布的图像，其灰度范围在[0,255]，则该图像像素的存储位数为（）。
A、2B、4C、6D、8正确答案：D11、关于DSQC652描述不正确的是（）。
A、16点输入B、16点输出C、输出高电平D、2个模拟量输出正确答案：D12、6维力与力矩传感器主要用于（）A、精密测量B、精密装配C、精密加工D、精密计算正确答案：B13、机器人进行焊接作业时，一般应保持焊枪工具Z轴方向与工件表面保持（）。
工业机器人系统操作员职业技能等级证书
工业机器人系统操作员职业技能等级证书示例文章篇一：《工业机器人系统操作员职业技能等级证书：通往智能工业世界的钥匙》嘿，你知道工业机器人吗？那些超级酷的大机器，就像一群听话的钢铁巨人，在工厂里干着各种各样的活儿呢。
而工业机器人系统操作员，那可就是这些钢铁巨人的“指挥官”啦。
要成为一名合格的操作员，工业机器人系统操作员职业技能等级证书可是非常重要的哦。
我有个邻居叔叔，他就在一家大工厂里工作。
以前呀，他总是跟我说，工厂里的工作可累了，很多都是重复性的劳动，人都快变成机器了。
但是现在不一样啦，他们厂里引进了好多工业机器人。
刚开始的时候，大家都有点害怕，这大铁家伙会不会抢了我们的饭碗呀？可后来才发现，不是那么回事儿。
那些机器人虽然厉害，但是得有人来操作它们呀。
这时候，就需要像我叔叔这样的人去学习新的技能，成为工业机器人系统操作员。
我叔叔刚开始学习的时候，可费劲了。
他说那些知识就像一团乱麻，什么编程呀，机器人的运动轨迹呀，感觉比解最难的数学题还难。
但是他没有放弃，因为他知道，这个技能学好了，以后就有保障了。
工业机器人系统操作员职业技能等级证书有不同的等级呢。
就像我们在学校里有不同的年级一样。
初级证书可能就像是刚刚学会走路的小娃娃，能做一些简单的操作，比如让机器人拿起一个小零件，放到指定的地方。
中级证书就更厉害了，操作员可以根据不同的生产任务，给机器人编写复杂一点的程序，就像教一个聪明的学生做各种高难度的题目。
而高级证书呢，那简直就是机器人操作领域的“学霸”，可以对整个工业机器人系统进行优化和管理，就像一个大将军指挥千军万马一样。
我还认识一个大哥哥，他是专门研究工业机器人的。
他说，现在这个时代呀，工业发展得特别快，就像一辆高速行驶的列车。
而工业机器人就是列车上的重要零件，如果没有熟练的操作员，这列车可就跑不好啦。
他还说，有了这个职业技能等级证书，就像是有了一张通行证，可以在这个快速发展的工业世界里畅通无阻。
我记得有一次去叔叔的工厂参观。
工业机器人实例程序
项目名必须为PROJECT,主程序名必须为MAINMAIN 主程序status_robot.val := 100 上传机器人当前状态：100=待机WHILE TRUE DO 当TRUE时运行程序（循环）WAIT start_on.val = 103 等待机器人启动信号：103=启动 CALL inttoreal() 调用程序inttoreal（整型到实数转换）WaitIsFinished() 等待完成IF changetool.val = 0 THEN 如果工具号=0，然后status_robot.val := 200 机器人状态：200=运行CALL pick() 调用程序pick（礼物拾取）CALL put() 调用程序put（礼物装箱）status_robot.val := 100 机器人状态：待机ELSIF changetool.val = 1 THEN 如果工具号=1status_robot.val := 200 机器人状态：运行CALL tuopan_pick_put() 调用程序托盘进栈status_robot.val := 100 机器人状态：待机status_end.val := 101 程序结束END_IFEND_WHILEINTTOREAL 整数转实数dx_pick := dx_pick1.val 拾取点X轴偏移量转为实数dx_pick := dx_pick / 10 拾取点X轴偏移量除以10得到实际偏移，单位mm dy_pick := dy_pick1.val 拾取点Y轴偏移量转为实数dy_pick := dy_pick / 10 拾取点Y轴实际偏移量dz_pick := dz_pick1.val 拾取点Z轴偏移量转为实数dz_pick := dz_pick / 10 拾取点Z轴实际偏移量oz_pick := oz_pick1.val 拾取点旋转角度转为实数oz_pick := oz_pick / 10 拾取点实际旋转角度dx_put := dx_put1.val 放置点X轴偏移量转为实数dx_put := dx_put / 10dy_put := dy_put1.valdy_put := dy_put / 10dz_put := dz_put1.valdz_put := dz_put / 10oz_put := oz_put1.valoz_put := oz_put / 10PTP(xipan_tool_pos) 切换到礼物拾取工具位置Tool(xipan_tool) 切换到礼物拾取工具坐标系 WaitIsFinished() 等待完成//Lin(inipoint) 拾取坐标偏移基准点（不参与实际动作） Pickpot := inipoint 拾取点赋值Pickpot.x := inipoint.x ‐dx_pick 拾取点X轴偏移计算Pickpot.y := inipoint.y ‐dy_pick ‐laser_offset 拾取点Y轴偏移计算 Pickpot.z := inipoint.z + dz_pick + 100 拾取点Z轴偏移计算(增加100mm作为WaitIsFinished() 等待完成Lin(pickpot) 以直线方式运行到拾取准备点 WaitIsFinished() 等待完成pickpot.z := pickpot.z ‐100 减少100mm到拾取点 WaitIsFinished() 等待完成Lin(pickpot, lin300) 以300cm/min的速度运行到拾取点 WaitIsFinished() 等待完成dout24.Set(TRUE) 真空打开dout26.Set(TRUE) 吸盘1打开WaitTime(2000) 延时2秒WaitIsFinished() 等待完成IF xiqu_status.val = TRUE THEN 如果真空检测为TRUEpickpot.z := pickpot.z + 100 上升100mm作为退出点WaitIsFinished() 等待完成Lin(pickpot) 运动到退出位置ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN 如果真空检测为FALSEstatus_robot.val := 300 机器人状态：300=吸取错误PAUSE 暂停END_IFTool(xipan_tool) 切换到礼物拾取工具坐标系//Lin(put_inipoint) 放置坐标偏移基准点（不参与实际动作） putpot := put_inipoint 放置点赋值putpot.x := put_inipoint.x + dx_put 放置点X轴坐标计算putpot.y := put_inipoint.y + dy_put ‐laser_offset 放置点Y轴坐标计算putpot.z := put_inipoint.z + dz_put + 150 放置点Z轴坐标计算(增加150mm作为WaitIsFinished() 等待完成Lin(putpot) 运动到放置准备点WaitIsFinished() 等待完成IF xiqu_status.val = TRUE THEN 如果真空检测为TRUEputpot.z := put_ready.z ‐100 高度下降100mm作为姿态调整点putpot.a := putpot.a + oz_pick 旋转角度计算 WaitIsFinished() 等待完成Lin(putpot) 运动到姿态调整点 WaitIsFinished() 等待完成putpot.z := putpot.z ‐50 高度减少50mm（实际放置点） WaitIsFinished()Lin(putpot) 运动到放置位置 WaitIsFinished()dout24.Set(FALSE) 真空关闭dout26.Set(FALSE) 吸盘1关闭WaitIsFinished()Putpot.z := putpot.z + 200 高度上升200mm作为退出点 WaitIsFinished()Lin(putpot) 运动到退出点 WaitIsFinished()ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN 如果真空检测为FALSEstatus_robot.val := 400 机器人状态：400=放置错误PAUSEtuopan_pick_put 托盘进栈PTP(tupan_tool) 切换到托盘拾取工具位置Tool(tuopan_tool) 切换到托盘拾取工具坐标系Lin(pick_ready) 运行到拾取准备位置Lin(pick_up) 运行到拾取位置 WaitIsFinished()dout24.Set(TRUE) 真空打开dout25.Set(TRUE) 吸盘2打开WaitTime(2000)WaitIsFinished()IF xiqu_status.val = TRUE THEN *如果真空检测为TRUELin(pick_after) 运动到退出位置 Lin(put_up) 运动到放置准备位置IF xiqu_status.val = TRUE THEN 如果真空检测为TRUELin(put_down) 运动到放置准备位置WaitIsFinished()dout24.Set(FALSE) 真空关闭dout25.Set(FALSE) 吸盘2关闭PTP(tupan_tool) 回到开始点ELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN 如果真空检测为FALSEdout24.Set(FALSE) 真空关闭dout25.Set(FALSE) 吸盘2关闭WaitIsFinished()status_robot.val := 400 机器人状态：放置错误PAUSEEND_IFELSIF xiqu_status.val = FALSE THEN *如果真空检测为FALSE status_robot.val := 300 机器人状态：吸取错误 PAUSEEND_IF。
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《工业机器人》结课设计报告
--------乒 乓 球 拾 取 机 器 人 设 计
乒乓球拾取机器人
一， 总体方案设计
：
由于要使用乒乓球拾取机器人的场所多为乒乓球赛场，而赛场一般比较宽敞，且地面平
整，而且乒乓球形状规则，体重轻，为了设计小巧简便的乒乓球拾取机器人，首先要选择合
适的机械臂的运动形式。
我选择圆柱坐标型机械臂。它所占空间较小，工作范围较大，动作比较灵活，且结构相
对简单。
其次要选择合理的行走机构，机器人的行走机构有以下几种
特点
轮式 最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬楼梯。
履带式 可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障碍物，能爬梯度
不太高的台阶。
行走式 使机器人的重心经常在接地的脚掌上，一边不断取得准静态
平衡，一边稳定的步行。控制复杂.
由于赛场一般比较宽敞，且地面平整，所以选择轮式行走方式是比较合适的。
另外，乒乓球在比赛场分布散乱，需要乒乓球能够识别乒乓球的位置，然后运动到合适的
位置，然后拾起，然后放到合适的位置，为了提高效率，乒乓球机器人自身带一个装球篮，
这样机器人可以拾取多个球后再运到合适位置，由操作人员把乒乓球放到合适的位置。
综上机器人的总体方案图如下
二， 驱动形式：
乒乓球体拾取机器人拾取的对象乒乓球体重轻，所以机器人的转动，提升以及机器人的行
走可以使用电动机带动，不仅响应快，环保，而且结构简单。并且液压驱动可能会有液压油
泄露，给比赛场地带来污染。对于小臂的伸缩，也可以使用齿轮齿条，小臂结构小，使用齿
轮齿条会使制作更不方便，而用气动可以很方便的解决。最后，机器人的手部，由于拾取的
乒乓球形状规则，体重轻，可以使用吸盘式的机械手，这时采用气动可以方便的实现吸盘的
动作，并且气动响应快，可以提高效率。
综上机器人的腰部转动是通过电动机带动齿轮的转动，肩关节的上下移动是通过电动机转
动啮合齿条来实现的，小臂的伸缩是通过气动来实现的，手部对乒乓球的拾起，放下是通过
启动来实现的。
下面分析一下机器人的行走装置的驱动方式：
乒乓球拾取机器人是轮式行走装置，为了实现拾取整个场地的乒乓球，转弯是必须的，所
以我采用的行走形式是：两个后轮驱动，一个前轮导向。其结构如下图
对于后轮，电机带动齿轮1转动，齿轮1
再带动齿轮2转动，齿轮2带动主轴转动，
带动锥齿轮的转动使两后轮转动，机器人
行走
对于前轮，电机带动带轮的转动，使得前轮转向，
实现机器人的转向。
三．机器手臂
对于直角坐标型机器臂，这种机器臂臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分别
沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。结构简单，运动位置精度高。但所占空间较大，
工作范围相对较小。在乒乓球赛场妨碍了运动运的运动，且平时放置时占地面积大。
对于关节型的机器臂，由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相
邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶
过各种障碍物。乒乓球机器人使用场地较好，使用关节型结构复杂，不够简便。
对于极坐标型机械臂，臂部由两个转动副和一个移动副组成。产生沿手臂轴X的直线
移动，绕基座轴Y的转动和绕关节轴Z的摆动。其手臂可作绕Z轴的俯仰运动，能抓取地
面上的物体。通过俯仰来实现上下移动，动作不够灵活，占地面积达，工作范围小。
对于圆柱坐标型机械臂，臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说，所占空间较
小，工作范围较大。
综上，选择圆柱坐标型机械臂是比较合适的。它所占空间较小，工作范围较大，动作比
较灵活，且结构相对简单。腰部考电动机带动旋转，肩关节的上下移动是通过电动机转动啮
合齿条来实现的，小臂的伸缩是通过气动来实现的。
四，机械手：
机械手的结构形式有夹持式和吸盘式，夹持式架构复杂，控制困难，而乒乓球的体重轻，
形状规则，固使用吸盘式即可完成相应的动作，吸盘式机械手结构如下：
当机器人要拾起乒乓球时，电动机带动真空泵转动，将机械手内的气压减小，使得乒乓球
在与大气压的压差下被吸取。当机器人要放下乒乓球时，电动机反转，使得机械手内的气压
增大到一定的程度，使得压差减小，产生的摩擦力小于乒乓球的重量而使乒乓球落入装球篮
内，完成各个动作。
五，设计总结
该机器人采用圆柱坐标型机械手使得结构简单，轻便，有一定的工作范围，使用电动
机和真空泵驱动使得机器人环保，响应速度快，但为了多拾取乒乓球，使得拾取乒乓球的
范围减小了，只能在机器人的前半周拾取，并且机器人只有一个臂，拾取动作较多，效率不
是很高。
机器人大致尺寸：
机器人高：60cm
机器人长：50cm
机器人宽：30cm
机器人重：2kg