陀螺仪辅助定位方法
一种地铁隧道内的人员位置定位方法
一种地铁隧道内的人员位置定位方法一、地铁隧道人员定位的重要性1.1 安全保障的关键在地铁隧道里啊，人员的安全那可是重中之重。
咱们得知道每个人在隧道里的啥位置，就像在黑暗里得有盏灯照着似的。
一旦有啥紧急情况，比如说发生火灾或者隧道结构出现问题，要是不知道人员位置，那救援就像没头的苍蝇，到处乱撞。
这就好比“大海捞针”，难上加难。
所以人员位置定位方法是保障地铁隧道安全的一个关键环节。
1.2 高效运营的需求地铁运营起来那是分秒必争啊。
知道人员在隧道里的准确位置，对于调度和管理也是相当重要的。
就像下棋得知道每个棋子在哪一样。
这样才能合理安排工作，避免人员之间的冲突或者误操作。
如果这方面乱了套，那地铁运营就会像一团乱麻，“剪不断，理还乱”。
二、传统定位方法的局限性2.1 信号干扰2.2 精度不足还有啊，传统方法的精度往往不咋地。
有时候误差能达到好几米，这在地铁隧道里可不行。
在那狭窄的空间里，几米的误差就可能把人定位到完全错误的地方。
就像你要找一个在小胡同里的人家，人家告诉你在东边，结果差了好几米，你可能就跑到别人家去了。
三、新型定位方法的探索3.1 基于传感器融合的定位咱们可以把多种传感器融合起来进行定位。
比如说，把加速度传感器、陀螺仪和地磁传感器结合起来。
加速度传感器就像一个小侦探，能检测人员的移动加速度；陀螺仪就像一个指南针，知道人员的转向；地磁传感器呢，就利用地球磁场来辅助定位。
这几个传感器相互配合，就像一个小团队一样，各司其职，就能比较准确地定位人员在隧道里的位置。
这可比单靠一种传感器靠谱多了，就像“三个臭皮匠，顶个诸葛亮”。
3.2 图像识别定位再就是图像识别定位。
在隧道里安装摄像头，通过对图像的分析来确定人员位置。
现在的图像识别技术可厉害着呢，就像有一双火眼金睛。
它可以识别出人员的特征，根据摄像头的位置和拍摄角度，计算出人员在隧道里的位置。
不过这也有挑战，比如说隧道里光线不好的时候，就像人在晚上看东西模模糊糊的，图像识别的准确性就会受到影响。
陀螺全站仪使用说明书
陀螺全站仪使用说明书目次1概述1.1功能和用途1.2主要性能参数2仪器组成3工作原理4使用方法4.1三脚架架设4.2陀螺全站仪主机架设4.3维度输入4.4测量程序4.5数据处理4.6仪器撤收5仪器常数标定5.1仪器常数标定方法5.2仪器常数修正方法6电源使用说明7典型故障及故障排除方法8使用注意事项9维护保养10仪器故障及解决方法1概述1.1功能和用途陀螺全站仪是全自动陀螺仪，其主要功能是提供北向方位基准，可为火炮、雷达提供初始方位基准，并可应用于大地测量、工程测量和矿山贯通测量等领域。
1.2主要性能参数仪器主要技术指标见表1。
表1 陀螺全站仪主要技术指标表≤15 (1)055-20 C +50C-40 C +50C2仪器组成产品配套情况见表2。
表2 陀螺全站仪产品配套表3工作原理陀螺全站仪的工作原理是用吊丝悬挂重心下移的陀螺灵敏部敏感地球自转角速度的水平分量，在重力作用下，产生一个北向进动的力矩，使陀螺敏感部主轴（即H向量）围绕子午面往复摆动，通过光电传感器将陀螺灵敏部往复摆动的光信号，转换为电信号，传送给控制系统，控制系统自动跟踪陀螺灵敏部的方位摆动，并对灵敏部进行加矩控制，解算出被测目标的北向方位角。
4使用方法陀螺全站仪主机的使用包括全站仪的使用，全站仪的详细使用方法参见相关全站仪的使用说明书。
4.1三脚架架设在测站架设三脚架，架设时应使三脚架的三个脚尖大致与测点标志中心基本等距，并注意脚架的张角和高度，伸缩脚架腿使圆水准器概略居中。
4.2陀螺全站仪主机架设陀螺全站仪主机架设按以下步骤进行操作。
a.取出陀螺全站仪主机。
三脚架架设完毕后，从包装箱中取出主机（切勿大角度倾斜或倒置），然后将其平稳置于三脚架上。
b.陀螺全站仪主机粗对北。
取出包装箱内的磁罗盘，按照其使用说明书规定的方法，确定当地大致北向；将陀螺寻北仪主机粗对北标记置于大致北向（北向可以借助磁罗盘确定，其使用方法见磁罗盘使用说明书）；然后顺时针方向旋转锁紧三脚架上的三个对心手轮。
20陀螺课件(50张PPT)
陀螺发展历程及现状
发展历程
从最早的机械陀螺到现代的光学陀螺和微机械陀螺，陀螺技术经历了多次变革 和进步。
现状
目前，光学陀螺和微机械陀螺已成为主流，具有高精度、高可靠性、小型化等 优点。同时，新型陀螺技术如量子陀螺等也在不断发展中。
02
陀螺仪结构与工作 原理
陀螺仪基本结构组成
转子
高速旋转的对称刚 体，提供陀螺力矩
驱动装置
使转子保持恒定转 速的装置
陀螺仪主要部件
转子、支架、驱动 装置、测量装置
支架
支撑转子并允许其 在特定自由度上旋 转
测量装置
检测转子进动角速 度的装置
陀螺仪工作原理剖析
陀螺仪力学基础
动量矩守恒定律
陀螺仪进动性
在外力矩作用下，转子绕动量矩矢量旋转
陀螺仪定轴性
陀螺仪进动角速度与外力矩关系
在不受外力矩作用时，转子动量矩矢量保持 恒定方向
姿态控制系统概述及功能需求
姿态控制系统定义
通过传感器感知载体姿态变化，并通过执 行机构调整载体姿态，使其保持稳定或按
照预定轨迹运动的系统。
稳定性
在各种干扰下，能够保持稳定的姿态控制 性能。
实时性
能够快速响应姿态变化，及时调整控制策 略。
精确性
能够精确感知和控制姿态变化，减小误差。
陀螺仪在姿态控制系统中作用
典型案例分析：车载稳定平台设计
姿态稳定度
≤0.1°（横滚、俯仰）；
指向精度
≤1mrad；
典型案例分析：车载稳定平台设计
• 环境适应性：适应不同路况和车速下的稳定需求。
典型案例分析：车载稳定平台设计
解决方案
采用高精度陀螺仪和加速度计组成惯性测量单元（IMU），实现姿态的 高精度感知；
airpods pro2定位原理
AirPods Pro 2的定位原理与其前一代产品AirPods Pro相似。
AirPods Pro 2采用了一种称为“陀螺仪”的传感器来实现定位功能。
陀螺仪是一种测量和检测物体旋转角速度的设备。
在AirPods Pro 2中，陀螺仪被用来检测耳机的旋转和倾斜。
通过检测耳机的旋转和倾斜，AirPods Pro 2可以确定用户的头部的方向和位置。
AirPods Pro 2还配备了其他传感器，如加速度计和距离传感器。
加速度计可以测量耳机的加速度和速度，而距离传感器可以检测耳机与用户耳朵之间的距离。
通过结合陀螺仪、加速度计和距离传感器的数据，AirPods Pro 2可以实时跟踪用户的头部运动，并根据用户的位置和方向调整音频输出。
这样，当用户转动头部或改变位置时，AirPods Pro 2可以自动调整音频的定位，使用户始终能够获得最佳的音频体验。
总的来说，AirPods Pro 2的定位原理是通过陀螺仪、加速度计和距离传感器等传感器来检测用户的头部运动和位置，从而实现自动调整音频定位的功能。
基于北斗-陀螺仪组合定位的轨道占用判别方法研究
基于北斗一 陀螺仪组合定位的轨道 占用判别方法研 究
樊玉 明 ， 蔡 伯 根 ， 王 剑 ， 上官 伟 ，
０ ０４ ４； （ １ ．北京 交通 大学 电子 信 息 工 程 学 院 ， 北 京 １０
毅
２ ．北 京 交 通 大 学 轨 道 交 通 控 制 与 安 全 国 家 重 点 实 验 室 ，北 京 １ ０ ０ ０ ４ ４ ）
第３ ５卷第 ９ 期 ２ ０ １ ３年 ９月
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道
学
报
Ｖ（ ） 【 ． ３ ５ Ｎｏ ． ９
Ｓｅ ｐｔ ｅ ｍ ｂｅ ｒ ２０１ ３
Ｊ ＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＴＨＥ ＣＨ Ｉ ＮＡ ＲＡＩ ＬＷ ＡＹ Ｓ ＯＣＩ Ｅ ＴＹ
文 章 编 号 ：１ ０ ０ １ — ８ ３ ６ ０ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ９ — ０ ０ ４ ６ — ０ ６
摘
要 ：自主 定 位 是 Ｃ ＴＣ Ｓ － ４级 列 控 系 统对 列 车 定 位 的 要 求 。在 车 站 内 的平 行 股 道 区段 ， 轨 道 占用 判 别 是 列 控
定位仪的使用方法
定位仪的使用方法一、什么是定位仪在现代测绘、地理信息系统和定位导航等领域，定位仪是一种用来测量和记录物体空间位置信息的设备。
它利用卫星导航系统（如GPS）和其他定位技术，能够精确地确定所需物体在地球上的位置坐标。
二、定位仪的分类和原理2.1 分类根据使用场景和功能不同，定位仪可以分为手持式定位仪和车载式定位仪两种。
手持式定位仪主要用于户外定位导航、野外测量等领域。
它小巧便携，操作简单，适用于个人使用。
车载式定位仪则主要用于汽车、船舶和航空等载体上，具有较高的测量精度和更强的连续工作能力。
2.2 原理定位仪的工作原理主要基于卫星导航系统。
通过接收多颗卫星发出的信号，并计算信号传播的时间差和空间坐标，从而确定所需物体的位置。
定位仪通常还会配备陀螺仪、加速度传感器等辅助设备，用于增强位置的精确性以及对物体运动状态的判断。
三、定位仪的基本使用步骤3.1 准备工作在使用定位仪之前，需要进行一些准备工作：1.储备电源：根据定位仪所需的电池或充电设备，确保其持续供电。
2.确认信号：检查是否有足够的卫星信号覆盖区域，以保证定位仪正常工作。
3.数据存储：准备合适的存储设备，如SD卡或机身内存，用于保存测量数据。
3.2 开机设置1.按下电源键，启动定位仪。
等待一段时间，直到设备完全开机。
2.进入系统设置界面，根据需要调整定位仪的工作模式、坐标系、测量单位等参数。
3.3 定位导航1.选择定位模式：根据使用需要，选择定位仪的工作模式，如测量模式、导航模式或巡航模式。
2.卫星定位：等待定位仪搜索到足够的卫星信号，通常需要在开阔的空旷地方进行，以提高信号接收质量。
3.导航操作：在定位仪界面上选择导航目标或输入目标坐标，然后启动定位导航功能。
4.跟踪位置：定位仪会实时显示当前位置在地图上的标记，同时提供导航指引或方向推荐，以帮助用户到达目的地。
3.4 测量记录1.启动测量记录功能：在定位仪界面上选择测量模式，并设置相应的测量参数。
地下管道探测定位中惯性陀螺仪运用分析
地下管道探测定位中惯性陀螺仪运用分析摘要：本文将从当前地下管道探测定位的概况出发，阐述惯性陀螺仪工作的基本原理，对ABM-30微型惯性陀螺仪在地下管道探测定位中的主要运用进行分析与探究，希望为相关人员提供一些帮助和建议，更好地开展地下管道探测定位工作。
关键词：惯性陀螺仪；探测定位；地下管道引言：伴随国内科技水平和管道探测定位需求的不断提高，惯性陀螺仪探测定位法应运而生。
惯性陀螺仪探测定位法的出现，弥补了传统管道探测定位法的缺陷和不足之处，提高了探测定位精准度和效率，有必要对其进行推广与应用。
因此，研究地下管道探测定位中惯性陀螺仪运用具有一定现实意义。
一、当前地下管道探测定位的概况现阶段，城市地下管线系统通常难以将管道深度、管道位置等信息数据准确提供出来，这对国内日益复杂的地下管道网络维护与管理产生了一定负面影响。
城市中的排水系统、排污系统、燃气管路、供暖系统、供水系统、电力管线等地下管道和线路错综复杂，加上历史遗留问题和科技水平限制，地下管道埋藏深度及位置的探测定位成为了人们面临的重要问题。
地下管道传统的探测定位工作主要采用电磁场感应法、物理探测法等，这些探测定位方法各具优势，但会在不同程度上受到附近干扰、地下管道埋深、地下管道材质所影响，降低定位的准确度，不利于工程施工。
另外，国内电力管道一般为定向非开挖穿越，这样一来，埋入深度便会远超现有仪器检测范围，导致以上探测定位方法难以得到有效运用。
近些年，惯性陀螺仪探测定位技术出现并投入使用，适用于地下管道的相关探测定位工作。
惯性陀螺仪先向待探测的地下管道中拖入定位装置，再借助陀螺仪进行定位，对计算机技术、惯性导航技术加以整合，自动记录和跟踪定位装置整体运动轨迹，装置三维坐标能够显示于计算机屏幕上，并将地下管道中心、标记位置图纸等数据信息显示出来。
具体管道探测的过程中，惯性陀螺仪几乎不会受到地质条件、附近环境、地下管道深度、地下管道材料等因素的影响，只需要在地下管道中放入惯性陀螺仪并使其移动即可，从而对地下管道进行高精度探测定位。
陀螺仪模块的原理和使用方法
陀螺仪模块的原理和使用方法
陀螺仪模块的原理是利用角动量守恒定律来测量物体的角速度。
当物体发生旋转时，陀螺仪模块会受到一个与旋转角速度成正比的力矩，通过测量这个力矩的大小和方向，可以得到物体的角速度。
具体来说，三轴陀螺仪模块由三个独立的陀螺仪组成，分别测量物体绕X 轴、Y轴和Z轴的角速度。
通过结合三个方向的角速度测量值，可以得到物体的姿态以及其它与角度相关的信息。
陀螺仪在科学、技术、军事等各个领域有着广泛的应用。
比如：回转罗盘、定向指示仪、炮弹的翻转、陀螺的章动、地球在太阳（月球）引力矩作用下的旋进（岁差）等。
如需更多关于“陀螺仪模块的原理和使用方法”的信息，建议咨询专业技术人员或查看相关技术手册。
基于单轴光纤陀螺仪的三位置寻北方法研究黄忠伟
基于单轴光纤陀螺仪的三位置寻北方法研究黄忠伟发布时间：2023-05-14T03:34:04.418Z 来源：《中国科技人才》2023年5期作者：黄忠伟[导读] 光纤陀螺寻北仪与光纤陀螺的测量精度以及光纤陀螺在一个单位值上的取样时间有直接关系。
本文提出一种基于双环单轴光纤陀螺的三位式寻北方案，该方案是基于单环单轴光纤陀螺的双环寻北。
本文首先提出一种新型的单轴双环型光纤陀螺。
其次，以双环单轴光纤陀螺为基础，采用0,90,180度旋转三个方位的寻北法，并给出了该方位的解析。
最后，通过实验来验证本项目提出的理论和方法。
试验证明，与常规的4位单环式单环式陀螺仪2位寻北法和2位正交式单环式陀螺仪2位寻北法相比，该方法的寻北率可提高40.74%、21.95%，在精度、成本等方面均有显著优势。
身份证：33070219831217****摘要：光纤陀螺寻北仪与光纤陀螺的测量精度以及光纤陀螺在一个单位值上的取样时间有直接关系。
本文提出一种基于双环单轴光纤陀螺的三位式寻北方案，该方案是基于单环单轴光纤陀螺的双环寻北。
本文首先提出一种新型的单轴双环型光纤陀螺。
其次，以双环单轴光纤陀螺为基础，采用0,90,180度旋转三个方位的寻北法，并给出了该方位的解析。
最后，通过实验来验证本项目提出的理论和方法。
试验证明，与常规的4位单环式单环式陀螺仪2位寻北法和2位正交式单环式陀螺仪2位寻北法相比，该方法的寻北率可提高40.74%、21.95%，在精度、成本等方面均有显著优势。
关键词：寻北仪；光纤陀螺仪；双环单轴；三位置寻北概述光纤陀螺寻北仪是一种高精度的自主定向惯性导航仪器，通过测量载体不同轴向的地球自转速度，利用该方法进行反演，可以得到较好的结果。
当前，光纤陀螺（以单轴为基础）的寻北算法主要有2个地点寻北、4个地点寻北、多个地点寻北以及旋转调制等。
在此基础上，为提高光纤陀螺的寻北精度提供了一种新的途径。
最直接有效的方法，是增加光纤环的有效面积，即增加光纤环的直径和长度[1]。
3d数字陀螺仪工作原理
3d数字陀螺仪工作原理3D数字陀螺仪工作原理引言:3D数字陀螺仪是一种用于测量物体姿态的传感器。
它能够感知物体的旋转、倾斜和方向变化，并将这些数据以数字形式输出。
本文将介绍3D数字陀螺仪的工作原理，包括其基本构成、测量原理及其应用领域。
一、基本构成3D数字陀螺仪通常由三个加速度计和三个陀螺仪组成。
加速度计用于测量物体的线性加速度，而陀螺仪则用于测量物体的角速度。
这些传感器通过微电机或者质心偏移来检测物体的旋转和倾斜。
二、测量原理3D数字陀螺仪的工作原理基于物体的转动力矩。
当物体发生旋转或倾斜时，其质心会发生偏移，从而引起微电机或质心偏移。
加速度计和陀螺仪能够测量这种偏移，并将其转化为电信号。
通过采集和分析这些信号，我们可以得到物体的姿态信息。
三、工作过程3D数字陀螺仪的工作过程分为三个步骤：采集、处理和输出。
1. 采集：加速度计和陀螺仪不断地采集物体的加速度和角速度数据。
这些数据以模拟信号的形式传输到陀螺仪芯片。
2. 处理：陀螺仪芯片会对采集到的模拟信号进行处理，包括滤波、放大和数字化。
滤波是为了去除噪声信号，而放大则是为了增加信号强度。
数字化将模拟信号转换为数字信号，方便后续处理。
3. 输出：经过处理后的数字信号会通过接口输出，供外部设备读取和分析。
常见的接口有I2C、SPI和UART等。
外部设备可以根据这些数据来计算物体的姿态并进行相应的控制。
四、应用领域3D数字陀螺仪广泛应用于航空航天、导航、运动控制等领域。
1. 航空航天：在飞行器的姿态控制中，3D数字陀螺仪可以提供精确的姿态信息，帮助飞行器保持平衡和稳定。
2. 导航：3D数字陀螺仪可以用于惯性导航系统，辅助定位和导航定位。
在没有GPS信号的环境下，仍然能够提供可靠的导航数据。
3. 运动控制：在运动控制领域，3D数字陀螺仪可以用于姿态稳定、动作捕捉和虚拟现实等应用。
例如，游戏手柄中的陀螺仪可以感知玩家的手腕动作，并将其转化为游戏中的相应操作。
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陀螺仪辅助定位方法
陀螺仪辅助定位方法
CN 103644911 A 摘要
本发明公开了一种陀螺仪辅助定位方法，包括以下步骤：首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁
传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率,
陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率,两个
加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的
获取：利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；第三、速度和移动距离的计算；第四、计算位置点；
第五：纠正位置。
本发明针对性的解决了陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰问题，根据道路数据，对定位结果进行投影修正，并利用修正结果
计算下一个位置点，这样就有效地减小累计误差。
权利要求(1)
1.一种陀螺仪辅助定位方法，其特征在于包括以下步骤:
首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率，陀螺仪直接通
过四元数微分方程得到姿态四元数速率，两
个加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的获取:利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；
第三、速度和移动距离的计算:根据修正过的欧拉角，计算三轴的加速度的分量，从而计算出实际的加速度；在已知初速度，加速度和时间的情况下，通过对初速度
积分和加速度二次积分，计算出移动距离；第四、计算位置点:根据移动距离和方向计算当前的位置点的经纬度；
第五:纠正位置:根据计算的位置点，在道路上进行投影，进行平滑处理，得到纠正后的位置点。
说明
陀螺仪辅助定位方法
技术领域
[0001] 本发明涉及辅助定位方法，尤其是涉及一种脱落及辅助定位及其方法。
背景技术
[0002]
现有的陀螺仪辅助导航方法是采用陀螺仪定位方式，陀螺仪定位方式是基于角速度检测的原理而设计，通过一系列的运
算，得到的定位位置是相对于上次定位的一个
相对值。
现有的陀螺仪辅助导航方法虽然已经使得空中指向定位成为可能，但由于得到的定位位置只是相对于上次定位的一个相对值，指向性存在一定的偏差，当长
时间偏差得不到补偿时，偏差就会在一定程度上进行累加，以至于体验越来越差，在某些特定场合，它还不能完全满足需要，另外传统的陀螺仪辅助导航是基于最后
的位置点进行导航，在导航过程中会因为时间的增加累计误差不断的增大。
发明内容
[0003] 本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种精度高、误差小的陀螺仪辅助定位方法。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案为:陀螺仪辅助定位方法，其特征在于包括以下步骤:
首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率，陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率，两个加起来积分得到姿态四元数；
其次、初始点的获取:利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；
第三、速度和移动距离的计算:根据修正过的欧拉角，计算
三轴的加速度的分量，从而计算出实际的加速度；在已知初速度，加速度和时间的情况下，通过对初速度积分和加速度二次积分，计算出移动距离；
第四、计算位置点:根据移动距离和方向计算当前的位置点的经纬度；
第五:纠正位置:根据计算的位置点，在道路上进行投影，进行平滑处理，得到纠正后的位置点。
[0005]
陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰是制约MARG传感器姿态测量精度的主要问题。
本发明基于已有的惯性测量单元，设计了一个基于四元数
的Kalman滤波器，通过建立MARG传感器模型，引入传感器偏差补偿和自适应的测量噪声协方差矩阵构造方法来提
高姿态测量精度，减小载体线性加速度和
周围局部磁场的干扰，实现三自由度的姿态测量。
传统的陀螺仪辅助导航是基于最后的位置点进行导航，在导航过程中会因为时间的增加累计误差不断的增大，本发
明是根据道路数据，对定位结果进行投影修正，并利用修正结果计算下一个位置点，这样就有效地减小累计误差。
总之，现有技术没有解决陀螺仪的漂移、载体的线
性加速度和周围局部磁场的干扰和长时间的累积误差问题，本发明针对性的解决了陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和
周围局部磁场的干扰问题，并把陀螺仪的空间
定位技术和实际的导航应用相结合，解决了长时间的累积误差问题，而且根据道路数据，对定位结果进行投影修正，并利用修正结果计算下一个位置点，这样就有效
地减小累计误差。
附图说明
[0006] 图1为姿态角测量的数学式图。
[0007] 图2为惯性加速度矢量图。
[0008] 图3为纠正后的位置点图。
具体实施方式
[0009] 实施例1
本陀螺仪辅助定位方法，包括以下步骤:
首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率，陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率，两
个加起来积分得到姿态四元数。
参见图1，本陀螺仪辅助定位方法基于已有的惯性测量单元，设计了一个基于四元数的Kalman滤波器，通过建立MARG传感
器模型，引入传感器偏差补偿和自适应的测量噪声协方差矩阵构造方法来提高姿态测量精度，减小载体线性加速度和周围局部磁场的干扰，实现三自由度的姿态测
量。
[0010]
其次、初始点的获取:利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期。
众所周知GPS有一定的误差，如果
GPS的误差在15米范围的话，远超过了车道的宽度，要想定位在车道上，确实是个难度。
可以利用固定GPS基站的
方式来校准精度，但还有一个问题，芯片提
供的定位周期最快只有一秒。
就是说，这一秒范围内的轨迹是空白的，当速度达到一定程度的时候，一秒的距离已经很远，甚至已经完成了一个快速小角度偏转动
作。
那么这样的话精度将会大大降低。
为了填补这一秒中的轨迹空白，于是我们利用加速度计和陀螺仪芯片，利用两者数据推算轨迹，将轨迹周期提高到惯性测量单
元的数据周期，即20毫秒。
[0011]
第三、速度和移动距离的计算:根据修正过的欧拉角，计算三轴的加速度的分量，从而计算出实际的加速度；在已知初速度，加速度和时间的情况下，通过对初速度
积分和加速度二次积分，计算出移动距离；惯性加速度矢量图如图2所示，得到了惯性加速度矢量的三个分量，根据计算得出的欧拉角即可计算出我们实际方向的加
速度。
[0012] 第四、计算位置点:根据移动距离和方向计算当前的位置点的经纬度，即在地球上已知一点，距离和方向，可以求出另一点的经纬度。
[0013] 第五:纠正位置:根据计算的位置点，在道路上进行投影，进行平滑处理，得到纠正后的位置点，如图3所示。
分类
国际分类号G01C21/16 合作分类G01C21/16, G01C21/20。