机器人基础考试试题重点(重庆理工大学)
（二）简答题
1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？
答:推理判断、记忆
2.机器人分为几类？
答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。
1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。
2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。
3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。
其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。
3. 机器人由哪几部分组成？
机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
4. 什么是自由度？
答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。
5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力
1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。
6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。
7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。
答：机器人几座有固定式和行走时2种
1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上
2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人
8. 试述机器人视觉的结构及工作原理
答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。
9. 工业机器人控制方式有几种？
答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。
1）点位控制方式（PTP）
这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。
2）连续轨迹控制方式（CP）
这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。
3）力（力矩）控制方式
在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
4）智能控制方式
机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。
10. 机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？
答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）
球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。
4）关节坐标型/拟人型（3R）
关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。
5）平面关节型
这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。
11.机器人学主要包含哪些研究内容？
答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。
12.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。(2) 立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。(3) 机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。(4) 屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。
13.机器人控制系统的基本单元有哪些？
答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。
(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。(4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能
14.常见的机器人外部传感器有哪些？
答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。
15.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
答：(1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；(2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号；(3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统；(4) 计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要；(5) 机器人或机械手及其控制器。
16.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
答：机器人编程语言可分为：(1) 动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。(2) 对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。(3) 任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。
17. MOTOMAN 机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。
答案：
示教模式人教机器人称作示教。
再现模式执行程序，机器人自动运行。
远程模式通过外部信号进行的操作，相当于遥控。
18. MOTOMAN 机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。
答案：
三种模式分别是：PLAY再现模式、TEACH示教模式、REMOTE远程模式。
再现模式可以用来对示教完的程序进行再现运行以及各种条件文件的设定、修改或删除，在此模式下外部设备发出的启动信号无效
示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录的程序，以及各种特性文件和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号
无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，数据传输功能有效，此时示教盘上的启动按钮无效。
（四）计算题（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：
1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y 轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的齐次坐标。
x
y
z
O
u
v
w
t
解：点u的齐次坐标为：[]
7,3,2,1T
v = Rot(z,90°)u =
010073 100037 001022 000111
--??????????????????
=
??????????????????
w = Rot(y,90°)v =
001032 010077 100023 000111
-
??????????????????
=
??????-
????????????
t = Trans(4,-3,7)w = 1004260
1037400173100
00
111????????????-?
?????=??????????????????
2. 如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。
θ1
θ2
θ3
L 2
L 1
L 3
x 0
y 0
O
解：建立如图1的参考坐标系，则
10
T =11
1
1000000100001c s s c
-?????????
???,21T =2
212200000100
01c s L s c -????????
????,32T =3
323300000100001c s L s c -??
??????
??
??
30T =10T 21T 32
T =12312311212123
12311212000010
01c s L c L c s
c L s L s -+????+??????
??
其中()()123123123123cos ,sin c s θθθθθθ=++=++.
3. 如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.
θ1
θ2
L 2
L 1
x
y
P
解：如图所示，逆运动学有两组可能的
解。
第一组解：由几何关系得
()11212cos cos x L L θθθ=++ （1） ()11212sin sin y L L θθθ=++ （2） （1）式平方加（2）式平方得
222
2121222cos x y L L L L θ+=++
222
212
212arccos 2x y L L L L θ??+--=>= ???
221122sin arctan arctan cos L y x L L θθθ????
=- ? ?+????
第二组解：由余弦定理， ()222
212
12arccos 2x y L L L L α??-+++?
?=????
2
'θπα=+
()1
'
arctan 2
y x παθ-??
=+ ???
4. 如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 FA = [ fx 0 ]T 或FB = [ 0 fy ]T 。求对应的驱动力 τA 和τB 。
τ1
L 2
x
y
P L 1
τ2F A F B 0y f ??????
0x f ??????
解：由关节角给出如下姿态：
()
()()
()11212212221
11212212sin sin sin 0cos cos cos L L L L L J L L L L θθθθθθθθθθ--+-+??--??
==?
???+++?????? 由静力学公式T J F τ=
2212200x x T
A A x L f L L f J F L L f τ--??
????===??????--??????
1212000y T B B y L f L L J F f L τ-????
??===????
??-??????
5. 如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以1.0m/s 的速度移动，杆长l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为
11212
21211212
212l s l s
l s l c l c l c θθ---??
=??+??
J θ1
-θ2
l 2
l 1
x 0
y 0
O
x 3
y 3v 3
解：因为：11212
21211212
212l s l s
l s l c l c l c θθ---??
=??+??
J
因此，逆雅可比矩阵为：21221211121211212122
1l c l s l c l c l s l s l l s θθθ-?
?
=
??----??
J 因为，1-= J v θ
，且v =[1, 0]T ，即v X =1m/s ，v Y =0，因此 1
21221211212112121222121
121122
2212
1101rad/s=-2rad/s 0.54rad/s l c l s l c l c l s l s l l s c l s c c
l s l s θθθθθθθθθθθ??????
=??????----????
???
?===--= （算出最后结果2分）
因此，在该瞬时两关节的位置分别为， θ1=30°，θ2=-60°；速度分别为1θ =-2rad/s ，2θ =4 rad/s ；手部瞬时速度为1m/s 。
式中：??????
11
1212s θ=sin θs =sin(θ+θ)
6. 如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR 机械手），求末端机械手的运动学方程。
θ3
d 2
θ1
L 1
L 2L 3
解：建立如图的坐标系，则各连杆的DH 参数为：
连杆
转角n θ 偏距n d 扭角1i α- 杆长1i a -
1 1θ 1L 0 0
2 0 2d 90° 0
3 3θ 2L 0 0
由连杆齐次坐标变换递推公式
111111111100001i
i i i i i i i i i i i i i i i i i i c s a s c c c s d s T s s c s c d c θθθαθαααθαθααα-----------????--?
?=????
??
有
11
1101
100000010
001c s s c T L θθθθ-??????=??
?
?
??，2121
000101000001d T ????--??=??
????，3
3
3
323
2000000100
01c s s c T L θθθθ-??????=??
?
???
故
13131121213131121200123123
331
00
01c c c s s s L s d s c s s c c L c d T T T T s c L θθθθθθθθθθθθθθθθ-+????----??==????
??
（写出最后
结果2分）
式中：11
11sin cos s c θθθθ==
三连杆操作臂的逆运动学方程：
第一组解：由几何关系得
)cos(cos 32322θθθ++=L L x （1） )sin(sin 32322θθθ++=L L y （2） 将（1）式平方加（2）式平方得
3322
32222cos 2θL L L L y x ++=+
由此式可推出
???
? ??--+=322
3222232arccos L L L L y x θ ???
? ??+-??? ??=332332cos sin arctan arctan θθθL L L x y 第二组解：由余弦定理?-=+cos 2322
32222L L L L y x ，得
()
??
????+-=?2
3222
223222arccos L L y x L L ?+=πθ'3 ??? ??+?=x y arctan 2-'2πθ
7. 下面的坐标系矩阵B 移动距离d=(5，2，6)T ：
?
?
???
?
???
???-=10006100400120
1
0B 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。
机器人基础考试试题重点
（二）简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？ 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？ 答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成？ 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？ 答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。 6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。 答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。 7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。 答：机器人几座有固定式和行走时2种 1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上 2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 8. 试述机器人视觉的结构及工作原理 答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。 9. 工业机器人控制方式有几种？
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最新教育公共基础知识试题、题库及答案汇总 目录： 题库套卷(一）........................... 错误!未定义书签。题库套卷（二）.......................... 错误!未定义书签。题库套卷（三）.......................... 错误!未定义书签。题库套卷（四）...................................... - 2 - 题库套卷（五）...................................... - 9 - 题库套卷（六）..................................... - 16 - 题库套卷（七）..................................... - 24 - 题库套卷（八）..................................... - 32 - 题库套卷（九）..................................... - 39 - 题库套卷（十）..................................... - 47 - 《教育基础知识》真题及解析（一） ................... - 53 - 《教育基础知识》真题及解析（二） ................... - 60 -
最新教育公共基础知识试题、题库及答案汇总 题库套卷（四） 一、单项选择题 1．新课程特别强调引导学生建立( C )的新学习方式。 A．合作学习、接受学习和体验学习 B．探究学习、实践研究和反复巩固学习 C．自主学习、探究学习和合作学习 D．自主学习、小组学习和班级学习 2．实行国家、地方、学校课程管理，为的是增强课程的( B )。 A．统一性 B．适应性 C．规范性 D．选拔性 3．对于在学校接受教育的有严重不良行为的未成年学生，学校和父母或者其篷监护人应当相互配合，加以管教；无力管教或者管教无效的，可以( D )。 A．劝其退学 B．取消学籍 C．让其自由发展、成长D．送专门学校使其继续接受教育 4．普通中小学经常组织诸如生物、物理、航模等兴趣小组，主要是为了( C )： A．深化课堂教学 B．培养竞赛人才 C．因材施教，发挥学生的个性特长 D．充分发挥学有余力的学生的学习潜力 5．某寄宿小学派车接送学生，途中有学生提出要上厕所，司机在路边停车5分钟，5分钟过后，司机没有清点人数就将车开走。小学生王某从厕所出来发现车已经开走，急忙追赶。在追赶过程中摔倒在地，将门牙跌落三颗。王某的伤害应由谁来承担责任？ ( B ) A．司机负责 B．所在寄宿学校负责 C．司机和所在寄宿学校共同负责 D．司机和王某共同负责 6。下列选项中体现了“问题解决”的是( C )。 A．回忆一个人的名字 B．幻想自己是美人鱼 C．用一个词来造句 D．荡秋千 7．下列选项中，体现了迁移的是( D )。 A．学生学习解决一元二次方程，老师测验一元二次方程 B．学生学习古诗文后，老师让学生默写 C．学生刚学习一篇文章，老师带领学生用真实情景演示出来 D．学生学习一位数加法，作业是两位数加法 8．《中华人民共和国教育法》规定，明知校舍或者教育教学设施有危险，而不采取措施，造成人员伤亡或者重大财产损失的，对直接负责的主管人员和其他直接责任人员，依法追究( B )。 A．民事责任B．刑事责任 C．-般责任 D．行政责任
第二学期工业机器人基础技术期末试卷AB
福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校 2017—2018学年度第二学期 《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩： 一、填空题28%（每一格1分） 1、机器人的英文名称是：。它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。 2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。 3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节 或的机器装置。 4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。 5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具 有，并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。 7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别 是、、和。 8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应 该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。 9、夹持式取料手分为三种：、和。 10、夹钳式取料手一般由、、和 支架组成。 11、机器人的手腕是连接和的部件，它的
主要作用是确定手部的作业方向。 二、判断题20%（每题2分） 1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、 多自由度的操作机。（） 2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点， 是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） 3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（） 4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关 节具有三个自由度。（） 5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到 的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。 （） 8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指 上一般没有关节。（） 9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为 承载能力载荷（） 10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最 小转动角度。（） 三、选择题20%（每题2分） 1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂 的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
工业机器人考试卷试题套题一B.doc
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
重庆市教师招聘综合基础知识试题
重庆市公开招聘事业单位工作人员考试重庆市公开招聘事业单位工作人员考试 重庆市公开招聘事业单位工作人员考试 《综合基础知识》试题 一、判断题（本大题共30小题，每小题1分，共30分） 1. 发展的本质是新事物的产生和旧事物的灭亡。（?） 2. 历史唯物主义揭露了资本主义剥削的秘密，剩余价值学说揭示了资本主义社会的内在矛盾。二者一起揭示了社会主义取代资本主义的历史必然性。（?） 3. 马克思主义有阶级性，因而没有科学性和真理性。（?） 4. 邓小平理论初步回答了经济文化落后国家如何建设、巩固和发展社会主义的问题。( ? ) 5. 中国共产党是马克思主义与中国革命相结合的产物。（?） 6. 毛泽东思想的科学涵义是中国共产党集体智慧的结晶。（?) 7. 党的最高理想和最终目标是社会主义社会代替资本主义社会。（?） 8. 我国公民的权利和义务具有一致性（?） 9. 我国公民有言论、出版、集会、结社、游行、示威和罢工的自由。（?） 10. 选举权和被选举权是我国公民参与管理国家事务的最基本的一项政治权利。（?） 11. 为了提高办事效率、行政处罚的程序一般采取简易程序。（?） 12. 行政立法是抽象行政行为。（?） 13. 我国刑法规定，刑罚分为主刑和附加刑。（?） 14. 民族乡、乡、镇人民代表大会以及其常务委员会可以撤消民族乡、乡、镇人民政府的不合理规定（?） 15. 社会优抚是为了保证社会成员的基本生活权利而提供的救助和补贴。（?） 16. 货币政策可分为扩张的和紧缩的货币政策（?） 17. 充分就业是社会公平稳定的标志（?） 18. 在现代市场经济条件下，政府的职能是充当维护经济秩序的“守夜人”。（?） 19. 新型的社会保障制度必须把社会保障机制和激励机制结合起来。（?） 20. 价格机制和供求机制在功能和作用上二者是不一致的。（?） 21. 按劳分配是社会主义公有制下个人收入分配的基本形式。（?） 22. 激光是一种自然光。（?） 23. 蛋白质和水是构成一切生命物质的基本性质。（?） 24. 机关应用文比其它应用文行文格式更加灵活自由。（?） 25. 会议记录与会议纪要是作用相当的两种公文。（?） 26. 定稿是经过审核、签发或会议正式通过的最后完成稿，是制作公文正本的标准依据，已具备正式公文的法定效力。（?） 27. 机关应用文是党政机关、人民团体、企事业单位和个人处理事务时所使用的具有直接实用价值和一定惯用体式的文书。（?） 28. 行政机关、企事业单位及社会团体所作的“决议”不是法定公文，只能视为一种事务文书。（?） 29. 函有时可以用来答复上级机关的询问。（?）
全国青少年机器人技术等级考试二级模拟试题
全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列事物中，有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架 C.电视机 D.以上都有 题型:单选题 答案:A 分数:1
一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？ A.人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 题型:单选题 答案:C 分数:1 在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状 题型:单选题 答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏？ A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5
重庆理工大学考试试卷
重庆理工大学考试试卷 班级学号姓名 考试科目税法 A 卷共7 页 （请将答案填写在答题卷上，填写在试卷上无效） 一、单项选择题（每小题1分，20题，共20分） 1、目前我国采用超额累进税率的税种是（） A、企业所得税 B、个人所得税 C、土地增值税 D、消费税 2、一般纳税人销售的货物中，按13%的低税率计征增值税的是（） A、古旧图书 B、使用过的固定资产 C、自来水 D、煤炭 3、商业企业属于小规模纳税人的，其适用的增值税的征收率为（） A、4% B、6% C、13% D、17% 4、某一般纳税人企业购进农业生产者销售的农业产品，买价为10万元，则准予扣除的进项税额为（） A、0 B、1万元 C、1.3万元 D、1.7万元 5、某汽车制造厂以自产小汽车1辆换取某水泥厂生产的水泥，该厂生产的同一型号小汽车的销售单价分别为14万元、15万元和16万元，消费税税率为5%，则该厂应缴纳的消费税为（）
A、0 B、0.7万元 C、0.75万元 D、0.8万元 6、金银首饰征收消费税的环节是（） A、生产环节 B、进口环节 C、委托加工环节 D、零售环节 7、某日化企业将一批自产的护肤品以成本价9200元销售给本企业职工，这批产品无同类产品市场价格，成本利润率为5%，消费税税率为8%，则该批护肤品应缴纳的消费税为（） A、715.56元 B、736元 C、772.8元 D、840元 8、下列行为中，应当征收营业税的是（） A、进口货物 B、销售不动产 C、销售商品 D、提供加工劳务 9、关于营业税纳税地点的说法，下列表述中正确的是（） A、纳税人从事运输业务的，应向劳务发生地的税务机关申报纳税 B、纳税人提供应税劳务的，应向其机构所在地的税务机关申报纳税 C、纳税人销售不动产，应向不动产所在地的税务机关申报纳税 D、纳税人转让土地使用权的，应向其机构所在地的税务机关申报纳税 10、某歌舞厅某月门票收入2万元，点歌费收入3万元，饮料销售收入6万元，服务人员工资支出1万元，水电费等支出0.8万元，该歌舞厅计征营业税的营业额是（） A、3.2万元 B、5万元 C、9.2万元 D、11万元 11、某企业2003年应税所得为15万元，2002年发生亏损3万元，则该企业2003年应纳企业所得税为（） A、2.16万元 B、3.24万元 C、3.96万元 D、4.95万元
历年重庆特岗教师招聘考试真题及答案
历年重庆特岗教师招聘考试真题及答案 一、单项选择题( 本大题共60小题,每小题1分,共60分) 1．教育的本质属性是( )。 A．阶段性 B．育人性 C．服务性 D．时代性 2．学校教育与生产劳动相脱离始于( )。 A．原始社会 B．奴隶社会 C．封建社会 D．资本主义社会 3．在教育,提出的“白板说”和绅士教育理论的学者是( )。 A．夸美纽斯 B．洛克 C．裴斯泰洛奇 D．赫尔巴特 4．以美国教育家杜威为代表的现代教育派倡导的“三中心”是指( )。A．儿童、教材、活动 B．教师、活动、经验 C．儿童、活动、经验 D．教师、经验、教材
5．决定着教育领导权和受教育权的主要因素是( )。 A．社会生产力和科技发展水平 B．社会人口数量 C．社会文化传统 D．社会政治经济制度 6．学校在让学生学习经典时,要注意取其精华、去其糟粕。这体现了教育的哪种文化职能?( ) A．传递-保存文化 B．传播-交流文化 C．创造-更新文化 D．选择-提升文化 7．在影响人的身心发展的诸因素中,教育尤其是学校教育在人的身心发展中起( )。 A．决定作用 B．动力作用 C．基础作用 D．主导作用 8．既是教育活动的出发点,也是教育活动的归宿的是( )。 A．教育方针 B．教育政策 C．教育目标 D．教育目的 9．德国教育家凯兴斯坦纳曾提出,教育的目的是造就合格公民。这种教育目的论属于( )。
A．个人本位论 B．社会本位论 C．集体本位论 D．教育元目的论 10．当前我国九年义务制教育学制年限划分采用的是( )。 A．六三制 B．五四制 C．九年一贯制 D．多种形式并存 11．教师要具有一定的教育机智。这表明教师劳动具有( )。A．创造性 B．长期性 C．连续性 D．示范性 12．在中学阶段开设的语文、数学、物理、化学等课程属于( )。A．学科课程 B．综合课程 C．活动课程 D．社会课程 13．编写教材( 教科书)的直接依据是( )。 A．课程计划 B．课程目标
工业机器人考试试题库
《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Y） 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总 动能与系统总势能之和。（N） 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Y） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（） 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（） 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y）
21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 27.机械手亦可称之为机器人。（Y） 28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（） 30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（） 31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。（） 32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员 通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（） 33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国空白。 （） 34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸 变。（） 35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之 后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 37.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果
重庆各区县教师招聘笔试科目
一、北碚区：考试分为笔试（含公共科目笔试和专业科目测试）和面试。 笔试 1.公共科目笔试（分值为100分） 教育类岗位：《综合基础知识（教育类）》，该科目包括《综合基础知识》和《教育公共基础知识》 2.专业科目测试（分值为100分） 教育类的岗位专业科目测试为教育政策法规、教育心理学和教学设计等内容 二、北部新区：考试分为公共科目笔试、专业科目测试及面试 1. 公共科目笔试 公共科目为《综合基础知识（教育类）》。公共科目分值100分 三、沙坪坝区：考试考核分为笔试和面试 笔试分为《公共科目》和《专业科目》测试两科，每科分值为100分，总分200分，公共科目笔试内容为《教育公共基础知识》（详见《教育公共基础知识》考试大纲https://www.360docs.net/doc/bd5576290.html,/u/cqhrss/news_57634.shtml），《专业科目》测试内容为所报考岗位“相关专业知识” 四、江北区：笔试分为公共科目笔试和专业科目测试，采取闭卷的方式进行，由江北区人力社保局和江北区教委统一组织。 报考公共科目笔试内容为《教育公共基础知识》占70%、《综合基础知识》占30%，分值为100分。专业科目测试内容为本专业（行业）的专业知识、专业技能，分值为100分 五、渝中区：笔试采取闭卷方式进行，科目为《综合基础知识》、《教育公共基础知识》，两者合并为一科考试，分值为100分。《综合基础知识》、《教育公共基础知识》大纲以2015年2月11日在重庆市人力资源和社会保障网发布的考试大纲为准 六、渝北区: 笔试内容及方式：采取闭卷方式进行。笔试内容为公共科目和专业科目，分值各为100分。公共科目笔试内容为《公共基础知识》和《教育公共基础知识》（参照2015年考试大纲）（各占50%），专业科目笔试内容为学科专业知识。 七、九龙坡区：笔试内容：学科专业基础知识和《综合基础知识》两门学科。笔试分值100分。 八、南岸区：考试考核分为笔试、专业能力测试和结构化面试。笔试、专业能力测试和结构化面试分值各100分 笔试(分值100分) 笔试采用闭卷方式进行。笔试内容包括按照国家人社部关于加强分类实施公开招聘，进一步提升考试考核科学性的总体要求，本次公开招聘笔试具体科目为：《综合基础知识》（分值占70%）和《教育公共基础知识》（分值占30%），两者合并为一科考试，分值为100分。《综合基础知识》、《教育公共基础知识》大纲以2015年2月11日在重庆人力资源和社会保障网发布的考试大纲为准九、巴南区：考试考核分为笔试和面试 笔试 1.笔试采取闭卷的方式进行。笔试分为《公共科目》和《专业科目》测试两科，每科分值为100分，总分200分，公共科目笔试内容为《综合基础知识（教育类）》（考试内容以2015年上半年在重庆市人力资源和社会保障网发布的考
最新机器人技术基础(课后习题答案)
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人？ 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
重庆理工大学考场规则
重庆理工大学考场规则 一、考生应按照规定时间和地点参加考试，除经批准免考、缓考或按规定取消考试资格者外，不得擅自缺考。 二、考生须持双证（学生证、身份证）或一卡通参加考试。要求持准考证的考试，考生还应带准考证。未带规定证件者，不得参加考试。 三、学生应提前15分钟进入考场，进场后对号入座，并将规定证件放在桌上接受监考人员检查。 四、开考30分钟后，迟到考生不得入场参加考试。在考试进行30分钟后，考生方可交卷退场。 五、除考试必需的文具外，考生不得将任何书籍（开卷考试或教师指定的书籍除外）、资料、笔记本、纸张及具有存储功能的计算器等电子设备、各种无线通信工具（如移动电话等）等带入考场。若已将无线通信工具带入考场，则必须将其置于关机状态且放在指定位置。 六、考生在考试过程中不得交头接耳、喧哗或随意走动，要保持考场肃静，听从监考人员指挥。考场内禁止吸烟。 七、考生在答题前应检查试卷页数是否正确，并在试卷、答题卡上的相应位置正确填涂姓名、学号、班级、专业等考生个人信息。答题时要求字迹清楚、卷面整洁。 八、考生不得以任何借口请监考人员暗示、提示答题范围及内容。如发现试题印制、分发错误或字迹不清等有关问题，可举手向监考人员询问。 九、考生在考试过程中，不得擅自相互借用文具；若因特殊情况确需借用的，须举手示意并经监考人员同意后由监考人员传递。 十、考生在考试时间内，一般不准离开考场；因特殊情况需离场，须经监考人员同意，并由一名监考人员陪同。考生在考试中途或考试完毕离开考场，均不准将试卷、答题卷带出考场。 十一、考生必须在规定时间内完成答卷，考试时间一旦结束，考生应立即停止答题。任何人员不得随意延长考试时间。 十二、考生交卷后应立即离开考场，不准在考场内外逗留、喧哗，也不得再次进入考场。 十三、考生不遵守考场纪律，不服从监考人员的安排和要求，有下列行为之一的，认定为考试违纪： (一) 携带规定以外的物品进入考场且未将其放在指定位置的。 (二) 未在规定座位参加考试的。 (三) 考试开始信号发出前答题或者考试结束信号发出后继续答题的。 (四) 在考试过程中偷窥、交头接耳、互打手势的。 (五) 在考场内喧哗、吸烟或有其他影响考场秩序的行为的。 (六) 未经监考人员同意，在考试过程中擅自离开考场的。 (七) 将试卷、答题卷（含答题卡、答题纸等）等带出考场的。 (八) 用规定以外的笔或纸答题、或在试卷规定以外的地方书写姓名、考号以及以其他方式在答题卷上标记信息的。 (九) 其他违反考场规则但尚未构成作弊的行为。 十四、学生违背考试公平、公正原则，以不正当手段获得或者试图获得试题答案、考试成绩，有下列行为之一的，认定为考试作弊。 (一) 携带与考试内容相关的材料，或者携带存储有与考试内容相关资料的电子设备参加考试的。 (二) 抄袭或者协助他人抄袭试题答案或者与考试内容相关的资料的。 (三) 抢夺、窃取他人试卷、答题卷或者强迫他人为自己抄袭提供方便的。 (四) 在考试过程中使用通讯设备的。 (五) 请他人代为参加考试或者代他人参加考试的。 (六) 故意销毁试卷、答题卷或者考试材料的。 (七) 在答题卷上填写与本人身份不符的姓名、考号等信息的。 (八) 传递、接收或者交换试卷、答题卷、草稿纸或其他与考试有关资料的。 (九) 其他作弊行
2019年重庆市特岗教师招聘考试《教育理论》真题及详解
2019年重庆市特岗教师招聘考试《教育理论》真题 (总分100, 考试时间120分钟) 单项选择题 （本大题共60 小题，每小题1 分，共60 分） 1. 我国古代乃至世界上最早的专门论述教育的典籍是（）。 A 《学记》 B 《中庸》 C 《大学》 D 《论语》 该题您未回答:х该问题分值: 1 答案:A 是中国教育史上和世界教育史上最早、最完整的、成体系的教育学专著。故答案选A。 2. 人的发展总是受到社会的制约，这意味着（）。 A 教育要坚持社会本位的价值取向 B 教育要充分考虑社会发展的需要 C 教育目的的确定不应从个人出发 D 教育要为社会生活做准备 该题您未回答:х该问题分值: 1 答案:B 教育目的的制定既要考虑个人发展的需要，也要考虑社会发展的需要。 3. 学校教育促进人的身心发展的功能，主要体现在个体个性化与个体（）。 A 社会化 B 道德化 C 群体化 D 趋同化 该题您未回答:х该问题分值: 1 答案:A 学校教育按社会对个体的基本要求，对个体发展的方向与方面作出社会规范，即个体社会化。学校教育具有加速个体发展的特殊功能，即个体个性化。 4. 针对我国目前家庭教育与学校教育对学生品德要求出现差异甚至对立的现象，应强调贯彻的德有原则是（）。 A 发扬积极因素克服消极因繁 B 理论联系实际 C 教育影响的一致性和连贯性 D 正面启发积极引导 该题您未回答:х该问题分值: 1 答案:C 将家庭教育、学校教育等几方面的教育形成合力，加以组织、调节，使其互相配合、协调一致、前后连贯的进行，以保障学生的品德能按教育目的的要求发展，体现的是教育的一致性和连贯性原则。
机器人技术基础期末考试复习资料
第一章 1机器人组成系统的4大部分： 机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条：机器人不得伤害人类. 第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态 2、RPY 角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）—指明运动相对于固定坐标系 右乘（变换从左向右）—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换 T A B ：表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换，描述{B}相对于{A}的位姿 5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量 6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 ?? ????=1000 0B A A B A B P R T 8、其次坐标变换?? ??????????=??????11000 10P P R P B B A A B A R A B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量 9、旋转矩阵：绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴?? ?? ? ?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆：?? ? ???-=10 0B A T A B T A B B A P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述
机器人技术基础试卷
考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） （10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： （5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分） （10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 （10 分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 （10 分） （5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 （a 五、（15分）设工件相对于参考系
2020年重庆市酉阳土家族苗族自治县《公共理论》教师招聘真题库及答案
2020年重庆市酉阳土家族苗族自治县《公共理论》教师招聘真题库及答案 注意事项 1、请用钢笔、圆珠笔或签字在答题卡相应位置填写姓名、准考证号，并用2B铅笔在答题卡指定位置填涂准考证号。 2、本试卷均为选择题，请用2B铅笔在答题卡上作答，在题本上作答一律无效。 一、单项选择题（在下列每题四个选项中只有一个是最符合题意的，将其选出并把它的标号写在题后的括号内。错选、多选或未选均不得分。） 1、小贝通过设置学习目标、自我控制、复査等方式来促进学习。它使用的学习策略是（）。 A、组织策略 B、资源管理策略 C、元认知策略 D、认知策略 【答案】C 【解析】元认知策略是学生对自己认知过程的认知策略，即对信息加工过程进行调控的策略，包括对自己认知过程的了解和控制策略，有助于学生有效地安排和调节学习过程。故选C。 2、被公认为第一本现代教育学著作的是（）。 A、《理想国》 B、《大教学论》 C、《普通教育学》 D、《爱弥儿》 【答案】C 【解析】赫尔巴特的《普通教育学》的出版（1806年）标志着规范教育学的建立，同时，这本书也被认为是第一本现代教育学著作。故选C。 3、第一个阐明游戏教育价值的人是（）。 A、洛克 B、福禄贝尔 C、卢梭 D、蒙台梭利 【答案】B 【解析】福禄贝尔是第一个阐明游戏教育价值的人。他认为幼儿可以通过游戏将内在的精神活动表现出来，他强调游戏对幼儿人格发展、智慧发展的重要意义。故选B。
4、高级中学和中等职业学校的教师资格考试每年进行（）次。 A、一 B、二 C、三 D、四 【答案】A 【解析】《教师资格条例》第十条规定，幼儿园、小学、初级中学、高级中学、中等职业学校的教师资格考试和中等职业学校实习指导老师资格考试，每年进行一次。 5、从形式上说，教学是由教师的教和学生的学习活动组成的（）活动。 A、认识 B、复合 C、平行 D、双重 【答案】A 【解析】教学是一种特殊的认识活动，这是教学的本质。教学过程包括教师的教与学生的学。故选A。 6、县级以上地方人民政府根据需要，为具有预防未成年人犯罪法规定的（）的适龄少年设置专门的 学校实施义务教育。 A、违纪 B、违法 C、严重不良行为 D、不良行为 【答案】C 【解析】《中华人民共和国义务教育法》第二十条规定：县级以上地方人民政府根据需要，为具有预防未成年人犯罪法规定的严重不良行为的适龄少年设置专门的学校实施义务教育。故选C。 7、人的发展需要经过乳儿、幼儿、童年、少年、青年等时期，这表明人身心发展具有（）。 A、稳定性 B、可变性 C、差异性 D、阶段性 【答案】D 【解析】人的发展要经过乳儿、幼儿、童年、少年、青年等时期，这表明人的身心发展具有阶段性。故选D。