主动结构振动控制算法综述

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土木工程结构振动的主动控制探讨

土木工程结构振动的主动控制探讨【摘要】结构振动主动控制应用范围较为广泛，例如：船舶、机械、宇航等方面，并且近几年，在土木工程中，也有着明显的优势，有效提升了土木工程施工的质量。

本文对土木工程结构振动主动控制的相关内容，展开了分析和阐述，以供参考。

关键词：土木工程；结构；；主动振动控制；土木工程发展的时间相对较长，并且为了不断提升其稳定性，逐渐将各项先进的减震、防震、结构振动主动控制等技术应用到其中，其建设质量等到了明显的提升。

同时，结构振动主动控制技术在土木工程中，可以针对工程结构的实际情况，做到稳定结构，消除地震所工程所带来的影响，并且选择合理的技术形式，可以有效提升土木工程结构的功能性，实现良好的工程质量。

一、结构振动主动控制技术分析结构振动主动控制主要实在土木工程建设期间，经常会因为外部的作用产生振动现象，这时可以利用外部能源进行力控制，或者对工程结构的动力性能进行改变，以此实现控制和减小结构振动的目的，以此保证工程结构的稳定性，确保良好的施工质量【1】。

同时，如果土木工程结构受到地震的影响，能量消耗零件以及减震装置很容易产生弹塑性，这时结构振动主动控制技术可以吸收以及消耗因为地震所带来的影响，从而体现了结构振动主动控制技术中减震、抗震的作用，为提升土木工程的建设质量，给予了基础性的保障。

二、结构振动主动控制技术的具体应用结构振动主动控制技术主要包括被动结构振动主动控制系统、结构振动主动控制作动器等方面，下面就针对这三点内容在土木工程具体应用，展开了分析和阐述。

1、结构振动主动控制系统结构振动主动控制系统作为结构振动主动控制技术中的核心内容，在土木工程应用的时候，一定要注重该方面，并且需要根据观测量将其分为开环控制系统、闭环控制系统、开闭环控制等方面，下面作出了一些详细的介绍。

1.1开环控制系统主要是根据土木工程的实际情况，预先确定好激振力和控制力之间的对应关系，并且利用前馈传感器得到激振力，以此计算出动作器所施加的控制力【2】。

主动振动控制系统的研究及应用

主动振动控制系统的研究及应用主动振动控制是一种利用现代控制理论及技术，对机械结构、建筑结构、桥梁等物体振动进行控制的方法。

它通过在物体表面附加振动器和感应器等元件，利用反馈控制技术对系统进行控制，从而达到消除或减弱目标振动的效果。

主动振动控制技术可分为被动和主动两种。

被动控制主要是针对一些自然发生的振动进行控制，例如地震、台风等。

目前，这种控制思路主要以减震、消音、隔音为主；而主动振动控制则是人主动干预，主动改变物体的振动特性，保护或增强物体的结构性能，例如在地震、风载等环境下，机械结构、建筑结构、桥梁等结构体都可以采取此种措施。

主动振动控制技术的核心是振动控制算法。

传统振动控制算法中，大多采用模态解耦、斯密特正交、滤波分解等多种算法，将机械结构的振动状态锁定在一定的稳态范围内。

自上世纪90年代起，随着智能材料和智能结构的发展，人们开始利用电液或电磁调节智能材料的特性，而研制出了新型的主动振动控制技术。

在实际应用中，主动振动控制系统主要由三个部分组成：振动控制器、振动器和感应器。

振动器是负责产生激励，感应器主要是用于测量目标振动信号，而控制器则负责对该信号进行处理并进行反馈控制。

主动振动控制系统可以通过更改振动器和感应器的位置和数量，来适应不同样本的振动特性。

主动振动控制技术在机械结构、建筑结构、桥梁等领域有着广泛的应用。

例如，建筑结构不仅能利用主动振动控制技术来控制、减弱地震产生的振动，还能通过主动桥梁技术来增加桥梁的稳定性和安全性，提高桥梁的跨越能力；机械结构方面，可以利用主动振动控制系统来改善航空器的操纵特性、提高舒适性和减少发动机振动等。

总体来说，主动振动控制技术解决了机械结构、建筑结构、桥梁等物体振动控制领域的许多难题，为安全生产和结构控制做出了贡献。

随着业界对重大事件（如地震、台风等）控制需求的增加，主动振动控制技术也将逐渐走向成熟。

土木工程结构减震控制方法

土木工程结构减震控制方法摘要：近几年来，结构振动控制的理论和技术日益引人注目，特别是在土木工程的结构设计中，一种以减震为手段的设计已在国内外一些地震多发地区得到了应用，本文分析了土木工程结构减震的控制方法。

关键词：土木结构；减震；控制方法 一、结构减震控制的概念及分类应用结构控制系统是解决结构工程安全性问题的一个可替代的方法，从而为结构控制理论在土木工程中的应用指出了光明的前景。

结构控制的概念可以简单表述为：通过对结构施加控制机构，由控制机构与结构共同承受振动作用，以调谐和减轻结构的振动反应，使其在外界干扰作用下的各项反应值被控制在允许范围内。

结构减震控制根据是否需要外部能源输入可分为被动控制、主动控制和混合控制。

被动控制是指不需要能源输入提供控制力，控制过程不依赖于结构反应和外界干扰信息的控制方法。

文中所讨论的基础隔震、耗能减震等均为被动控制。

 二、土木工程结构减震的控制方法1、被动控制结构被动控制是指控制装置不需要外部能源输入的控制方式。

其特点是采用隔震、耗能减震和吸能减振等技术消耗振动能量,以达到减小结构振动反应的目的。

被动控制的优点是构造简单、造价低、易于维护,并且不需要外部能源支持等。

目前,被广泛采用的被动控制装置有:1.1基础隔震体系。

基础隔振是在上部结构与基础之间设置某种隔振消能装置,以减小地震能量向上部的传输,从而达到减小上部结构振动的目的。

基础隔振能显著降低结构的自振频率,适用于短周期的中低层建筑和刚性结构。

由于隔振仅对高频地震波有效,因此对高层建筑不太适用。

1.2耗能减振体系。

常用的耗能元件有耗能支撑和耗能剪力墙等;常用的阻尼器有金属屈服阻尼器、摩擦阻尼器、黏弹性阻尼器、黏性液体阻尼器等。

1.3调谐减振系统。

常用的调谐减振系统有:调谐质量阻尼器(TMD )、调谐液体阻尼器(TLD)、液压质量振动控制系统(HMS)等。

调谐质量阻尼器是一个小的振动系统,由质量块、弹簧和阻尼器组成。

主动式和被动式阻尼减振技术_概述及解释说明

主动式和被动式阻尼减振技术概述及解释说明1. 引言1.1 概述阻尼减振技术是一种在结构体系中应用的重要技术，旨在减轻由于地震、风力或其他外部激励引起的结构振动。

主动式和被动式阻尼减振技术是两种常见的方法，它们在原理及应用领域上有所不同。

1.2 文章结构本文将从两个方面对主动式和被动式阻尼减振技术进行综述和解释说明。

首先，我们将介绍主动式阻尼减振技术的原理及其作用，并探讨其应用领域以及优缺点。

然后，我们将详细阐述被动式阻尼减振技术的原理、作用以及其在各个领域的应用情况。

最后，我们将对主动式与被动式阻尼减振技术进行比较，包括工作原理对比、效果对比和应用场景对比。

通过这样全面深入地了解这两种技术，可以更好地选择适合特定情况下使用的方法。

1.3 目的本文旨在为读者提供关于主动式和被动式阻尼减振技术的全面概述，并对其原理、应用领域和优缺点进行详细解释。

通过对这两种技术的比较分析，读者可以了解它们各自的特点和适用情况，以便在实际工程中做出明智的选择。

同时，本文还将探讨未来阻尼减振技术研究的发展方向，展望其在结构工程领域的前景。

希望通过本文能够促进相关领域的学术交流与研究进展。

2. 主动式阻尼减振技术：2.1 原理及作用：主动式阻尼减振技术是一种基于主动控制的结构减振技术，其原理是通过感知结构的运动响应并实时调节阻尼系数来抑制结构产生的振动。

这种技术通常涉及使用传感器来监测结构的振动，并采用控制器和执行器实时调整阻尼力的大小。

主要作用在于提供实时控制反馈机制，使得结构能够根据外界环境变化与激励输入进行自适应调节，从而实现更好的减振效果。

通过主动控制可以对结构产生的振动进行精确调节，适应不同频率范围内的激励。

2.2 应用领域：主动式阻尼减震技术已经广泛应用于各个领域，包括建筑物、桥梁、风力发电机组等工程结构以及航空航天和汽车行业中。

在高层建筑中，通过在楼层或结构节点处安装主动控制设备，可以显著降低地震、风载和其他外部激励对结构的振动影响。

桥梁结构振动控制发展综述

制【～２
樟腔板
铅芯
黼
囝１铅芯橡胶支座
１桥梁结构振动控制装置及其研究
１１被动控制装置．（）１隔震体系【・桥梁的隔震装置主要有：层橡胶支座（通叠普
新西兰Ｒｎｄｅａｇｋ河上的Ｔｅｏ桥在１８ｅＴｋ９７年遭受了里氏６３级的地震，．７该桥由于桥墩处的１６个支座采用了铅芯叠层橡胶支座，大大降低了上部结构的地震力．结构只受到很小的破坏，而相邻的其它建筑破坏严重，这座大桥是隔震技术应
法
关键词：桥梁结构；结构振动；控制；述练
中圉分类号：４２５Ｕ４．５文献标识码：Ａ
桥梁结构的振动是引起桥梁损坏（破坏）的一个重要因素．起桥梁振动的因素主要有：震引引地
曲线精动支座）其中．，叠层橡胶支座的应用比较
定强度的地震及风振．芯橡胶支座兼有隔震铅
和耗能的功能，时它们还支撑着上部结构的重同量，提供弹性恢复力．并
桥梁结构振动控制研究方法可分为：被动控制、主动控制、半主动控制、混合控制以及智能控
用的一个很好的例证．
叠层橡胶支座．铅芯叠层橡胶支座）螺旋弹簧支；座；、精转动支座（普通滑动支座，回弹滑动支座，
收稿日期：０１１１２０～００基金项目：辽宁省博士启动基金（０１００３２０１２０）作者简介：海（９２）男，师张１７一，讲

建筑结构的隔震、减振和振动控制

建筑结构的隔震、减振和振动控制发布时间：2022-11-03T01:45:58.410Z 来源：《城镇建设》2022年6月12期作者：马波[导读] 人们对现代建筑物的要求不仅停留在舒适、美观上，还有躲避恶劣气候与自然灾害的原始功能需求。

马波中环城乡规划设计有限公司阿克苏分公司新疆阿克苏 843000摘要：人们对现代建筑物的要求不仅停留在舒适、美观上，还有躲避恶劣气候与自然灾害的原始功能需求。

近年来我国地震频发，作为最常见的地质灾害之一，地震具有严重的突发性与破坏性，一旦发生则会对地震灾害位置上的建筑物与地貌地形造成严重破坏，还会对人们的生命财产安全造成巨大威胁。

因此建筑结构的隔振、减震以及振动控制成为了摆在建筑行业面前的重要课题，在此背景下，本文将对建筑结构的隔振、减震和振动控制进行研究，希望可以为今后的建筑结构设计起到参考作用。

关键词：建筑结构；隔振；减震；振动控制引言：随着人们生活水平的不断提升，安全意识也在逐步提升，因此对建筑物安全性与耐久性提出了更高的要求。

对此，应从建筑物的减震结构入手，通过采用多项有效措施，提升建筑物的隔振、减震、抗震性能，从而提升建筑物的稳定性与耐久性，保障人们的生命财产安全。

一．建筑结构的隔振、减震概述传统建筑通常会采用严格的设计方法，利用结构的变形对地震能量进行吸收和消耗，这样的结构对于一些等级较低的地震可以实现一定的防震效果，但在等级较高的地震面前作用不大，无法吸收和消耗高等级地震带来的巨大能力，不能为人们与建筑结构提供充分的安全保障。

对于这样的情况，许多建筑专家都在积极探索抗震能力更强的建筑结构抗震体系，隔振、减震、振动控制技术也因此诞生。

1.建筑结构隔振工作原理建筑结构的防震体系是基于隔震层的设置而产生作用的，我们可以将建筑结构分为上部结构、隔震层以及下部结构三部分，在地震由下至上地释放能量时，所释放出的能量将从下部结构传递至中间的隔震层，此时隔震层会将大部分地震能量进行吸收和消耗，最后仅剩极小部分的地震能量会传递至上部结构，在隔震层的作用下，上部结构在接收地震能量后会产生一定的弹性，所以这小部分能量对上部结构产生的影响微乎其微，不会对建筑物与人们的生命安全造成威胁。

振动控制与智能结构的设计

振动控制与智能结构的设计在现代工业和建筑应用中，振动是一个普遍存在的问题，它会导致结构、机器或设备的破坏、噪音和能源浪费等不良后果。

因此，振动控制是一个重要的技术领域。

传统的振动控制方法包括振动吸收和减振器，但是这些方法往往需要大量的空间和重量，并且不能够适应复杂的变化条件。

因此，近年来研究人员开始尝试采用智能结构技术来解决振动控制问题，智能结构是指搭载了传感器、执行器和控制器等控制元件的结构系统。

本文将从振动控制和智能结构的基本原理入手，探讨智能结构在振动控制中的应用。

一、振动控制的基本原理振动控制的基本原理是通过对振动物体施加外来力或使物体产生反作用力，使物体的振动幅值和频率得到控制。

振动控制方法包括被动控制和主动控制两种。

被动振动控制方法是通过在振动物体上安装吸振器或减振器，吸收或消耗能量，从而减小振动。

常见的减振器包括弹簧减振器、齿轮减振器、液压减振器等。

被动控制方法的优点是简单、可靠，但是效果受到频率变化和质量变化等因素的影响。

主动振动控制方法是在物体上添加电动力学或磁动力学装置，根据物体振动的状态和特征对控制算法进行计算，反馈控制力或抗振力，从而稳定或减小物体的振动。

主动振动控制方法通常使用反馈控制策略，包括负反馈控制、正反馈控制和自适应控制等。

主动控制方法的优点是能够适应变化的条件，但是需要计算复杂的算法和高精度的传感器。

二、智能结构的基本原理智能结构通过将多个功能组件一起组装成一个系统，实现控制、传感和执行。

智能结构的核心是集成控制系统，包括传感器、执行器和控制器等。

通过集成控制系统，智能结构能够实时感知和响应外界环境，从而实现自适应的功能。

智能结构还可以实现多种功能，如形态变化、噪音隔离、振动控制等。

三、智能结构在振动控制中的应用智能结构在振动控制中的应用主要是通过主动控制方法来实现。

由于主动控制方法可以提供更加精确和灵活的控制策略，因此智能结构在振动控制方面具有独特的优势。

1.利用PIV陀螺仪的控制PIV陀螺仪是一种用于姿态控制的传感器，它可以感测物体的三轴旋转速度和方向。

结构振动控制

武汉理工大学结构振动控制Vibration Control of Structure课程：工程结构振动控制理论授课老师：周强学生姓名：吴平学号：104972081971班级：土木研0803结构振动控制吴平（土木研0803班）摘要：本文主要介绍了结构振动控制的概念、基本原理以及分类。

重点阐述了被动控制、主动控制、半主动控制和混合控制的不同特点。

关键字：被动控制，主动控制，半主动控制，混合控制Vibration Control of StructureWuping(Department of Civil Engineering，Wuhan University ofTechnology)Abstract：This paper introduces the conceptand basic principles and classification of structural vibration control. Highlighted the differences among passive control， active control， semi-active control and hybrid control.Key words ：passive control， active control， semi-active control，hybrid control.引言随着社会的发展，工程结构形式日益多样化以及轻质高强材料的应用，结构的刚度和阻尼比变小。

在强风或强烈地震荷载作用下，结构物的动力反应强烈，很难满足结构舒适性和安全性的要求。

按照传统的抗风抗震设计方法，即通过提高结构本身的强度和刚度来抵御风荷载或地震作用，是一种“硬碰硬”式的抗震方法，它很不经济，也不一定安全。

而且失去了轻质高强材料自身的优势，还不能满足口益现代化的机器设备不能因为剧烈振动而中断工作或者破坏的要求。

传统的抗震设计方法已不能满足需要，从而使结构振动控制理论在工程结构中开始得到应用。

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14卷4

期

1998年12月

世界地震工程WORLDINFORMAn0NONEARTHQUAK卫ENVbU4,Nb.4Dec1卯8

主动结构振动控制算法综述

’

李敏霞刘

季

(华南建设学院广州51沙10习(哈尔滨建筑大学哈尔滨l州公)1)

摘要

系统介绍了结构振动主动控制常用的七种算法包括经典线性最优控制极点配1法

瞬时最优控制独立模态控制H.状态反馈控制滑动模态控制及最优多项式控

制

主题词振动控制主动控制算法

1前言

控制算法是结构振动主动控制研究的重要内容尽管结构主动控制算法系源于现代控制理论但这些理论在土木工程结构的应用中产生了一系列的特殊问题有待于进

一

步研究解决20多年来国内外从事结构控制的学者对主动控制算法进行了大量的研

究取得了一系列成果从原理上讲所有现代控制理论的控制算法都可以借鉴过来用于结构主动控制但由于土木工程结构的特殊性有些算法可直接应用有些算法就要作些

特殊处理目前主动结构振动控制常用的有7种算法包括经典线性最优控制极点配置法瞬时最优控制独立模态控制Ha状态反馈控制滑动模态控制及最优多项式

控制本文将对其逐一进行介绍

2受控系统的方程

假设结构模型是一个,自由度的集中质量一弹簧一阻尼系统受控结构系统的矩阵

运动方程为M少(r)+C夕(r)+Ky(t)=Du(t)+Ef(t)(l)

其中MC和K分别是nx。阶的质量阻尼和刚度矩阵y(t)是。维位移向量

f(t)是

维扰力向量试O是m维控制力向量nxm阶矩阵D和nxr阶矩阵E分别是控制力和外扰

力的位置矩阵假设控制系统为一闭一开环系统即控制力是位移向量y(t)速度向量夕(t)和外扰

力f(O的线性函数则控制力可表达为

。(t)=Kly(t)+C:夕(t)+E:f(艺)(2)

本文受国家自然科学基金资助世界地展工程14卷其中凡C.和E.分别为位移向量速度句量和外扰力的控制增益矩阵将式(2)代人式

(l)

得

M夕(r)+(C一DCI)夕(t)+(K一DKI)y(t)=(E+DE:)f(r)(3)

可以

看出闭环控制的作用就是改变结构的参数(刚度和阻尼)开环控制的作用就是改

变(减小或消除)外扰力控制增益矩阵凡C,和E,的取值由所选用的控制算法决定为了便于以下的讨论将式(l)改写为下面的状态方程

文(t)二Ax(t)+B“(t)+Hf(t

)x(0)二x。(4)

其中X(t)一[:{:}]

(5)

是2n维状态向量

「OA二I一M一lK一拼:。」,一}矿:。{和H一「、{!:」‘6

分别是ZnxZn阶系统矩阵知x。阶控制器位置矩阵和Znxn阶外扰力位置矩阵式(6)中

的O和I分别表示nxn阶零矩阵和单位矩阵其他有关符号说明同上节

下面对各种算法进行简

要的

介绍

3经典线性最优控$lJ(classi回hnea

rop柱malcontro

l)I,“l

在经典线性最优控制中控制向量“(t)的选取要使得性能指标J为最小性能指标

通常取为

,一盯‘【二(r)“·‘r,二了‘亡,“·‘亡,,‘!(7)

式中Q和R为权

矩阵

为了求解式(4)约束条件下式(7)的最优控制问题首先要用一个拉格朗日时变因子双O将该两式合并形成为如下的拉格朗日函数

:一买‘{·、r)。·(r)…(!),·(r)+*·(‘):,·(亡卜*(r)·。,(!)一*(:刀}d亡(8)

将L对城t)和u(t)进行变分并令之为零可得出该最优控制的必要条件为

又(t)=一Ar又(‘)一ZQx(t)又(tr)=

(9)

u(:)一喜;一:。T*(:)。1。)

2一、。,

,,‘

(l(l

闭环控制

当控制向量仅由状态向量调节时可设

又(t)=

只炸戏O

将上式代人式(4)(9)和(10)并令f(t)为零得出如下的R匆Cati方程:

户(:)+p(:)A一合,(:)BR一BrP(:)+,,(:)+,。一。p(:了)一。4期李敏被等:主动结构振动控制算

法综述

通过求解该瓦cati方程可得出未知矩阵代O因此也称代t)为形cati矩阵

将式(l一)代人式(10)得出线性最优控制律(LinearOPt~1cont

olLaw

)

为

。(:)一G(:)x(:)一冬;一,:,,(,)x(。)‘(13)

式中“。一合“一’B锄为控制增益数值计算表明八O在控制域保持着常值可近似为常矩阵只Rla之ti方程式(12)可简化为接近t,时突然降为零因此P(t)通常

41󰀁6(l(l(l

尸通一李尸丑丑一,丑毕+滋T尸+20=

2一

控制增益G(t)也是一个常矩阵

G=一李R一lB

2该增益矩阵可预先算出32闭一开环控制(dose一open一ooveontro一)和开环控制(叩en一loopeontrol)当状态向量和外扰力同时用于调节控制向量时形成闭一开环控制设

又(r)=P(r)x(r)+S(t)f(t)同样将上式代人式(4)(9)和(10)得出如下的凡

cati

方程:

【P(r)+P(r)A一p(r)+ATP(:)+ZQ]x(r)

孟1_____,~一。;。

+I“(‘)一(亏p(‘)BR一’B丁一A(‘)S(亡)+p(r)H]f(‘)+￡(‘)f(

‘

)

一”

p(‘,)=oS(t,)=0(17)让该等式的第一部分等于零可用前面闭环控制的方法求出增益矩阵代t)剩下部分为

:‘(:卜(合,〔:)。:一B7一A(r)s(:卜p(:)HI,(,卜S(:)j(

卜0

S(t,)=o(1

)

遗憾的是开环控制增益S(t)通常无法求出二这时因为求解上式时需要预先知道f(t)和f(t)

在全部控制域上的值这在结构控制中是行不通的

对于开环控制有

双t)=S(t)f功(

19)

在求解过程中出现与闭一开环控制相同的问题因此开环控制在结构控制中是无法

实现的要说明的是此处所述的开环控制或闭环控制的前提是经典线性最优控

制因为采用其他控制算法时开环控制有时是可行的

4极点配置法(

poleassign

ment

)13,l

考虑状态方程(4)系统矩阵A的特征值叮‘与原结构的模态频率叭和模态阻尼比二

的关系为

,‘一“。“j。‘

了不万

了二了

(20)世界地

展工程14卷

设控制力是状态的线性反馈即

u(t)=Gx(亡)(2

)

式中G是常增益矩阵将上式代人(4)得到闭环控制系统的方程

戈(t)=(A+GB)x(t)+Hf(。)x(0)=x。

(

刁

受控结构的系统矩阵变为A+BG产生新的特征值丫并对应新的模态频率。了和模态

阻尼比盯

极点控制的目的就是要选择适当的增益矩阵G使得受控结构具有所希望的模态频

率。厂和模态阻尼比C即控制系统的极点位于所希望的位置上极点配置的算法在控制理论中已经进行了充分的研究将它用于结构的振动控制仅当几个特殊振型决定结构反应时才有效M

5瞬时最优控制(协stantaneousoptimalcontro

l)16,l

取时变性能指标成t)为J(r)=xT(t)Qx(r)+u了(r)Ru(t)(23)寻找最优控制律、使得性能指标J(t)在0蕊t镬t,的每一瞬时亡均为最小考虑状态方程(4)假设系统矩阵A具有不同的特征值用A的特征向量作列向量形成ZnxZn阶模态矩阵T,并作如下变换动=斌0(24)

可将式(4)转化为解祸形式的状态方程

云(‘)=A:(t)+叮(t):(0)=0(2

匀

其中A=T’AT(26)

是对角矩阵其对角线元素是A的特征值并且任(t)“

T一’[B

“(t)+Hf(t)](

幼

对于较小的时间间隔△t模态状态向量xt)可以表达为

·(亡卜卫“二p:、(卜·刀。(·)‘二工r‘二poA(卜·)}、(·)d·

:。xp

(、△:):(。一△。)+冬[exp(*△:)、(卜△‘)+、(:)-

‘(28)

联立式(24)(27)和(28)求解出状态向量戏t)~△t

一

xL「)=宜“L‘一凸‘)十万一L万uL「)十

月

J气r)J(2

其中过(。一。:)一。xp(、△。):一,{二(:一△。)+粤[。。(。一△:)+。厂(。一△:)1}(3

‘至此瞬时最优控制问题转化为:在约束条件式(29)下求成O为最小令哈密顿函数为