台达伺服电机常见问题

所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000

個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU下200000個PUU命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。

一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等

1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。T= I x α (扭力= 慣量x 角加速度)

P= T x ω (功率= 扭力x 角速度)

P = I x α x ω

所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。

I是固定的，當一個系統設定好後(如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，拖的力量需加大)。

所以，你可以利用T= I x α 來估其加減速的大小及所需的扭力α = (目標轉速- 初始速度) / (初始速度到目標速度所需時間)

若一個系統需1 N-m的扭力，則高慣量與低慣量的馬逹皆可逹成時，如果要其反應快一點，轉快一點，則低慣量會是比較理想的選擇。用以上的公式，也可以輕而易舉的解釋，因為低慣量馬逹，其轉子慣量比較低，轉子比較輕，所以要停下來，回

生的能量比較少，以同樣的速度撞牆，胖子撞的力量會比瘦的大。

總而言之，如果要反應快，加減速特性好，如果扭力值夠的話，選用低慣量的馬逹會比較理想，如果要求是要大扭力的，如舉重物，則可能要選用高慣量的馬達。

2. 補充說明：

包裝機的切刀軸，通常是做變速度運轉，速度的變化會隨切長比（產品長／單位切刀周長）而變！

當切長比與1差別愈大，切刀速度變化愈大。

與系統慣量的關聯：

當一個愈胖的人，靈活性就愈差。同理：系統慣量愈大，做加減速愈難。

也就是加速時需要更大的電流（容易產生AL006警報），減速時產生回升能量也愈高

（容易產生AL005警報）！

處理方法：

1) 換慣量小的馬達。

2) 外加回升電阻，可消耗更大的回升能量。

3) 將DC Bus並聯，獲取更大的系統電容（目前此法暫不建議使用）。

4) 更換外徑不同的切刀，以適合不同範圍的產品長度，使切長比接近1，可以讓加減速緩和。

5) 調整凸輪曲線，讓加減速更平緩（搭配韌體V1.029 sub02以上版本）

3. JL: 負載慣量；JM: 馬達慣量;

1) 較低負載慣量比，工作效果較佳，但是當JL / JM < 3 時，就不需要再特別增大JM 來降低JL / JM ; 因為這樣子JL+JM 就會更大了，不利整體加減速時間。

2) 當連結的機構是較軟的方式(例如皮帶，鋼絲等)

負載慣量比過大時(>10)，當要加減速較快時，則容易表現不佳，例如：超調。

橫機就是4米長的皮帶傳動，這時候選擇較高慣量會較佳。

3) 當連結機構是直聯或是剛性極高的，此時馬達軸與負載可視為一體。

i) 當應用是屬於高頻度的加減速來回或是走停運動，則低慣量馬達效果較佳，但JL / JM > 5，低慣量馬達的意義就變淡了。

ii) 若應用是要求低速穩定性高，需抵抗外力做良好加工，則選擇高慣量馬達效果較佳。

參數代號後所加注之特殊符號

在設定參數時需要注意參數下列特殊符號

(★)唯讀暫存器,只能讀取狀態值, (▲)Servo On伺服啟動時無

法設定,

(●)必須重新開關機參數才有效, (■)斷電後此參數不記憶設定之內容值

台達伺服參數分為那些群組

群組0：監控參數(P0-xx) ; 群組1：基本參數(P1-xx) ; 群組2：擴充參數(P2-xx) ;

群組3：通訊參數(P3-xx) ; 群組4：診斷參數(P4-xx)

若需要使用外接外部電阻該如何選用

簡易選擇是依據使用者實際運轉要求的容許頻度，依據空載容許頻度，來選擇適當的回生電阻。其中空載容許頻度，是以運轉速度從0rpm到額定轉速，再由額定轉速到0rpm時，伺服馬達在加速與減速過程，連續運轉下最大操作的頻度。其空載容

許頻度如下表所列，下表的數據為伺服驅動器空載容許頻度(times/min)。(請參考下表一)

當伺服馬達帶有負載時，容許頻度因為負載慣量或運轉速度的不同，而有所不同。其計算公式如下，其中m為負載/馬達慣性比：(請參考下表二)

以下提供外部回生電阻簡易對照表。使用者可依據容許頻度，選擇適當的回生電阻。

下表的數據為伺服驅動器空載時使用相對應的回生電阻的容許頻度(times/min)。(請參考下表三)

客戶端調整的負載慣量比與實際的慣性比為何會不一樣

有可能是下列的原因

我們在負載慣量估測是有所限制條件如下

負載慣量估測的限制

1.到達2000 RPM 之加減速時間需在1秒以下

2.回轉速需在200 RPM 以上。

3.負載慣量需為馬達慣量的100 倍以下

4..外力或慣性比變化不得太劇烈。

5.自動增益模式（固定慣量P2-32為3 或5），負載慣量停止估測。