起重机防摇技术研究
汽车起重机抗摇摆控制系统研究的开题报告
汽车起重机抗摇摆控制系统研究的开题报告一、研究背景随着近年来汽车起重机在工业生产中的需求日益增加，汽车起重机的各项性能要求也越来越高。
其中，抗摇摆是汽车起重机在工作过程中必须具备的重要性能之一。
汽车起重机在吊装过程中会受到风力、地面不平度、悬挂物高度、动力变化等因素的影响，容易出现晃动现象，对操作带来极大的困难，甚至会导致意外事故的发生。
因此，汽车起重机抗摇摆控制系统的研究具有广泛的应用前景和重要的理论意义。
二、研究目的本研究旨在设计一种汽车起重机抗摇摆控制系统，能够实现对汽车起重机在吊装过程中的晃动进行有效控制，保证吊装过程的安全和稳定。
三、研究内容1.汽车起重机抗摇摆控制系统的原理研究：通过对汽车起重机的结构和吊装特点进行分析，探讨汽车起重机晃动控制的原理和方法。
2.汽车起重机抗摇摆控制系统的模型建立：建立汽车起重机抗摇摆控制系统的数学模型，并进行仿真验证。
3.汽车起重机抗摇摆控制系统的算法设计：设计一种基于现代控制理论的汽车起重机抗摇摆控制算法，通过有效的反馈控制方法实现汽车起重机在吊装过程中的抗摇摆控制。
4.汽车起重机抗摇摆控制系统的实验验证：通过实际的实验验证，检验所设计的汽车起重机抗摇摆控制系统的有效性和可靠性。
四、研究意义该研究结果将为汽车起重机在吊装过程中的晃动控制提供一种新的解决途径，从而提高汽车起重机的使用效率，减少搬运过程中发生的意外事故发生率，对推广智能化制造、提高我国工业水平也将产生积极的推动作用。
五、预期结果通过本研究，预计可以开发一种高效、可靠的汽车起重机抗摇摆控制系统，实现汽车起重机在吊装过程中的稳定运行和晃动控制，有效地提高汽车起重机在工业生产中的使用效率和安全性。
同时，通过本研究的成果，还可以推动智能化制造、提高我国工业水平等方面发展。
西门子防摇系统技术说明 - 工业起重
西门子防摇系统一、防摇系统构成西门子防摇系统包括防摇控制器、摄像头及反光板，防摇控制器和PLC之间通过Profibus连接，防摇控制器和摄像头之前通过Profinet连接，摄像头和反光板之间为红外非接触式连接。
控制系统自动指令1.防摇控制器SIMOTION C240PN（含MMC卡）防摇控制器SIMOTION C240PN安装在电气室的控制柜内，MMC卡直接插入控制器。
MMC卡已包含所有必要授权文件及防摇系统程序，防摇控制器实现防摇系统运算及输出控制指令，实现系统防摇功能。
SIMOTION C 是 SIMOTION 系列中采用 SIMATIC S7-300 结构的控制器规格。
借助 SIMATIC S7 系列模块能够对 SIMOTION C 进行各种模块化扩展。
针对高要求的控制及运动控制任务，提供SIMOTION C240 和 C240 PN 这两种性能强大的运动控制器规格。
SIMOTION C240 和 SIMOTION C240 PN 这两种控制器规格具有相同的 PLC 性能及运动控制性能，但接口有所不同。
为进行操作和监控，可视具体的 SIMOTION C 规格直接在板载PROFIBUS 接口、以太网接口或 PROFINET 接口上运行 HMI 设备。
通过这些接口还能实现诸如远程维护、诊断或 Teleservice等功能。
操作，显示和诊断• 1 x 运行方式选择开关• 1 x 用于故障和状态显示的 LED 灯板载 I/O• 18 路数字量输入（C240：其中 2 个用于本地测量输入，4 个用于全局测量输入/零标记，C240 PN：其中 4 个用于全局测量输入）• 8 路数字量输出通讯• 1 x 工业以太网的接口• 2 x PROFIBUS DP 的接口（其中一个接口针对 MPI）• 1 x PROFINET IO 的接口（3 个端口）（C240 PN）数据备份• 1 x 用于 SIMOTION 微型存储卡（MMC）的插槽其他接口• 电源端子SIMOTION C240PN技术参数如下：允许的环境温度： 水平安装0～55℃；垂直安装0～40℃；供电电压： 24V DC （允许范围20.4～28.8V）电流消耗 典型值： 0.9A（无输入输出）；1.2A（带4个5V编码器）；1.9A（带4个24V编码器）能耗： 15W启动电流： 8A尺寸（W*H*D）： 200*125*118重量（g）： 约1150防护等级： IP202.摆幅检测摄像头及反光板SIMOCRANE CenSOR摆幅检测系统包括一个安装在小车架上的摄像头和一个安装在吊钩位置的反光板。
天车防摇计算
天车防摇计算
摘要：
1.天车防摇计算的背景和意义
2.天车防摇计算的原理和方法
3.天车防摇计算的实际应用和效果
正文：
天车防摇计算是针对天车在运行过程中可能出现的摇晃现象进行的一种计算。
天车，又称起重机，是一种广泛应用于工业生产现场的重型机械设备。
在吊装作业中，天车摇晃会给施工安全带来极大的隐患，因此，研究天车防摇计算对于确保工程安全具有重要意义。
天车防摇计算的原理和方法主要基于力学原理和数学模型。
在分析天车摇晃的原因时，通常会将天车视为一个刚体，并考虑其在三维空间中的姿态和运动状态。
通过建立天车的动力学模型，可以分析在不同工况下天车的摇晃特性，从而为设计防摇措施提供理论依据。
在实际应用中，天车防摇计算需要综合考虑多种因素，如天车的结构参数、载荷特性、运行速度等。
为了提高计算的准确性和效率，现代计算技术如有限元分析、数值模拟等也被广泛应用于天车防摇计算。
通过这些计算方法，可以预测天车在各种工况下的摇晃程度，并据此采取相应的防摇措施。
天车防摇计算的实际应用和效果主要体现在以下几个方面：
1.提高工程安全：通过采取防摇措施，可以有效降低天车在运行过程中的摇晃程度，从而降低事故风险，确保工程安全。
2.提高工作效率：合理的防摇措施可以减少因天车摇晃导致的停机时间，提高施工效率。
3.降低维护成本：天车防摇计算有助于优化天车结构设计，提高天车的使用寿命，从而降低维护成本。
总之，天车防摇计算在保障工程安全、提高工作效率和降低维护成本等方面具有重要作用。
防摇摆控制参考文档
载荷摇摆幅值衰减：exp(- t/τ) τ : 载荷摇摆幅值衰减时间常数
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变
PL C
频 器
电气电路
编码器 小车 大车
操作设备
载荷
POSICAST控制方法：消除阶跃响应的超调
WEI HUA
O.J.M. Smith (U. Calif. Berkeley 终身教授) 50年代 提出POSICAST控制方法：
输入
二阶线性系统响应（单频阻尼振动）
输出
WEI HUA POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用
打过一次交道 便是永远朋友
WEI HUA
起重机防摇摆及 防摇摆自动定位控制系统
河南卫华重型机械股份有限公司 龚志明
每台起重机都有载荷摇摆问题！
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集装箱起重机的防摇定位
每台起重机都有载荷摇摆问题！
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车间的各种行车的防摇定位
河南卫华 龚志明
起重机防摇摆控制：一点发展历史
WEI HUA
WEI HUA 安装防摇摆控制系统的好处
➢ 主要好处： 可大幅度地提高起重机使用的生产效率，提高起重机使用 的安全性，降低货物损坏及人员受伤害的风险 使需要起重机设备的各种生产工艺过程实现高度自动化成 为可能
➢ 额外好处： ✓ 减少起重机的点动操作，延长起重机的使用寿命 ✓ 提高起重机安全运行速度，因而进一步提高生产效率 ✓ 易于掌握和操作，减少对操作员工的培训时间，减少操 作员工的工作劳动强度
基于TM241 PLC和ATV340变频器的起重机防摇系统的应用实践
基于TM241 PLC和ATV340变频器的起重机防摇晃系统的应用实践Application practice of Crane anti sway system based on TM241 PLC and ATV340 inverter李勇忺，成都众业达电器有限责任公司yongxian Li，CHENGDU ZHONGYEDA ELECTRIC CO.,LTD摘要：本文描述采用施耐德御卓家族变频器ATV340对起重机进行防摇控制，从而减小行走启停时的摇晃。
系统采用施耐德PLC M241作为控制器，利用其集成防摇功能块，实现简单，效果良好。
关键词：起重机防摇ATV340变频器M241 PLC EtherNet/IPAbstract: This paper describes the use of Schneider Yuzhuo family frequency converter ATV340 for anti sway control of the crane, so as to reduce the swing during starting and stopping. The system uses Schneider PLC m241 as the controller, and uses its integrated anti sway function block to realize simple and good effect.Key words:Crane Anti Sway ATV340 Frequency converter M241 PLC EtherNet/IP1 引言一般起重机本体和吊具多采用柔性钢丝绳链接，此种方法可以减少起重机的动载荷，提高起重机吊运货物的灵活性，降低系统的机械冲击。
在实际应用当中，由于平移机构的加速度和负载惯性存在的必然性，会出现起重机本体和负载出现夹角的现象，以致负载摇摆现象的发生。
防摇功能在回转起重机上的运用
防摇功能在回转起重机上的运用朱晨嵘 王佳俊 罗佩玉上海振华重工（集团）股份有限公司 上海 200125摘 要：回转机构作为回转起重机使用频率最高的机构，该机构效率直接影响起重机的作业效率，文中主要针对回转起重机的作业特点，通过数学建模找到回转机构的作业规律，通过适时改变回转机构的加减速时间实现缩短回转机构在启动、停止过程中的摆动周期时间。
关键词：回转起重机；防摇；摆动周期；数学建模中图分类号：TH213.4 文献标识码：A 文章编号：1001-0785（2023）16-0065-06Abstract: The swing mechanism is the most frequently used mechanism in the rotary crane, and its efficiency directly affects the working efficiency of the crane. For the working characteristics of the rotary crane, a mathematical model is established to obtain the working law of the swing mechanism, and the swing period of the swing mechanism can be shortened by changing the acceleration and deceleration time of the swing mechanism in time.Keywords:rotary crane; anti-swing; swing period; mathematical modeling0 引言目前，随着起重机自动化程度越来越高，用户对于起重设备的装卸效率也越来越重视。
在日趋成熟的起重机自动化领域，带有回转机构的起重机钢丝绳负载摇摆问题仍然是起重机作业面临的一个难题。
几种防摇摆装置在起重机上的应用
科技视界Science &Technology VisionScience &Technology Vision 科技视界起重机在正常工作时,大、小车运行的起、制动所产生的加、减速导致挠性悬挂的载荷产生一定的摆动,这种摆动直接影响到起重机使用的生产效率,对于频繁作业的起重机而言,降低载荷的摆动时间,提高工作效率刻不容缓。
另外,载荷的摆动还会对工作人员、设备和起重机本身造成极大的安全隐患,因此,研究一套起重机的防摇摆系统,实现平稳作业、已成为起重机研究机构关注的热点问题之一。
一个好的防摇摆系统能起良好的减摇效果,可以提高生产效率,减小生产过程中的安全隐患。
起重机常用的防摇摆方式主要有手动式、机械式、电气式。
1手动式防摇摆利用司机熟练的操作,当载荷到达目的地时,司机采用打反车的方式,让小车反方向运行,这样能消弱摆动量,使载荷较快地停下来,但是这种方式对桥架、传动部分冲击大,也容易损坏电气元件,降低使用寿命。
操作人员频繁的操作,容易疲劳,安全隐患也比较大。
2机械式防摇摆2.1交叉钢丝绳防摇摆沿小车运行方向在小车架上装设两组交叉悬挂的减摇钢丝绳及驱动装置,来驱动液压泵,依据液压回路中安全阀的作用,使钢丝绳产生张力,从而控制载荷的摆动。
这种方式不影响起升钢丝绳的使用寿命,如果该装置出现问题,也不会影响整机的安全性,只是在起吊载荷与空载使用时,效果差异比较大。
2.2分离小车式防摇摆分离小车式防摇摆的工作原理是当小车行走时,前后两组小车通过驱动机构向两侧分离,使起升机构的钢丝绳呈“V”型,这样能够有效控制载荷的摆动。
当小车停止运行作起升或下降动作时,两组小车自行靠拢。
这种装置使小车自重增加,结构形式也比较复杂。
2.3跷板梁式防摇摆跷板梁式防摇摆装置是由跷板梁和安装在起重机上面的液力缓冲缸组成,当小车起动或是加速时,由于惯性的作用,载荷将向小车运行的反向摆动,从而使跷板梁也跟着倾斜,跷板梁的倾斜能量将由液力缓冲缸吸收,由于载荷向后方向的摆动受阻,于是载荷将向反方向摆动,此时,跷板梁也跟着向相反的方向倾斜,如此反复由液力缓冲缸吸收能量,从而有效控制载荷的摆动。
一种塔式起重机防摇运行控制方法与流程
一种塔式起重机防摇运行控制方法与流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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起重机防摇技术研究
摘要：在起重机的启动和停止以及加速和减速过程中，很容易使吊具左右或前后摆动，在一定程度上影响了起重装卸效率和提高了司机的劳动强度，因此我们要通过采用先进的防摇技术，通过实现对起重机的准确定位来起重机效率。
文章主要对
plored.
Keywords:crane;anti-shaketechnology;electronicanti-sway
一、前言
吊具的摇摆问题，一直是令起重行业设计和调试人员头痛的一个问题。
起重机在装卸货物时，由于其速度的变化以及外界干扰因素的影响，使吊具前后、左右的
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,但
机械式防摇技术通过在小车架下安装防摇装置，包括减摇钢丝绳、卷筒和力矩限制器传动链及带单向轴承的卷筒和制动器，通过机械手段消耗摆动的能量以实现最终消除摇摆的目的，从而提高起重机的工作效率。
要控制吊具的摇摆，首先就必须采用合理的钢丝绳缠绕方式，使车架上起升滑轮
与吊具上牵引滑轮在同一平面内偏离成一定角度；利用单向轴承控制卷筒的旋转方向，通过实现放绳方向与传动轴相互锁合，保证卷筒只能向钢丝绳收绳方向旋转；在其重机作业过程中，通过对力矩限制器加以持续通电，始终给减摇钢丝绳一个张力，将其卷起，避免减摇钢丝绳的处于松散状态。
当出现吊具摇摆情况时，通过设定弹簧力来调整制动器给减摇钢丝绳的张力，从而保证在不同情况下阻止吊具的摇
摆。
目前大多数机械式防摇装置都是基于这个原理，但是该防摇装置非常复杂，可靠性又不高，因此维修保养的工作量较大，而且防摇效果并不是十分理想；另外还可以通过增加悬挂系统刚性抑制摇摆，此类装置同样存在维修保养工作量大和防摇效果不理想的缺点，因此机械式防摇技术还有待于改进和提高。