29 固高运动控制器介绍讲解
29固高运动控制器介绍讲解
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二、固高运动控制器
1、插卡式运动控制器
固高有专门正对激光设备的插卡式控制器。 GE-400系列是固高科技插卡式系列运动控制器的成员之一，是一 款专门针对激光加工领域而开发的控制器。该系列产品基于计算机 PCI总线，在运动控制方面，可控制2-4个伺服电机/步进电机，具有 直线插补、圆弧插补等功能及带缓冲区的速度前瞻及小线段预处理 功能。在激光控制功能方面， 其可控制CO2气体激光器,YAG激光 器等。其优越的运动控制及激光控制功能和性能，被广泛的用于激 光切割，激光雕刻等行业。
其系统结构如右图所示。
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二、固高运动控制器
2、一体化运动控制器
固高也有用于激光设备的一体化运动控制器，GUC-400系列， 一体化运动控制器是嵌入式PC与运动控制器结合为一体的产品。 该产品具有优越的运动控制及激光控制功能和性能，被广泛的用 于，激光切割，激光雕刻等行业。用户可选用固高科技现场网络 及人机界面(HMI)，获得一个低成本控制系统解决方案。 其结构图如有图所示，相对于插卡式控制器，一体化控制器没有 PC电脑，采用专用的人机界面与用户交互。
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二、固高运动控制器
3、嵌入式运动控制器
GV系列多轴运动控制器是固高科技系列运动控制器之一。该系 列运动控制器将计算机， 运动控制，逻辑控制，图像处理集成 为一体。其主要用于机器人，半导体加工行业，纺织行业，包装 行业等等。
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总结：
介绍了国产的固高运动控制器的分类和应用
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二、固高运动控制器
固高公司1999年成立，致力于运动控制、图象与视觉传感、机械优化 设计、伺服驱动等工业自动化技术的研发和应用，是国内著名的运动 控制器生产厂家。 其产品具有优越的运动控制功能和性能，丰富的运动控制功能特别适 用于高速、高精度精确位置控制要求的场合，强大的同步控制功能， 能满足许多行业的同步控制功能。
固高GTS系列8轴运动控制器用户手册V2.0
步骤 1：将运动控制器插入计算机 ............................................................................................. 7 步骤 2：安装运动控制器驱动程序 ............................................................................................. 7 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯 ................................................................................... 11 步骤 4：连接电机和驱动器 ....................................................................................................... 12 步骤 5：连接运动控制器和端子板 ........................................................................................... 13 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 ...................................................................... 14
转接板 ............................................................................................................................................ 3 8 轴端子板 ......................................................................................................................................... 4
固高运动卡使用手册学习笔记
固高运动卡使用手册学习笔记
系统配置
使用运动控制器的各种操作之前，需要对运动控制器进行配置，使运动控制器的状态和各种工作模式满足要求。
配置完成之后，生成相应的配置文件*cfg，用户在编程的时，调用相关的指令，将配置信息传递给运动控制器，即可完成运动控制器的配置工作。
用户也可以利用相关的指令完成控制器的配置。
硬件资源：
数字量输出资源（do）：伺服使能数字量输出、伺服报警清除数字量输出、通用数字量输出。
数字量输入资源（di）：包括正限位数字量输入、负限位数字量输入、驱动报警数字量输入、原点信号数字量输入、通用数字量输入。
编码器计数资源（encoder）：用来对外部编码器的脉冲输出进行计数。
脉冲输出资源（step）：脉冲输出通道，可以输出“脉冲+方向”或者“CCW/CW”控制脉冲。
电压输出资源（dac）：电压输出通道，-10~+10v的控制电压。
软件资源：
规划器资源：根据运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速度曲线，实时地输出规划位置。
伺服控制器资源：根据伺服控制算法、控制参数、跟随误差实时计算控制量。
轴资源：将软件和硬件资源进行组合，作为整体进行操作。
其中包括驱动报警信号、正限位信号、负限位信号、平滑停止信号、紧急停止信号的管理；规划输出的规划位置的当量变换；编码器计数位置的当量变换等。
运动控制卡-固高卡硬件
第三章GT-400-SG运动控制器硬件结构及接线3.1 系统硬件GT-400-SG运动控制器提供了2个外部接口与外部设备进行信息交换。
同时，运动控制器上有4组跳线（或开关）选择控制器与主机通讯的接口地址、中断矢量号和控制器的工作模式。
表3.1为上述接口与跳线的定义。
为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体（如：计算机金属外壳）以泄放身体所携带的静电荷。
表3.1 GT-400-SG 接口定义3.1.1 GT-400-SG主机通讯接口基地址JP1 为GT-400-SG的基地址开关，开关定义如表3.2所示，控制器出厂默认基地址为0x300（16进制）。
运动控制器从该地址起连续占用14个主机I/O地址，实现与主机的通讯。
用户在安装GT-400-SG运动控制器之前，请检查主机地址占用情况以免地址发生冲突，影响系统工作。
表3.3为GT-400-SG运动控制器的基地址跳线选择表。
表3.4提供了PC机已占用的I/O地址，供设置GT-400-SG的基地址时参考。
图3.1 GT-400-SG 运动控制器接口与跳线器位置示意图表3.2 JP1基地址开关默认定义表3.4 PC 机已占用地址表3.1.2主机中断矢量运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。
JP2 为GT-400-SG 运动控制器中断矢量跳线器。
跳线器的跳针定义如表3.5所示。
GT-400-SG 设置的默认中断矢量号为IRQ10。
表3.5 主机中断矢量跳线定义3.1.3 其它跳线定义运动控制器提供看门狗实时监视其工作状态。
JP3 为看门狗跳线选择器。
用户通过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时一段时间后自动使控制器复位。
默认设置时，看门狗无效。
JP4为控制器调试跳线选择器，出厂时已设定，用户不得更改跳线。
1 2 3关闭看门狗(默认) 1 2 3JP4(默认):913.2 GT-400-SG 运动控制器接口GT-400-SG运动控制器需与接口端子板等附件配套使用，图3.2是它与这些附件的连接图。
运动控制器PPT课件
大致有如下3种 • 基于计算机总线的运动控制器 • 基于PLC的运动控制器 • 独立结构的运动控制器 • 这些类型的运动控制器都已商品化 • 了解各种类型的特点，可作为设计时的选择依据。
第38页/共78页
1. 基于计算机总线的运动控制器
• 一般是一块插在计算机箱内的板卡 • 可以是基于ISA,PCI,STD,VME……等总线。
ΔL=V×Δti
• 设在Δti内，工件转过的角度为Δθi，则有：
ΔL=Δθi×ri
ri为各相等时间片段所对应的转动半径，半径不同，
则转角不同。
第28页/共78页
• 将工件轮廓总长作200等分，即：
ΔL=L/200
• 根据外轮廓曲线方程计算出这200个相等的弧长 ΔL各自所对应的转角Δθi与半径ri；
4.1 两种输出形式的运动控制器
1、电压输出型运动控制器
• 控制器内具有运动轨迹产生器、控制算法、反馈信号 接口，D/A转换器等模块；
• 在运动控制器中实现位置闭环； • 一般输出±10V范围内的直流电压信号，作为驱动器
内速度回路或力矩回路的指令信号； 第1页/共78页
多轴联动电压输出型运动控制器 • 一些运动控制器的轨迹产生器具有轮廓轨迹的
• 假定在0＜t≤t1内，共有m1个采样周期
则
m1
t1 0 T
V AT
VN AN
• 在t1＜t≤mt22内t2 T共t1有 PmN 2VN2个p1采N 样周期 则
• 在t2＜t≤t3m内3 共m有1 mVANN3个采样周期
则
m m1 m2 m3
第13页/共78页
• 如果以 pnN 表示在第n个采样时刻的位置值，则在离
• 通用I/O接口
运动控制系列教程固高GTS
运动控制系列教程固高GTS运动控制是指通过控制电机和运动控制器实现对运动系统的精确控制。
在现代工业生产中，运动控制被广泛应用于机械设备、自动化生产线、机器人等领域。
固高GTS系列是一款高性能的运动控制器，具有可编程性强、易于集成、运动稳定等特点，广泛应用于各种运动控制系统中。
本教程将分为以下几个部分对固高GTS系列的运动控制进行介绍和教学。
一、固高GTS系列概述（200字）-介绍固高GTS系列的基本特点和应用领域。
-说明GTS系列的硬件结构和工作原理。
二、固高GTS系列的安装和配置（200字）-介绍如何正确安装GTS系列运动控制器。
-说明如何进行控制器的基本配置和参数设置。
三、固高GTS系列的运动控制编程（300字）-介绍GTS系列的编程语言和编程环境。
-说明如何使用GTS系列的开发工具进行编程。
-提供一些编程示例和常用函数的说明。
四、固高GTS系列的运动控制实例（300字）-提供一些实际应用案例，展示GTS系列在不同领域中的应用。
-介绍如何利用GTS系列实现不同类型的运动控制，如直线运动、圆弧插补、速度控制等。
五、固高GTS系列的故障排除与维护（200字）-提供故障排除的常见问题和解决方法。
-介绍如何进行系统的维护和保养，以确保系统的稳定运行。
六、固高GTS系列的最新技术（200字）-介绍固高GTS系列的最新技术和应用案例。
-展望GTS系列在未来的发展方向和趋势。
通过以上的教学内容，读者可以了解固高GTS系列运动控制器的基本原理和使用方法，掌握运动控制的基本技能，并能够应用于实际的运动控制系统中。
同时，读者还可以了解到固高GTS系列在不同领域中的应用案例，为未来的运动控制工作提供参考和借鉴。
29 固高运动控制器介绍讲解
29 固高运动控制器介绍讲解29 固高运动控制器介绍讲解1. 简介29 固高运动控制器是一种用于控制运动系统的设备。
它可以通过运动控制算法精确地控制电机的运动，并提供丰富的接口和功能，以满足不同应用的需求。
2. 功能特点固高运动控制器具有以下几个功能特点：2.1 高精度控制固高运动控制器采用先进的运动控制算法，可以实现高精度的电机控制。
通过微调参数和优化控制策略，可以使电机实现更加精确的位置、速度和加速度控制。
2.2 多轴控制固高运动控制器支持多轴控制，可以控制多个电机的运动。
通过对多个电机的同步控制，可以实现复杂的运动模式，如多轴协作运动和插补运动。
2.3 多种接口固高运动控制器提供多种接口，包括数字输入/输出、模拟输入/输出、RS232、RS485、以太网等。
这些接口可以与外部设备进行通信，实现与其他设备的数据交换和协同控制。
2.4 参数配置和调试固高运动控制器可以通过软件界面进行参数配置和调试。
用户可以根据实际需求设置电机的运动参数和控制参数，并通过实时监控和调试功能来调整控制效果。
2.5 报警和故障诊断固高运动控制器具有完善的报警和故障诊断功能。
当系统发生异常情况时，控制器可以通过报警信号和故障码来提示用户，并记录相关信息以便故障排除。
3. 应用领域固高运动控制器广泛应用于各种机械设备和自动化系统中。
以下是一些典型的应用领域：3.1 控制固高运动控制器可以用于臂的运动控制。
通过控制器提供的运动算法和接口，可以实现的精确运动和协作控制。
3.2 激光切割固高运动控制器可以用于激光切割机的运动控制。
通过控制器提供的位置控制和速度控制功能，可以实现激光切割的高精度和高效率。
3.3 3D 打印固高运动控制器可以用于3D打印机的运动控制。
通过控制器提供的插补运动和多轴控制功能，可以实现复杂的打印路径和高质量的打印效果。
3.4 CNC 加工固高运动控制器可以用于数控机床的运动控制。
通过控制器提供的位置控制和插补运动功能，可以实现高精度和高速度的雕刻、铣削和切割等加工操作。
29 固高运动控制器介绍讲解
29 固高运动控制器介绍讲解
29 固高运动控制器介绍讲解
固高运动控制器是一款先进的运动控制系统，用于控制各种运
动设备的运动和位置。
它具有高性能、高可靠性和高精度的特点，
广泛应用于工业自动化、、半导体制造等领域。
主要特点
高性能：固高运动控制器具有快速响应、高速运动和高精度定
位的能力，可以满足各种高要求的运动控制需求。
高可靠性：固高运动控制器采用先进的硬件和软件设计，具有
稳定的运行性能和可靠的故障保护机制，确保系统长时间稳定运行。
丰富的接口：固高运动控制器支持多种通信接口，包括以太网、RS-232、RS-485等，方便用户与其他设备进行数据交换和通信。
灵活的编程方式：固高运动控制器采用简单易用的编程方式，
支持多种编程语言和开发环境，如C/C++、等，方便用户进行自定
义功能的开发和扩展。
应用领域
工业自动化：固高运动控制器可用于控制各种工业自动化设备，如机械臂、输送带、夹具等，实现精确的运动控制和位置定位。
：固高运动控制器可用于控制各类工业，如焊接、装配等，实现复杂的运动轨迹规划和执行。
半导体制造：固高运动控制器可用于控制半导体制造设备，如晶圆切割机、封装机等，精确控制设备的运动和位置，保证生产过程的稳定性和准确性。
固高运动控制器是一款高性能、高可靠性的运动控制系统，广泛应用于工业自动化、和半导体制造等领域。
它具有丰富的接口和灵活的编程方式，可以满足各种复杂的运动控制需求，是现代工业控制系统的重要组成部分。
GSN系列运动控制器用户手册说明书
GSN系列运动控制器用户手册R1.12019.03版权申明固高科技有限公司 保留所有权力固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。
固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。
固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
未经授权，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。
运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。
联系我们固高科技（深圳）有限公司地 址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二楼W211室电 话：************* 26737236 26970824 传 真：*************电子邮件：********************** 网 址：固高科技（香港）有限公司地 址：香港九龍觀塘偉業街108號絲寶國際大廈10樓1008-09室電 話：+(852) 2358-1033 傳 真：+(852) 2719-8399 電子郵件：******************* 網 址：臺灣固高科技股份有限公司地 址：台中室西屯區台中港路三段97號7樓之3 電 話：+886-4-23588245 傳 真：+886-4-23586495電子郵件：***********************文档版本前言感谢选用固高运动控制器为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的控制系统。
固高产品的更多信息固高科技的网址是。
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技术支持和售后服务您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务：电子邮件：**********************；电话：0755－26970843发函至：深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼W211室固高科技（深圳）有限公司邮编：518057用户手册的用途用户通过阅读本手册，能够了解GSN系列运动控制器的基本结构，正确安装运动控制器，连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。
29 固高运动控制器介绍讲解
29 固高运动控制器介绍讲解简介固高运动控制器是一种用于实现精确控制运动的设备。
这款运动控制器由固高公司研发，主要用于机械设备、、自动化生产线等领域。
它可以实现多轴运动控制，具有高性能和高精度的特点，广泛应用于各种工业控制系统中。
功能特点1. 多轴控制：固高运动控制器可以控制多个轴，实现复杂的多轴运动。
它可以控制直线运动、旋转运动、圆弧运动等等。
2. 高性能：这款运动控制器具有很高的运动控制精度和响应速度。
它可以实现精确到微米级别的运动控制，并且能够快速响应外部指令。
3. 强大的编程功能：固高运动控制器支持多种编程方式，包括G代码、C代码等。
用户可以根据自己的需求选择最适合的编程方式，实现自动化控制。
4. 灵活的接口：这款运动控制器支持多种接口，包括RS232、RS485、以太网等。
用户可以根据需要选择不同的接口方式进行通信。
5. 方便的调试与监控：固高运动控制器提供了丰富的调试和监控功能，可以方便地进行故障排查和运动参数的监测。
应用领域固高运动控制器可广泛应用于机械设备、、自动化生产线等领域。
以下是一些典型的应用案例：1. 机床控制：固高运动控制器可以用于控制数控机床，实现高精度的切削加工。
2. 控制：这款运动控制器可用于的运动控制，实现各种复杂的运动路径规划和执行。
3. 自动化生产线控制：固高运动控制器可用于自动化生产线的运动控制，确保物料的精确定位和运动路径。
4. 医疗设备控制：这款运动控制器可用于医疗设备的运动控制，如手术、医用影像设备等。
5. 实验室仪器控制：固高运动控制器可以用于实验室仪器的运动控制，如激光打印机、精密仪器等。
固高运动控制器是一款功能强大、性能优异的运动控制设备。
它具有多轴控制、高性能、灵活编程、强大接口、便捷调试等特点，适用于各种工业控制系统。
无论是机械设备控制、控制、自动化生产线控制、医疗设备控制还是实验室仪器控制，固高运动控制器都能提供可靠的解决方案。
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作业：
1、固高的运动控制器按照结构分为几种类型？
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本次课到此结束，谢谢！
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二、固高运动控制器
3、嵌入式运动控制器
GV系列多轴运动控制器是固高科技系列运动控制器之一。该系
列运动控制器将计算机， 运动控制，逻辑控制，图像处理集成
为一体。其主要用于机器人，半导体加工行业，纺织行业，包装
行业等等。
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总结：
介绍了国产的固高运动控制器的分类和应用
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固高运动控制器介绍
课程：《激光设备控制系统集成与开发》 主讲人：林烨
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教学目标：
了解固高运动控制器及其应用
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一、运动控制器
运动控制器是在以DSP和FPGA的基础上发展而来的。 基于PC的开放式运动控制器已成为当今自动化领域应 用最广、功能最强的运动控制器，并且在全球范围内得 到了广泛的应用。 简单地说，运动控制器主要用于对机械传动装置的位置 、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨 迹和规定的运动参数完成相应的动作。
能满足许多行业的同步控制功能。
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二、固高运动控制器
1、插卡式运动控制器 2、一体化运动控制器 3、嵌入式运动控制器
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二、固高运动控制器
1、插卡式运动控制器
插卡式运动控制器基于计算机 PCI 总线，采用高性能微处理器 (DSP)和大规模可编程设备FPGA来实现多个多轴协调控制的伺 服电动机的高性能步进/伺服电机运动控制，固高有多个插卡式 的产品系列，分别针对上面所介绍过的点位控制、连续轨迹控 制和同步控制。
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一、运动控制器
光机电应用技术国家 PCB钻孔机、IC插装机、固晶机、焊线机、AOI 检测、IC烧录机、激光划片机、自 动织袋机、地毯编织机、数控折弯机等。 2、连续轨迹控制： 数控雕铣床、雕刻机、激光切割机、激光焊接机、激光雕刻机、数控冲压机床、快 速成型机、火焰切割机、等离子切割机、水射流切割机等。 3、同步控制： 套色印刷、包装机械、贴标机、纺织机械、飞剪、绕线机、钢板展平、钢板延压、 纵剪分条等。
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二、固高运动控制器
1、插卡式运动控制器
固高有专门正对激光设备的插卡式控制器。 GE-400系列是固高科技插卡式系列运动控制器的成员之一，是一 款专门针对激光加工领域而开发的控制器。该系列产品基于计算机 PCI总线，在运动控制方面，可控制2-4个伺服电机/步进电机，具有 直线插补、圆弧插补等功能及带缓冲区的速度前瞻及小线段预处理 功能。在激光控制功能方面， 其可控制CO2气体激光器,YAG激光 器等。其优越的运动控制及激光控制功能和性能，被广泛的用于激 光切割，激光雕刻等行业。 其系统结构如右图所示。
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二、固高运动控制器
2、一体化运动控制器
固高也有用于激光设备的一体化运动控制器，GUC-400系列，
一体化运动控制器是嵌入式PC与运动控制器结合为一体的产品 。该产品具有优越的运动控制及激光控制功能和性能，被广泛的 用于，激光切割，激光雕刻等行业。用户可选用固高科技现场网 络及人机界面(HMI)，获得一个低成本控制系统解决方案。 其结构图如有图所示，相对于插卡式控制器，一体化控制器没有 PC电脑，采用专用的人机界面与用户交互。
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二、固高运动控制器
固高公司1999年成立，致力于运动控制、图象与视觉传感、机械优化 设计、伺服驱动等工业自动化技术的研发和应用，是国内著名的运动 控制器生产厂家。 其产品具有优越的运动控制功能和性能，丰富的运动控制功能特别适 用于高速、高精度精确位置控制要求的场合，强大的同步控制功能，