基于仿生学的扑翼机设计与仿真设计
大学本科机械专业仿生类蜻蜓飞行器研究毕业论文
毕业论文论文题目：仿生类蜻蜓飞行器研究专业：机械制造及自动化姓名：指导教师：年月日目录一、绪论 (4)1. 微型飞行器的研究概况 (4)1.1. 微型飞行器的由来 (4)1.2.微型飞行器的基本特征和应用前景 (5)1.3. 微型飞行器技术研究现状 (6)2. 微型飞行器中的关键技术 (8)2.1、机体结构与机载设备的微型化 (8)2.2、新型高升阻比升力机制 (8)2.3、微型高效动力推进装置 (9)2.4、微功率下的飞行控制和数据通信系统 (9)二、仿生蜻蜓飞行器的设计 (10)1 蜻蜒拍动机构模型简化及运动函数 (10)2.扑翼结构的选择 (12)3.仿生蜻蜓飞行器的建模 (12)三、仿生蜻蜓的设计计算 (14)1.结构的选用与电机的选用 (14)1.1、节能特性： (14)1.2、控制特性： (14)1.3、拖动特性： (15)2.气动计算 (15)3.腿部机构与运动仿真 (19)3.1.机构与运动仿真 (19)3.2.步态设计 (20)3.3.行走重心计算 (21)4.仿真运动及有限元分析 (22)4.1.仿生蜻蜓飞行意义概述 (22)4.2.有限元分析的原理 (24)4.3. 仿生蜻蜓扑翼飞行器扑翼几何物理模型的建立 (25)4.4.单元特性的定义 (27)4.5. 有限元网格划分 (28)4.6. 翅膀结构线性静力学分析 (29)4.7.仿生蜻蜓飞行器扑翼的结构非线性静力学分析 (32)4.8.材料的选择 (34)四、结论 (36)五、参考文献 (38)仿生蜻蜓飞行器研究一、绪论自1903年莱特兄弟成功地进行了人类历史上的首次动力载人飞行以来，航空器的大型化和高速化一直是航空领域的一个发展趋势。
从DC-3到Boeing 747,到Concorde (协和号)，用尽可能短的时间来运送尽可能多的货物，始终是航空工程师们努力追求的目标之一。
但是，进入二十世纪九十年代，随着微电子和MEMS等技术的飞速发展，飞行器的设计又开始出现一种向小型化，微型化发展的新趋势。
飞机的仿生原理
飞机的仿生原理飞机的仿生原理是指根据生物体的结构、功能和运动特点来设计飞机的原理。
在自然界中，有许多生物具有出色的飞行能力，如鸟类、昆虫等，它们的独特结构和功能给人们带来了很多启发，从而促进了飞行器的设计和改进。
飞机的仿生原理主要包括以下几个方面：首先，鸟类的飞行原理对飞机的设计有很大的影响。
鸟类的翅膀具有轻巧、坚韧和柔软的特点，拥有很高的升力和机动性，而且可以根据飞行的需要来调节翼展和翼面积。
这些特点对于飞机的设计具有借鉴意义，例如，人们可以通过仿生设计来改进飞机的机翼结构和形状，增强其升力和机动性，使飞机的性能得到提升。
其次，昆虫的飞行原理也为飞机的设计提供了有益的启发。
昆虫的翅膀通常具有高度的柔韧性和韧性，而且它们可以快速、灵活地扑打翅膀来产生升力和推进力。
这些特点对于飞机的设计也有一定的借鉴意义，例如，人们可以通过仿生设计来改进飞机的动力系统和机翼结构，提高其飞行效率和稳定性，使飞机的操纵性和安全性得到提升。
另外，鱼类的游泳原理也对飞机的设计产生了一定的影响。
鱼类的身体结构通常具有流线型和鱼鳍，可以减小水的阻力和提高游动效率。
这些特点启发人们改进了飞机的外形和结构，通过仿生设计来优化飞机的气动外形和动力系统，减小空气阻力和提高飞机的速度和燃油效率。
此外，其他动物的运动原理也为飞机的设计提供了一些启发。
例如，蝙蝠可以通过独特的翅膀结构和飞行姿势来实现滑翔和机动飞行，这些特点对于飞机的设计也具有一定的借鉴意义。
通过仿生设计，人们可以改进飞机的机翼结构和操纵系统，增强其滑翔性能和机动性，使飞机得到更加灵活和稳定的飞行能力。
总之，飞机的仿生原理是基于生物体的结构、功能和运动特点来设计飞机的原理，它包括鸟类的飞行原理、昆虫的飞行原理、鱼类的游泳原理以及其他动物的运动原理。
通过仿生设计，人们可以改进飞机的结构和功能，提高其飞行性能和效率，从而推动飞机技术的发展和进步。
飞机的仿生原理不仅可以改善飞机的性能和安全性，也可以促进飞机技术与生物学、生态学等学科的交叉和融合，推动科学技术的创新和发展。
仿生扑翼飞行器研究进展及现状概述
（ ＭＥ ＭＳ ’０ ０ ） ，Ｍｉ ｙ ａ ｚ ａ ｋ ｉ ，Ｊ ａ ｐ ａ ｎ，２ ０ ０ ０ （ １ ） ：７ ９ ９ — ８ ０ ４ ．
研制过程中的扑翼轨迹规划及驱动设计提供 客观依据 。
４ ． ５ 微 型扑 翼飞 行器 实现 智 能飞行 控 制
微型扑翼飞行器要实现智 能飞行 ，首先是对扑翼 飞行器 的 控制 ，微型扑翼 飞行 器在实 际飞行 过程 中会遇 到外力 的作用 ，
参
考
文
献
［ １ ］ 中昌富 ，姚磊 红 ，童 小燕 ，等． 仿鸽扑 翼飞行 的柔 性 变形研 究
例如阵风等于扰 ，这 时就需要有一定 的鲁棒性和抗干扰性 ，从 而保证 它能持续稳定 的飞行 ；其次微型扑翼 飞行器在飞行过程 中还得完成 一定 的姿态调整 ，例如平飞 、转弯 、侧飞 、俯仰甚 至 反转 等 ，要实现这 些姿态 ，就需要 控制系统来保 证。此外 ， 微 型扑翼 飞行器在 飞行过程 中可能要执行一些任务 ，需要按照 预定 的轨迹航行 ，这就需要它具有一定 的自主导航能力 ；在飞
行过程 中也有可能会遇到一些障碍物 ，需要通过一定的避障措
［ Ｊ ］ ．机械制造， ２ ０ １ ４ （ ５ ２ ） ：３ ７ — ４ ０ ．
［ ２ ］ 李长龙．仿 生扑翼飞行器机构 的设计与研 究［ Ｄ］ ． 南京：南京航空
航 天大学，２ ０ １ ３ ．
［ ３ ］顾明．微 型扑翼 飞行 器的研 究［ Ｄ］ ．合肥 ：中国科 学技 术 大学 ，
２ ０ １ ３ ．
仿生学在飞行器设计上的应用及意义
仿生学在飞行器设计上的应用及意义《仿生学在飞行器设计上的应用及意义》我和好友小李都是航空迷，每次航空展我们都不会错过。
记得有一次在航空展上，看着那一架架造型奇特、功能强大的飞行器在天空中呼啸而过，我们俩的眼睛里满是兴奋和惊叹。
“你看那架飞机，飞得又快又稳，真不知道是怎么设计出来的。
”小李一边仰着头，眼睛紧紧盯着天空中的飞机，一边对我说道。
我笑了笑说：“其实啊，很多飞行器的设计都从大自然中得到了灵感呢，这就是仿生学的神奇之处。
”“仿生学？这是什么玩意儿？”小李挠了挠头，疑惑地看着我。
我清了清嗓子，开始解释起来：“你看鸟儿在天空中自由自在地飞翔，它们的翅膀结构就很有讲究。
它们的翅膀形状和羽毛的排列，不仅能让它们轻松地飞起来，还能在不同的气流环境下保持稳定。
所以啊，飞行器设计师们就借鉴了鸟儿翅膀的形状，设计出了类似的机翼。
这就像是给飞行器装上了一双鸟儿的翅膀，让它也能在天空中畅快地飞行。
”“哦，原来是这样啊。
那还有其他的吗？”小李的眼睛里闪烁着好奇的光芒。
“当然有啦。
比如说蝙蝠，蝙蝠在黑暗中能精准地飞行，靠的就是它独特的回声定位系统。
这就启发了科学家们，他们把这种原理应用到了飞行器的导航和探测系统中。
就好像飞行器也有了一双蝙蝠的‘眼睛’，可以在复杂的环境中探测到周围的情况，避免碰撞等危险呢。
”“哇，这可太厉害了。
那仿生学在飞行器设计上还有别的意义吗？”小李急切地问道。
“那意义可大了去了。
你想想，如果没有仿生学，飞行器的设计可能就只能靠不断地试验和摸索，这得花费多少时间和精力啊。
而仿生学就像是给设计师们开了一个外挂，让他们能够从大自然这个巨大的宝库中获取灵感。
而且，从仿生学中得到的设计往往更符合自然规律，在性能上可能会更加优越。
比如说，仿照蜻蜓翅膀上的翅痣结构，在飞行器的机翼上也设置类似的结构，可以有效地防止机翼在高速飞行时发生颤振，就像给机翼打了一针‘镇定剂’一样。
”“哈哈，你这个比喻还挺有趣的。
”小李笑着说。
仿生学对航空器设计优化的启示效果比较分析
仿生学对航空器设计优化的启示效果比较分析现代航空器设计的关键目标是提高飞机的性能、安全性和经济性。
仿生学作为一种借鉴自然界生物体的结构和功能的学科，已经成为航空器设计优化的重要方法之一。
本文旨在对仿生学在航空器设计中的启示效果进行比较分析。
首先，仿生学在航空器设计中的启示效果之一是提高飞行性能。
生物的结构和功能经过数亿年的演化，已经达到了高度的优化状态。
通过借鉴鸟类的翅膀结构，航空器设计师可以提高飞机的升力和减小阻力。
例如，燕尾式的翼尖设计可以减小叶片尾部的湍流，并减小阻力。
此外，借鉴海豚的皮肤纹路设计，可以减小飞机表面的阻力，提高速度和燃油效率。
通过仿生学的启示，航空器设计可以更好地适应空气动力学的要求，使飞机的性能得到显著提升。
其次，仿生学在航空器设计中的启示效果之二是提高结构强度和安全性。
生物体的结构经过自然选择，已经具备了很高的强度和适应性。
仿生学将这些优秀的结构特性应用于航空器设计中，可以提高飞机的结构强度和耐久性。
例如，借鉴昆虫的外骨骼结构，可以提高飞机的抗压能力和抗撞击能力。
此外，仿生学还可以通过借鉴动物的感应器官，如蝙蝠的超声波定位系统，提高飞机的安全性能。
这些仿生学的启示可以使航空器设计更加安全可靠。
第三，仿生学在航空器设计中的启示效果之三是提高经济效益。
航空工业一直在追求更大载荷、更远航程和更少燃油消耗的目标。
仿生学可以为航空器设计师提供许多经济效益的启示。
例如，通过借鉴蜜蜂蜂群的飞行策略，可以优化航空器的航线规划，减少燃油消耗。
此外，仿生学还可以通过借鉴植物的结构，如莲花叶片的自洁机制，减少飞机表面的附着物，降低维护成本。
这些仿生学的启示可以使航空器设计更加经济高效。
最后，需要注意的是，仿生学在航空器设计中的应用存在一定的局限性。
目前，许多仿生学的启示仍然处于实验室研究阶段，尚未实际应用于商业航空器中。
此外，仿生学的启示可能会增加航空器设计的复杂性和成本。
因此，在航空器设计中应用仿生学需要综合考虑成本、效果以及可行性等多个因素。
利用生物仿生学原理设计的无人机方案
利用生物仿生学原理设计的无人机方案无人机作为一种无需人操控的飞行器，已经广泛应用于军事、医疗、环境监测等领域。
然而，随着技术的不断发展，我们需要创新的设计来提高无人机的性能和适应性。
生物仿生学正是一种寻找自然界中优秀设计的方法，通过研究生物体的结构和功能，来设计并制造出具备类似功能的工程器件。
基于生物仿生学原理，我提出一种利用生物仿生学原理设计的无人机方案，以改善其飞行性能和应用范围。
1. 方案介绍本方案的核心思想是借鉴鸟类和昆虫的飞行原理，通过结合鸟类的羽翼结构和昆虫的翅膀摆动方式，设计一种具备高机动性和稳定性的无人机。
通过仿生设计，我们旨在提升无人机的悬停能力、机动性以及耐风性，同时减小噪音和能源消耗。
2. 结构设计为了实现鸟类的翱翔和昆虫的俯冲飞行，我们采用了类似鸟类翅膀的可变弯曲结构，并配备了高速摆动翅膀。
翅膀结构由轻质复合材料构成，可以根据飞行状态和需求进行快速调整。
同时，机身采用轻量化的材料，以提高悬停能力和机动性。
3. 飞行控制系统为了实现精准的飞行控制，我们使用了先进的姿态感知和控制系统。
该系统利用多传感器融合技术，结合惯性测量单元(IMU)、GPS、摄像头等多种传感器，实时感知无人机的姿态和环境信息，并通过自主控制算法进行飞行调整。
这样能够使无人机具备更好的悬停能力和稳定性。
4. 能源系统为了延长无人机的续航时间，我们采用了高效的能源系统。
除了传统的电池供电系统外，我们还引入了太阳能充电系统，利用太阳能电池板吸收太阳能，并转化为电能供给无人机。
这种能源系统不仅减少了对传统电池的依赖，还降低了无人机的运行成本。
5. 应用场景利用生物仿生学原理设计的无人机方案具有广阔的应用前景。
在军事领域中，无人机可以使用该方案实现更灵活的侦查和打击任务。
在农业领域中，无人机可以利用该方案实现精准作业，如植保和种植。
此外，在环境监测、救援和航拍等领域也可以得到广泛应用。
总结：利用生物仿生学原理设计的无人机方案可以大大提高无人机的性能和适应性。
仿鸟扑翼飞行器结构设计与气动性能研究
仿鸟扑翼飞行器结构设计与气动性能研究摘要随着科学技术的发展和对知识的进一步探索，人们在仿生学领域和低雷诺数空气动力学方向上的理论研究逐渐成熟，同时也优化了扑翼飞行器的设计与制造。
为了提高扑翼飞行器的气动性能，本文从驱动结构和机翼的气动性能两方面进行研究，将几种扑动机构进行了对比，选择单曲柄双摇杆机构作为研究对象，进行了机械建模和运动仿真。
针对优化前后两组不同的数据进行运动仿真；同时，以翅翼作为研究对象进行仿真计算，通过压力云图、速度云图和升阻力系数等数据分析，研究了扑翼飞行器机翼的气动性能。
研究表明，当振幅为45°时，翅翼表面的升阻比为整组数据的最大值，并且在这种运动状态下，翅翼表面的相对压力较小，翅翼上下表面的压力负担较小，且具备良好的速度特性，翅翼的气动性能最佳。
关键词：扑翼飞行器；气动性能；结构设计1.引言随着科技的发展，对空气动力学的研究逐步完善，但我们不可否认的是，虽然扑翼飞行已经被鸟类或昆虫类熟练的运用到各个方面，但人们还没有将扑翼飞行成熟的体现在某一产品当中。
扑翼飞行器相比于固定翼与旋翼飞行器，能够快速起飞，加速，悬停，具有极高的机动性与灵活性；可以应用在国防领域和民用领域，完成许多其他飞行器和人类无法完成的任务。
与此同时，仿鸟扑翼飞行器需要足够的动力系统，以及轻巧但具备一定强度的结构骨架。
因此，研究仿鸟扑翼飞行器结构设计与气动性能有着重要意义。
我国对于扑翼飞行器的研究起步于上世纪90年代。
张志涛等、曹雅忠等、程登发等、吴孔明和郭予元、彩万志等分别开展了生物飞行动力学、生理学、功能形态学等方面的研究[[1]]。
南京航空航天大学曾锐，昂海松等对鸟类扑翼飞行机理进行了深入研究，提出一种新的变速、折叠模型，并通过数值计算，认为采用这种模型，升力系数明显增加[[2]]。
北京航空航天大学的孙茂等人用Navier-Stokes方程数值解和涡动力学理论研究了模型昆虫翼作非定常运动时的气动力特性，解释了昆虫产生高升力的机理，在此基础上探索了微型飞行器的飞行原理，包括气动布局新概念、新控制方式、最大速度、允许重量以及需要功率等问题[[3]][[4][[5]][[6]]。
自制扑翼机的原理
自制扑翼机的原理
自制扑翼机的原理可以分为几个主要部分：翅膀结构、动力系统和控制系统。
1. 翅膀结构：扑翼机的翅膀一般采用类似于鸟类翅膀的结构，可以通过拍动实现推进和升力。
翅膀一般由轻质材料制成，如碳纤维和玻璃纤维等，以减少重量。
翅膀的形态设计要考虑到空气动力学的原理，以最大限度地提供升力和减少阻力。
2. 动力系统：扑翼机的动力系统可以分为两种类型：人力驱动和机械驱动。
人力驱动的扑翼机通常通过鸟类类似的拍翅动作来提供动力，需要人员持续施加力量来推动翅膀。
机械驱动的扑翼机则采用发动机、电动机或压缩空气等能源来提供动力，通过机械结构将动力转化为翅膀的拍动。
3. 控制系统：扑翼机的控制系统用于调节翅膀的拍动频率、角度和幅度等参数，以实现飞行姿态的调整。
控制系统可以采用传统的机械控制方式，如杆杆连接或绳索连接，也可以采用电子控制系统，通过电动机或舵机控制翅膀的运动。
控制系统一般由飞行员或自动控制系统操控。
总体来说，扑翼机通过模拟鸟类的翅膀拍动运动和施加相应的动力来产生升力，从而实现飞行。
不同的自制扑翼机可能采用不同的设计和材料，但原理基本相似。
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基于仿生学的扑翼机设计与仿真
苏扬、邵冠豪、史佳针、李根、李凯兴
（中国民航大学 航空工程学院，天津，300300）
摘要: 仿生扑翼飞行器是一种模仿昆虫或鸟类扑翼飞行的新型飞行器。由于具有重量轻、体积小、隐身性、
可操作性好和成本低等特点,在国防和民用领域均有十分广泛的应用前景。本文主要介绍了基于仿生学研制
的某小型扑翼无人飞行器，并对其设计思想和制作工艺进行详细阐述与说明。
关键词: 仿生学 扑翼机 无人侦察 制作工艺
0 前言
论文详细介绍了一款基于仿生学研制的小型扑翼无人飞行器。该扑翼飞行器可以作为无
人侦察机使用，整机重20g，采用四翅扑翼机构，翼展为280mm，整机全长仅190mm。
该机采用轻木为材料来制作机身，KT板来制作尾翼。不但价格低廉，加工方便，而且还能
很大程度上保持较轻的重量和足够的强度。扑翼传动机构采用3D打印技术进行制作，材料
为PLA塑料。整机外形尺寸是以家燕为仿生对象来进行设计的，整机的外形尺寸参数如表1
所示。
表 1 扑翼无人飞行器试验机结构参数（单位mm）
名称 机身长度 机身宽度 机身最高处 翼展 机翼弦长 机翼厚度 垂尾高度
参数 190 40 35 280 85 0.015 55
1 扑翼飞行器的设计与建模
扑翼机构采用四翅机构是由于四翅机构可以利用 Wei-Fogh效应而产生较高的升力[2]，这
会对之后添加工作负载产生很大的帮助。机身结构外形尺寸参数是根据尺度效应[3]来确定的，
在最大限度地减重和模仿家燕的同时，还留有一定的可调裕度以适应不同重量的负载。尾翼
结构采用应用较为成熟的常规式尾翼。控制方面采用电磁舵机+微型接收机来作为控制舵面
的方式。整机三维建模如图1所示。
图1 整机的三维建模 图2 重心位置示意图
2扑翼飞行器的分析与调整
我们对所设计的扑翼飞行器分别进行了重心、气动、振动、扑动稳定性四个方面的分析，
分析结果如下：
重心分析：在三维建模软件中完成整机的三维建模之后，再对各个部件按照实际情况进
行材料的定义，定义完材料之后进行质量统计，得出该扑翼飞行器的整机质量约为12g，重
心位置如图2所示，可见其重心在空气动力弦与对称面的交点附近，便于机身的稳定。
气动分析：由于机翼是对称结构，所以仅需对一侧机翼进行气动分析，我们利用CFD软件
Fluent来对一侧机翼进行分析。为了简化分析，本文仅对刚性扑翼进行分析，而不考虑机
翼柔性变形对流动产生的影响。分析可得:扑翼时产生升力的大小与其扑翼速度有着密切的
联系，瞬时扑翼速度越快，产生的升力越大，而且在下扑过程中产生的升力要比在上扑过程
中产生的升力要大（如图3和图4所示）。这与2006年6月23日美国科学家在《自然》
杂志上报告的“其他鸟类（除蜂鸟外）飞翔时所需的升力全部来自翅膀下扇”结论是一致的
[4]
。所以，我们在设计传动机构时，使其在下扑行程时具有急回特性，从而可以提供更大的
升力。
图3 翼面压力云图（下扑速度最大时） 图4 翼面压力云图（上扑速度最大时）
振动模态分析：扑翼机在空中飞行时，扑翼拍打产生振动。因此我们对扑翼机整体进行
动态分析，分析其固有频率是十分有必要的。我们研究的是扑翼机的空中振动特性，不需要
施加约束，所以使用自由状态固有频率分析。我们指定计算模态阶数为30，计算结果取前
15阶模态，各阶振型和固有频率如下表所示。
模态阶数 模态振型 固有频率（Hz）
1 左上翼1弯 45.7275
2 右上翼1弯 49.4701
3 右下翼1弯 89.063
4 左上翼2弯 112.092
5 左下翼1弯 113.343
6 平尾1弯 155.533
7 左上翼3弯 209.624
8 右上翼2弯 214.875
9 右下翼2弯 261.8
10 机身平尾2弯 292.069
11 左下翼2弯 334.82
12 右上翼3弯 384.889
13 右下翼3弯 447.736
14 平尾垂尾弯扭 451.461
15 左下翼3弯 482.746
由此可以看出，全机固有频率偏高，而该扑翼飞行器的最大扑动频率才30Hz左右，很
难引发共振。从图中我们发现，全机振动变形主要集中在机翼和尾翼上，而机翼是飞机产生
升力的主要结构，同时和尾翼一起为飞机提供操纵性。可见机翼和尾翼的结构刚度对飞机安
全性和操纵性影响很大。所以根据此结论，需要对尾翼和机翼进行加固以提高其结构刚度。
图5 两翼升力曲线
扑动稳定性分析：我们通过动力学分析软件Adams对扑翼机构的运动进行分析。首先，
先在Adams里建立虚拟样机模型，之后，运用Delaurier条带理论[5]对小型扑翼机的一维拍
动模型进行气动升力计算，再对Adams建立的虚拟样机施加气动力，计算并分析其升力曲
线。得到的两翼升力曲线如图5所示。而且从图中可以看出，此机构两侧机翼的升力曲线完
全重合，由此可以表明此扑翼机构的运动具有稳定性。
3 扑翼飞行器的制作
3D打印机打印出的扑翼传动机构零件是通过钢制轴钉来相互连接的，其不但具有一定
的强度且表面光滑不会影响传动。机身与尾翼各个组件是通过胶接的方式来进行连接的，具
有一定的连接强度。机翼的材料是聚酯薄膜，为保证机翼具有一定的刚度，在四片机翼上各
加固了一根直径为0.5mm的碳杆。尾翼采用0.6g的微型电磁舵机驱动，（驱动力矩）。为使
驱动升降舵的电磁舵机良好定中，我们想到利用磁性物体同性相斥的原理，在此电磁舵机下
部通过胶接的方式固定一小块具有磁性的物体，使电磁舵机在初始时就受到一个向上的斥力
从而舵面也可以保持在中立位。扑翼飞行器试验机的整机实物图，如图6和图7所示。
图6 整机实物图1 图7 整机实物图2
5 结论
试验机的组装完成后，进行试飞等一系列试验，以检验结构强度。气动特性等。经过试
飞表明，扑翼机的设计和制作工艺都能比较好地与预期效果吻合，达到了较为满意的结果。
当然，试飞之后也发现一些小问题。其一是扑翼传动机构的齿轮由于冲击等原因而产生的滑
齿现象，我们在加强了齿轮轴心处的连接后这种现象发生的几率明显下降。其二是增加图传
负载之后，平飞高度下降的问题，在适当改进设计更换较高转速电机之后有所改善。
参考文献：
[1] 张铮.仿生扑翼飞行器的动力特性分析及结构优化设计(应用型).哈尔滨：哈尔滨工业大学
硕士论文，2014.
[2]Wesi-Fogh T.Quick estimates of fiight fitness in hovering animals, including
novel mechanism for lift Produetion.J ExP Biol.,1973,59:169-230
[3] 刘岚，方宗德，侯宇等. 微扑翼飞行器的尺度律研究与仿生设计[J]. 中国机械工程，
2005， 9(18):1613-1617.
[4]周凯. 微扑翼飞行器动力学仿真及驱动机构优化设计.西安：西北工业大学硕士论文，
2007.
[5]Delaurier J.D. An aerodynamic model for flapping-wing flight.Aeronautica
journal[C],1993,125-130