加速度调整
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基本功能说明——加速度及其突变（B2）
本部分主要介绍下面这些内容
✧加速度（Acceleration）
✧突变（Jerk）
✧膝形加速度特性（Kneeshaped acceleration characteristic）
详细的功能描述见下表：
常数特性曲线双曲线特性曲线
线性路径段的替代特性曲线
基本功能说明——加速度（B2）
（范例简介）
1: Acceleration
1.1路径速度特性
程序实例：
N53 ID=1 WHEN $A_IN[1]==1 DO $AC_PATHACC = 2 * $MA_MAX_AX_ACCEL[X]
N54 ID=2 WHENEVER ($AC_TIMEC > 16) DO $AC_OVR=10
N55 ID=3 WHENEVER ($AC_TIMEC > 30) DO $AC_OVR=100
; Approach
N1000 G0 X0 Y0 BRISK
N1100 TRANS Y= -50
N1200 AROT Z=30 G642
; Contour
N2100 X0 Y0
N2200 X= 70 G1 F10000 RNDM=10 ACC[X]=30 ACC[Y]=30
N2300 Y= 70
N2400 X 0
N2500 Y 0
N3000 M30
注1：$A_IN(n)为NCK输入系统变量，共有8组40个点,并需参数MD10350设置生效，
当然NCK输出系统变量为$A_OUT(n), 共有8组40个点,并需参数MD10360设置生效
注2：ID=1 WHEN $A_IN[1]==1 DO $AC_PATHACC= 2*$SM_MAX_AX_ACCEL[X] 为一同步动作。
“ID=1”为同步动作1识别号，一个程序可有255个同步动作，ID只能在自动工作方式下运行，
另一种为“IDS”可在其他工作方式下运行，他们都是模态的，当然如没有“ID”和“IDS”识别符为非模态的。
“WHEN”为同步动作频率，还有其他几种为“WHENEVER”“FROM”“EVERY”
注3：“$AC_PATHACC”为路径加速度系统变量
注4：“$AC_TIMEC”为程序块开始时的插补循环时间
注5：“$AC_OVR”为同步动作时的路径倍率
注6：“RNDM”为模态倒圆（半径）
注7：“G642”拐角倒圆轴向偏差, 偏差由参数MD33100设置注8：“ACC[X] 和ACC[Y]”改变轴的加速度
图形分析
2：JERK
2.1路径速度特性
程序实例：
N10 $AC_PATHACC= 0
N20 $AC_PATHJERK = 4 * ($MA_MAX_AX_JERK[X] + $MA_MAX _AX_JERK[Y] / 2 N54 ID=1 WHENEVER ($AC_TIMEC > 16) DO $AC_OVR=10
N55 ID=2 WHENEVER ($AC_TIMEC > 30) DO $AC_OVR=100
; Approach
N1000 G0 X0 Y0 SOFT
N1100 TRANS Y= -50
N1200 AROT Z=30 G642
; Contour
N2100 X0 Y0
N2200 X= 70 G1 F10000 RNDM=10
N2300 Y= 70
N2400 X 0
N2500 Y 0
N3000 M30
注1：“$AC_PATHJERK”为路径突变系统变量图形分析
3：Acceleration and jerk
4：参数简介
MD32300=1 MAX_AX_ACCEL 轴最大加速度，不同的轴可设置不同的加速度，其值大小可依据机械特性好坏作调整MD32400=0 AX_JERK_ENABLE 轴突变使能
MD32402=1 AX_JERK_MODE 轴突变方式选择1=2nd degree filter 2=Floating average generation 3=Bandstop
MD32410=0.001 AX_JERK_TIME 轴突变滤波器时间常数
MD32412=10 AX_JERK_FREG 轴突变滤波器块频率
MD32414=0 AX_JERK_DAMP 轴突变滤波器衰减
MD32420=0 JOG_AND_POS _JERK_ENABLE 在JOG和REF和定位工作方式时轴突变使能
MD32430=1000 JOG_AND_POS_MAX_JERK 在JOG和REF和定位工作方式时轴最大突变值设定
MD35220=1 ACCEL_REDUCTION _SPEED_POINT
MD35230=0 ACCEL_REDUUCTION_FACTOR
MD20500=0 CONST_VELO_MIN_TIME
MD20600=100 MAX_PATH_JERK 在SOFT方式,最大路径突变限制
MD20610=2 ADD_MOVE_ACCEL_RESERVE
MD42500=10 SD_MAX_PATH_ACCEL 最大路径加速度如果MD42500 MD42510=100 SD_MAX_PATH_JERK 最大路径突变如果MD42510