基于鱼眼镜头的全方位视觉系统建模
基于视觉的自主机器鱼定位系统研究的开题报告
基于视觉的自主机器鱼定位系统研究的开题报告一、选题背景随着科技的不断发展，自主机器鱼作为一种模拟海洋生物的智能机器人，已经成为研究的热点。
自主机器鱼的应用范围也越来越广，例如海洋环境监测、海上救援、水下探测等领域。
自主机器鱼的定位是实现其运动控制和定量检测的基础，因此研究基于视觉的自主机器鱼定位系统具有重要意义。
二、研究内容本研究旨在设计一种基于视觉的自主机器鱼定位系统，实现对自主机器鱼在三维空间内的位置与姿态的估计。
具体研究内容包括：1. 自主机器鱼运动建模：根据自主机器鱼的运动机理和动力学特性，建立自主机器鱼的运动模型。
2. 视觉传感器设计：采用单目摄像头或立体视觉系统，结合自主机器鱼的特点和应用场景，设计适合的视觉传感器，实现对自主机器鱼的跟踪和识别。
3. 视觉定位算法研究：基于视觉传感器采集的数据，运用定位算法计算自主机器鱼在三维空间内的位置与姿态，并优化算法以提高定位精度和鲁棒性。
4. 系统实现与验证：将视觉定位算法嵌入到自主机器鱼控制系统中，并进行实际场景测试，验证系统的实用性和可靠性。
三、预期成果本研究的预期成果包括：1. 自主机器鱼定位系统的设计与实现。
2. 基于视觉的自主机器鱼定位算法研究成果，包括算法的理论分析和实验验证。
3. 自主机器鱼定位系统在实际应用场景中的验证测试报告。
四、研究意义本研究的意义主要体现在以下几个方面：1. 填补了国内自主机器鱼定位系统相关领域的研究空白，具有独特的创新性和实用价值。
2. 为自主机器鱼运动控制和精确定位提供了基础和支撑，为自主机器鱼在海洋环境监测、水下探测和救援等领域应用提供了技术支持。
3. 为海洋科学、机器人学、视觉处理等领域提供了新的研究思路和方法。
五、研究方法本研究采用实验研究和理论分析相结合的方法，具体采取以下步骤：1. 调研国内外自主机器鱼定位系统相关研究成果，确定研究方向和重点。
2. 建立自主机器鱼的运动模型和视觉传感器模型，并设计视觉传感器。
对鱼眼照片场景实现三维重建和虚拟浏览
对鱼眼照片场景实现三维重建和虚拟浏览
张诚;汪嘉业
【期刊名称】《计算机辅助设计与图形学学报》
【年(卷),期】2004(016)001
【摘要】该文对鱼眼相机拍摄的照片建立了一种可校正的鱼眼镜头抛物面模型和一组鱼眼透视约束条件.对于一个场景,只需前后拍摄两幅鱼眼照片并给出其结构草图,就可以利用局部高斯加权的算法提取整个场景框架,从而恢复场景的三维模型.以此模型为基础,不仅可以实现全景漫游,而且可以实现在场景的任意位置向任意方向的具有真实感的三维虚拟浏览.
【总页数】7页(P79-84,89)
【作者】张诚;汪嘉业
【作者单位】山东大学计算机科学与技术学院,济南,250100;山东大学计算机科学与技术学院,济南,250100
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
【相关文献】
1.塔式起重机的虚拟场景浏览与实现 [J], 卜雷
2.基于立方体全景图的虚拟场景浏览技术研究及实现 [J], 韦群;高丽;龚雪晶
3.基于建筑虚拟场景生成和浏览的实现 [J], 赵熠;王剑英
4.虚拟野外场景浏览器设计与实现 [J], 程磊;王琰;刘海艳;黄浦
5.城市虚拟场景生成和浏览的实现 [J], 陈炳发;陆楠
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基于深度学习的鱼眼畸变图像与多尺度目标检测算法研究
基于深度学习的鱼眼畸变图像与多尺度目标检测算法研究基于深度学习的鱼眼畸变图像与多尺度目标检测算法研究摘要：随着鱼眼镜头在机器视觉领域的广泛应用，鱼眼畸变对图像处理和目标检测带来了挑战。
本文提出了一种基于深度学习的鱼眼图像矫正和多尺度目标检测算法。
首先，通过构建基于卷积神经网络的鱼眼图像矫正模型，实现鱼眼畸变图像的去畸变；然后，提出了一种改进的多尺度目标检测算法，用于在矫正后的图像上进行目标检测。
实验证明，所提出的算法在鱼眼畸变图像的处理和目标检测任务中取得了较好的性能。
1. 引言鱼眼镜头由于其广角特性，在机器视觉任务中被广泛应用，如自动驾驶、智能监控等。
然而，鱼眼畸变问题成为限制其应用的主要技术挑战。
鱼眼畸变图像在边缘拉伸和形状失真方面存在明显的问题，对于后续的图像处理和目标检测造成了不利影响。
2. 鱼眼畸变图像的矫正方法基于深度学习的鱼眼图像矫正方法已成为主流。
本文借鉴现有深度学习网络的成功经验，设计了一个基于卷积神经网络的鱼眼图像矫正模型。
该模型以鱼眼畸变图像为输入，通过多个卷积层、池化层和全连接层构建了一个端到端的神经网络。
实验结果表明，所提出的模型在鱼眼图像的去畸变任务中具有较好的效果。
3. 多尺度目标检测算法针对鱼眼畸变图像的多尺度目标检测问题，本文提出了一种改进的算法。
该算法首先对矫正后的图像进行多尺度特征提取，通过深度卷积网络获取不同尺度上的图像特征。
然后，通过引入区域兴趣池化(ROI pooling)和多通道卷积操作，实现了对不同尺度目标的有效检测。
实验证明，所提出的算法在鱼眼畸变图像下的目标检测任务中具有较好的性能。
4. 实验与分析为了验证所提出的算法的性能，在公开数据集上进行了丰富的实验。
实验结果表明，所提出的算法在鱼眼畸变图像的去畸变和目标检测任务中相比其他方法具有更好的性能。
算法能有效地对不同尺度的目标进行检测，并在保持高召回率的同时保持较低的误检率。
5. 结论本文提出了一种基于深度学习的鱼眼图像矫正和多尺度目标检测算法。
基于DSP的SVM算法实现鱼眼镜头畸变校正
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系统 体 积 。
关键词 ：鱼眼镜头 ； Ｓ 畸变校正 ； Ｄ Ｐ； 支持 向量机
中 图 分类 号 ：Ｔ ３ １ Ｐ ９ 文 献 标 识 码 ：Ｂ
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基于MSER与ASIFT的鱼眼镜头图像立体匹配方法
基于MSER与ASIFT的鱼眼镜头图像立体匹配方法丁晨曦;焦英魁;刘蕾【摘要】The working principle of image stereo matching,theMSER(maximally stable extremal region)and the ASIFT feature description operator were introduced.The algorithms of MSER+SIFT, MSER+SURF and MSER+ASIFT can be applied to the stereo matching of fisheye images without distortion correction.The ex-perimental results show that,as for the image matching with great visual changes and big distortion,theMSER+ASIFT algorithm has better robustness although there is no obvious advantage in its running speed; com-pared with other algorithms,this algorithm matches the results most accurately.%介绍图像立体匹配原理、最稳定极值区域 MSER 和特征描述算子 ASIFT.MSER +SIFT、MSER+SURF和MSER+ASIFT算法均可以应用在未经畸变矫正的鱼眼图像立体匹配中.实验结果表明,MSER+ASIFT算法对大视角变换和畸变较大的图像匹配具有很好的鲁棒性,虽然运行速度上没有明显优势,但相比其他算法而言,该算法匹配结果最准确.【期刊名称】《化工自动化及仪表》【年(卷),期】2018(045)001【总页数】5页(P31-34,72)【关键词】图像立体匹配;鱼眼镜头图像;MSER+ASIFT算法;Matlab【作者】丁晨曦;焦英魁;刘蕾【作者单位】天津理工大学电气电子工程学院;天津理工大学电气电子工程学院;天津理工大学电气电子工程学院【正文语种】中文【中图分类】TH865近年来，国外科研工作者越来越多地关注鱼眼镜头在立体视觉和全景视觉方面的应用[1]。
基于全景视觉的态势感知系统研究
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
鱼眼镜头的成像理论与优化设计(可编辑)
鱼眼镜头的成像理论与优化设计（可编辑）鱼眼镜头的成像理论与优化设计国防科学技术大学博士学位论文鱼眼镜头的成像理论与优化设计姓名:戴建宁申请学位级别:博士专业:光学工程指导教师:王永仲19990101国防科学技术大学研究生院学位论文摘要鱼眼镜头是一种具有大相对孔径、大视场角和较长的后工作距离的反摄远镜头,它的视场角可以达到甚至超过。
,因此它能够将半球空域甚至超半球空域的物体成象在有限的象平面上。
这种镜头在科研、军事等许多领域有着广泛的应用前景。
鱼眼镜头有不同于普通镜头的投影公式,以便能够对大视场角的物体成象。
选用这些公式实质上相当于人为地引入了负畸变,而负畸变的引入能够改善象面照度的均匀性。
鱼眼镜头具有很大的光阑球差和光阑彗差,可以运用光阑球差的级数展开式来确定实际的主光线位置,运用在孔径光阑上度量渐晕的方法来利用光阑彗差,增加轴外点进入镜头光束的宽度,以进一步改善象面照度的均匀性。
鱼眼镜头的优化涉及到非线性性、病态、光线溢出、光路追迹异常等问题的处理。
文章中采用了复合优化和最大因子技术来克服优化中的非线性性,利用释放象差的方法来克服优化中的病态,并且通过视场缩放和切换受控指标来克服光路追迹异常。
文章最后给出了镜头优化的几个实例。
关键词: 鱼眼镜头光路追迹光学设计优化成忽凹每里堕型堂垫查盔兰塑耋生堕兰垡笙苎,.】.“.....? ,,., / ..:国防科学技术大学研究生院学位论文绪论鱼眼镜头是一种特殊的光学镜头,其视场角接近、等于甚至大于。
,它能将半球空域甚至超半球空域的物体成象在象面的有限范围内。
这种镜头引入了很大的桶形畸变,由于这种畸变的引入,鱼眼镜头在理论、计算、设计上与一般的光学镜头有显著的不同。
鱼眼镜头具有很大的光阑球差和光阑彗差。
前者使得实际入瞳的位置与近轴光学定义的入瞳位置有明显差异,后者使得实际入瞳的大小也发生了变化。
入瞳大小的改变和桶形畸变的引入都将对轴外点象面光照度产生影响。