LN4执行器y
4.LNC系列控制器(刚攻(铣床))
檢查主軸轉向是否與非剛攻模式下M3方向相同， 如果不一致，將參數1071號設為1。
參數1071號 反相剛攻主軸命令輸出0)否1)是
加減速時間調整
執行下列程式： M29S2500 G91G84R-10Z-50F2500 M28 M30
參數1066號 剛攻速度補償的濾波器強度
補償量調整(4)-加速度補償、濾波
執行加工程式一次。將系統資訊0023號，填入 參數1065號後並按下RESET更新，這個數值應該 介於100~8000之間。
如果有震動產生，請由0至20加入參數1070號， 以減少震動，建議值10~15。
參數1065號 剛性攻牙加速度補償量
調整剛攻過程的加減速時間(參數1059)，執行期間 必須讓主軸驅動器電流遠低於飽和值，而且主軸運 轉盡可能順暢。
參數1059號 剛攻下主軸每千轉加減速時間
補償量調整(1)-預備
將參數1064、1065、 1066、 1070號設為零， 修改後請按下RESET
開啟空白加工檔案，並編輯下列加工程式 G94 G91 M29 S2500 G84 Z-50 F2500 P1000 G80 M30
調機步驟
確認主軸轉向 主軸加減速調整
速度補償 加速度補償
事前準備
先將Z軸方向最大容許追隨誤差調大（參數1058號 約設3000），並將主軸最大伺服誤差調大（參數 1075約設為主軸一轉的編碼器大小*10），以避免 調機時產生警告。
參數1058號 剛性攻牙追隨誤差最大允量um
確認主軸轉動方向
LNC系列控制器
剛攻調機(銑床)
什麼是剛攻(rigid tapping)？
星辰伺服驱动说明书
NAS 系列交流伺服系统使用说明书特别提示在您第一次接通本伺服系统电源以前，为确保系统能安全、正常、高效地为您工作，请仔细阅读手册中有关使用方面的重要信息。
感谢使用星辰伺服的交流伺服系统！为使本机一直维持良好的运行状态，请将本手册随整机附送给最终用户。
虽然在您的选型过程中，可能已经对本产品有所了解并与本公司的技术人员进行了某些沟通，但为充分发挥本机最佳功能，仍请在使用前，仔细阅读本使用说明书，必要时可与星辰伺服的有关人员联系以获得必要的帮助。
本说明书中，对不同级别的提示、警示、警告采用如下提示符：★一般性的提示警示，如果不按照执行，可能带来设备的损坏警告，如果不按照执行可能带来设备严重损坏、火灾或人身伤害星辰伺服分支机构及技术服务机构：桂林星辰电力电子有限公司市场服务部地址：桂林高新技术产业开发区星辰大厦邮编：541004电话：************，5810692 传真：************ Email:******************上海星之辰电气传动技术有限公司伺服部地址：上海市科技创业中心（徐汇区钦州路100号）2#601-605 邮编：200235电话：************（8线）， 64829055 传真：************深圳市星辰激光技术有限公司伺服部地址：深圳市高新区北区清华信息港研发楼A栋3楼邮编：518057电话：*************（15线），26030572 传真：*************目录1.安全注意事项1.1.安装注意事项1.2.运转操作注意事项1.3.保养检查注意事项1.4.关于废弃1.5.其它2.产品的确认和注意事项2.1.产品的确认2.2.伺服电机型号说明2.3.伺服驱动器型号说明2.4.使用前的注意事项3.NAS系列交流伺服系统性能参数3.1.NAS系列伺服系统标准规格配套表3.2.驱动器标准规格及功能表3.2.1.驱动器标准规格及一般功能3.2.2.驱动器使用环境条件及一般技术状态3.2.3.驱动器控制功能及运动性能表3.2.4.伺服电机特性3.2.4.1.N系列电机3.2.4.2.SY系列电机3.2.5.有关工作制的说明4.安装4.1.安装场所和保养4.2.驱动器外形尺寸4.3.驱动器安装4.4.驱动器前级盒的拆卸和安装4.5.伺服电机外形尺寸4.6.伺服电机安装4.7.制动电阻安装5.端口说明及外围电路设计5.1.接线注意事项5.2.外围接线图及端口说明5.2.1.控制接口（44芯排插头）全部功能连接图5.2.2.控制接口（44芯排插头）接口功能表5.2.3.状态通报口的使用5.2.4.模拟量接口的使用5.2.5.转矩环控制运行5.2.6.速度环控制运行5.2.7.带速度限制的位置环控制运行5.2.8.带转矩限制的位置环控制运行5.2.9.带转矩限制的速度环控制运行5.2.10.带转矩偏置的速度环控制运行5.2.11.位置环脉冲给定接口的使用5.2.12.反馈接口（15芯排插头）的连接5.2.13.反馈接口（15芯排插头）端口功能表5.2.14. RS485接口（9芯排插头）的连接5.2.15. RS485接口（9芯排插头）端口功能表5.2.16.动力接口6.操作面板6.1.面板显示说明6.1.1.监视状态下驱动器面板显示状态表6.1.2.运行状态下驱动器面板显示状态表6.2.面板操作说明及编辑状态下面板显示6.2.1.几种典型的操作6.2.2.编辑状态下的显示7.运转7.1.运转前的检查7.2.首次上电和试运转7.3.运转7.3.1.功能、参数设定总表7.3.2.位置闭环运行7.3.3.速度闭环运行7.3.4.转矩环运行8.RS485串行通讯功能8.1.概述8.2.通过RS485串行通讯进行伺服驱动器的运转8.2.1.状态查询8.2.2.修改参数8.2.3.实时控制8.3.TB485-V10通讯协议8.3.1.串口通讯数据格式8.3.2.工作方式说明8.3.2.1.问答方式8.3.2.2.速传方式8.3.3.通讯故障约定及校验说明8.3.3.1.问答方式8.3.3.2.速传方式9.保护功能9.1.设定方法（功能代码显示模式）9.2.功能代码一览表9.3.功能说明10.故障确认11.保养和检查11.1.保养和检查时的注意事项11.2.检查项目11.3.兆欧表测试11.4.零部件的更换安全注意事项1.安全注意事项1.1.安装注意事项★ 安装环境：使用温度伺服电机 -20℃~+40℃伺服驱动器 -10℃~+40℃保存温度-25℃~+65℃环境湿热伺服电机 95%，30℃，不结露伺服驱动器 90%，30℃，不结露标准高度海拔2000m以下（2000m以上，每上升1000m降容20%）★ 请将电机和驱动器安装于通风良好的场所。
dy400z电动执行器说明书
dy400z电动执行器说明书摘要：一、电动执行器概述1.产品简介2.产品型号及参数3.电动执行器的功能与特点二、电动执行器结构与工作原理1.结构组成2.工作原理三、电动执行器的安装与调试1.安装前的准备2.安装步骤3.调试方法四、电动执行器的使用与维护1.使用方法2.操作注意事项3.维护与保养五、电动执行器的故障排除与维修1.常见故障2.故障排除方法3.维修建议【电动执行器概述】dy400z电动执行器是一款具有高性能、高精度的自动化设备，广泛应用于各种工业生产过程。
本产品采用先进的电磁驱动技术，具有响应速度快、控制精度高、使用寿命长等特点。
产品型号根据不同的工作压力、行程等参数进行区分，用户可以根据实际需求选择合适的型号。
【电动执行器结构与工作原理】电动执行器主要由驱动器、执行器、控制模块等部分组成。
驱动器负责接收控制信号，将电能转换为机械能，驱动执行器产生运动。
执行器则负责将驱动器输出的力矩转化为直线运动或旋转运动。
控制模块则负责对整个系统的运行进行监控与调节。
【电动执行器的安装与调试】在安装电动执行器前，需要确保安装位置满足设备要求，并保证电源、气源等连接正常。
安装时，应按照说明书的要求进行，避免因安装不当导致的设备损坏。
安装完毕后，需要进行调试，以保证设备能够正常运行。
【电动执行器的使用与维护】使用电动执行器时，应遵循操作规程，避免过载、短路等现象。
操作过程中，应注意保护设备，防止灰尘、水分等进入执行器内部。
定期对设备进行维护与保养，可以延长其使用寿命，保证设备的稳定运行。
【电动执行器的故障排除与维修】在设备运行过程中，如出现故障，应立即停机检查。
根据故障现象，可以初步判断故障原因，并进行排除。
若无法自行解决，应联系售后服务人员进行。
基于FlexRay的线控转向系统设计
检测执行模块的状态 信息。通信 网络是整个线控转向系统 的 核心 ，负责连接转 向盘模块与执行模块 ，决定了整个线控转 向系统的安全可 靠性 。
基金项 目：科技部创新基金资助项 目（８ ２２３ｏ５８ Ｏｃ ６ ｌ２０３）
作者骱
： 宋￣ （９ １ ， ，副教授、博士 ，主研方向 ： １７ 一） 女 嵌入式
ｓ ｆ ｒ ｎ ａ ｄ ｒ ｍｐ ｅ ｎ ａ ｉｎ ｍ ｅ ｏ ｓ Ｗ ｉ ｈ ｅ ｐ ｏ ｅ ｓａ ｅ ｅ ｅ ｔｏ ｉ ｏ ｔｏ ｉ ｈ ｅ ｌ ａ ｆｔ ｅ ｍａ ｌ ｃ ｒ ｎｉ ｏｎｒ ｌｕ ｉ ｓ ｏ ｗａ ｅ ａ ｄ ｈ ｒ ｗａ ｅ ｉ ｌ ｍｅ ｔ ｔｏ ｔ ｄ ． ｔ ｔ ｅ ｈ ｌ ｆｔ ｌ ｖ ｌｃ ｒ ｎ ｃ ｃ ｎ ｒ ｌｕ ｔ ｔ ｈ ｈ ｈ ｎ ，ｔ ｏ ｄ ｏ ｉ ｅ ｅ ｔｏ ｃ ｃ ｔｏ ｎ ｔ ｉ ｈ ｎ ｒ ｄｕ ｅ ， ｉｈ Ｃ ｃ ｉ ｖ ｅ ｒｃ ｎ ｒ ｆｔ ｅ ｓｅ ｒｎ ．Ｅ ｐ ｒｍｅ ｔ ｌｒ ｓ ｌ ｈ ｗ ａ ｅ ｄ ｓｇ ａ ａ ｉｅ ｔ ｅ ｒ ａ —ｉ ｏ ｒ ｆｔ ｅ ｓｅ ｒｎ － ｅ ｃ ｄ ｗｈ ｃ ａ ａ ｈ ｅ ｅ ｂ ａｅ ｏ ｔｏｌ ｈ ｔ ｅｉ ｇ ｘ ｅ ｉ ｎ ｅ ｕ ｔ ｓ ｏ ｔ ｔｔ ｅ ｉ ｎ Ｃ ｒ ｌｚ ｌｔ ｎ ｏ ａ ｓ ｈ ｈ ｎ ｅ ｈ ｅ ｍｅ ｃ ｎｔ ｏ ｈ ｔ ｅ ｉ ｇ ｏｌ ｂ － ｒ ｙ ｔ ｍ ． ｙ ｗｉｅｓ ｓ ｅ
网络中的作 用是提供物理层功能和物 理总线与通信控制器之
间的接 口。总线收发器有 ２个独立 的 ＦｅＲ ｙ通道 ，消息缓 ｌ ａ ｘ 冲器 的数据长度可配置成 ０ ２ ４Ｂ ｔ。 － ５ ｙｅ
用于采集轮速信号 。
４ 节点软件设计
罗托克电动头中文说明书
*手动和电动(就地和远程)操作。
*执行器的准备和安装。
*根据有关阀门正确操作的要求，对执行器
进行初级设定。
*根据现场具体控制和指示的要求，对执行
器进行二级设定。
ห้องสมุดไป่ตู้*维护-故障排除。
*销售和服务。
RotorkIQ系列执行器-全世界首家推出无需打开电气端盖即可进行调试和查询的阀门执行器。
图2
现场控制
顺时针旋转红色选择器旋钮至现场位置，相邻的黑色旋钮可分别转至开和关的位置。逆时针旋转红色旋钮则停止运行。
远程控制
逆时针旋转红色选择器旋钮至远程位置，远程控制只能用于开和关，此时顺时针旋转红色旋钮仍可使执行器停止运行。
3.3显示–就地指示
图3执行器的显示
显示器的组成：
1.红色-阀位指示灯
2.黄色-阀位指示灯
如果需要进一步有关RotorkIQ系列执行器的资料和指南，我们将根据需要提供。
如果执行器不能立即安装，则应将它保存在一个干燥的地方，直到准备接线。
如果执行器已安装好，但还没有接线，那么建议您将电缆入口的塑料塞换成缠有聚四氟乙烯的密封金属塞。
如无意外，Rotork产品的双密封结构能很好地保护内部的电气元件。
4.1 IQ10至IQ35
A和Z型推力底座
卸下驱动轴套以备加工
图5铜制轴套装入推力底座
将执行器倒向一侧，卸下两个固定底座的螺钉，将带有轴承部件的驱动轴套全部卸下。
加工驱动轴套之前，先按下述方法卸下轴承：
1.找到并松开钢制轴承挡圈上
的平头螺钉。
图6A型推力底座组件
2.从驱动轴套上拧下轴套挡圈,
并将轴承滑出，要保证轴承
9设定-
二级设定功能30
罗托克说明书(电动执行机构) (1) (1)
电动执行机构 IQ 系列安装和维护手册出版物编号 E170C2出版日期 2002.3.请确保完整阅读和理解本手册Rotork设定器可按现场要求对执行器的控制、指示、保护功能进行设定。
所有的执行器在投入使用前，有必要检查其与过程控制系统要求的兼容性。
请阅读本手册。
当Rotork工作人员或指定代理商按照合同规定进行现场调试和验收时，执行器组态的相关文件应让客户留档备查。
本手册提供如下介绍：* 手动和电动(就地和远程)操作。
* 执行器的准备和安装。
* 根据有关阀门正确操作的要求，对执行器进行初级设定。
* 根据现场具体控制和指示的要求，对执行器进行二级设定。
* 维护 - 故障排除。
* 销售和服务。
RotorkIQ系列执行器- 全世界首家推出无需打开电气端盖即可进行调试和查询的阀门执行器。
使用所提供的红外线设定器进入执行器的设定程序，即使在危险区域，也可安全、快捷地对力矩值、限位以及其它所有控制和指示功能进行设定。
IQ的设定和调整在执行器主电源接通和断开时均可完成。
标准诊断功能可对控制系统、阀门和执行器的状态进行诊断，并通过执行器的显示屏上的图标和帮助屏幕来显示。
按一下设定器的按键即可在显示屏上对相应阀位的瞬时力矩进行监视。
内置的数据记录器可获取操作和阀门力矩数据，可提醒用户根据需要对阀门进行维护。
运行于PC机的IQ Insight软件和/或Rotork本安型通讯器可访问数据记录器，可对执行器的所有功能进行组态和记录。
执行器是否带有设定器，可根据接线端子箱盖上的黄色标签来识别。
有关Rotork IQ和其它系列执行器的资料，可浏览我们的网站 。
目录页码1 健康与安全 22 保存 33 IQ系列执行器的操作 3 3.1 手动操作 3 3.2 电动操作 3 3.3 执行器的显示－ 4阀位指示3.4 执行器的显示－ 5报警指示4 准备驱动轴套7 4.1 IQ7至IQ35 7A和Z型推力底座4.2 IQ7至IQ35 7B型非推力底座4.3 IQ40至IQ95 8A和Z型推力底座4.4 IQ40至IQ95 9B型非推力底座5 执行器的安装 105.1 提升杆式阀门－ 11顶部安装5.2 带齿轮箱的阀门－ 11侧面安装5.3 非提升杆式阀门－ 11顶部安装5.4 手轮密封 115.5 IQM调节型执行器 125.6 IQML线性推力装置 125.7 IQML线性行程的调整 126 接线 146.1 地线的连接 146.2 端子箱盖的拆卸 146.3 电缆入口 146.4 端子的接线 156.5 端子箱盖的复位 157 设定 167.1 设定程序 167.2 设定器 177.3 进入设定程序 187.4 设定方式－口令 187.5 新口令 187.6 检查方式 187.7 程序路径分支－ 19分支点 (Cr)7.8 执行器的显示 19设定 / 检查方式7.9 返回阀位指示 198 设定 － 初级设定功能 20初级设定功能目录 219 设定 － 二级设定功能 30二级设定功能目录 3010 维护和故障排除 6110.1 帮助显示 6310.2 IrDA诊断和组态 6811 重量和尺寸 70二进制、十六进制、十进制 71换算表本手册是为让用户能够胜任对Rotork IQ系列执行器的安装、操作、调试及检查而出版的。
STK执行器
混流功能 三组 30 x Ø25 x Ø12,2 x 1,25
给水控制阀 转移设备 三组 30 x Ø25 x Ø12,2 x 1,25
尺寸表
ST5113 系列电动执行机构
端子连接
附件
带温度开关的执行器需 要另外接线。
要检测运行方向
E1 限位开关 开启位置 E2 限位开关 关闭位置 E3 限位开关 中间位置 E4 限位开关 中间位置
ST5113 系列电动执行机构
ST5113系列电动执行机构
该电动执行机构用于连续控制或开关阀门
• 自锁和防停转电机 • 容易进行手动操作 • 阀门位置指示器 选项
• 输入信号可选3步信号或模拟信号0/4..20mA, 0..10V(区域总线需求) • 其他额外要求 规格
电动执行器 ST 5113-__. 全部带有支架和连接件
定位器
RE3442 输入：0/4-20MA，0-10V
RE3446 输出：0/4-20MA，0-10V
数字执行器控制DAC
RE3581 输入：0/4-20MA，0-10V
输出：0/4-20MA，0-10V
加热器
24V，115V，230V，8W
ST5113 系列电动执行机构
功能、 阀杆通过齿轮由防停转交流电机驱动，执行器连接件带有弹簧允许阀门关闭后执行器继续运行，确 保阀门紧密。关闭按下手轮柄，电机与执行器脱离，即可手动操作 磁力制动，执行器所用的无制动电机，这些电机是防停转的，无须任何过载保护，如果防停转在个 别型号中不能保证，超温脱扣设备存在线圈中并被设计成无源。 盘式弹簧不同应用见图1 附加选项 位置指示器: 电动执行器的位置可以通过一个电位计输出或通过一个位置指示器输出一个标准信号。 定位器 定位器根据输入信号确定执行器行程，实际行程转为输出信号到DDC 数字定位器带有附加的特点：自初始化、自调整、自监控（见数据表定位器RE344-） 加热 如果执行器内部有可能出现冷凝物，为保护执行器内部的电子元件，推荐使用加热功能。
FANUC常见技术问题（三）
FANUC常见技术问题（三）广告晨光 M＆G Eplus彩色长尾夹 ABS92738 50mm 12个/筒科力普省心购¥9.901. FANUC系统如何区分报警种类？当FANUC系统发生报警时，其具体的报警内容之前还会有对应的报警号。
很多时候，报警号所能体现的信息相比于报警内容也绝不会少。
接下来这一张图片就可以告诉你如何通过报警号区分报警种类：2. AI轮廓控制（AICC）作为选项功能究竟有哪些特点？1)、插补前加减速，预读多个程序段（可选择铃形加减速）。
2)、先行前馈（已标配）3)、根据不同的选项可以选择不同的最大预读程序段数（40/200/400）4)、各轴加速度设定5)、根据编程轨迹中的拐角检测自动控制进给速度6)、自动控制进给速度不超出机床的允许加速度通过以上各种功能特点的配合作用，最终可以实现减小刀具轨迹偏差、高速无冲击的平滑速度控制以及高速高响应的切削进给。
3. FANUC系统不同存储器的切换方法？FANUC存储加工程序的存储器有多重形式，主要包括CNC_MEM、存储卡（M-卡）、存储卡、USB memory（U盘）、内嵌以太网、RS232等等。
其中CNC_MEM作为系统本身的内存使用起来无须进行设定，可以直接进行程序的编辑修改和主程序设定执行，但缺点是内存较小。
而如果需要使用其他存储器则需要修改IO通道号为对应的数字，U盘=17，M-卡（CF卡）=4，内嵌以太网=9，RS232=1等。
4. 0i-F系统如何屏蔽主轴？0iF主轴数量更改为参数988，而No.988=0为默认当前路径主轴数量为1，No.988=-1才表示当前路径无主轴。
但通过参数988并不能屏蔽主轴，需要修改参数3717：主轴放大器号。
但需要注意的是，如果系统中设置了FSSB高速刚性攻丝相关的参数，则需要改回参数No.24204，否则无法正常屏蔽主轴。
5. 如何取消DNC加工程序在0i-F系统中的预读显示？0iF新增程序检查画面，同时程序预读可以通过不同颜色的程序变化显示出来。
运动控制系统 第四讲 执行器设计与执行器
4-6
3．电动执行阀的分类
• (1) 自动型电动执行器 依靠介质（液体、气体）本身的能力而自行动 作的电动执行器，如止回阀、安全阀、调节阀、疏水阀、减压阀等。
• 自动型电动执行阀按照连接方法还可以分为： • ① 螺纹连接电动执行器 阀体带有内螺纹或外螺纹，与管道螺纹连接； • ② 法兰连接电动执行器 阀体带有法兰，与管道法兰连接； • ③ 焊接连接电动执行器 阀体带有焊接坡口，与管道焊接连接； • ④ 卡箍连接电动执行器 阀体带有夹口，与管道夹箍连接； • ⑤ 卡套连接电动执行器 与管道采用卡套连接； • ⑥ 对夹连接电动执行器 用螺栓直接将电动执行器及两头管道穿夹在
一起的连接形式。
(2) 驱动型电动执行器
• 借助手动、电动、液压、气动来操纵动作的电动 执行器，如闸阀，截止阀、节流阀、蝶阀、球阀、 旋塞阀等。
• 驱动型电动执行阀还可以分为： • ① 截门阀 关闭件沿着阀座中心移动； • ② 旋塞阀 关闭件是柱塞或球，围绕本身的中心
线旋转； • ③ 闸门形 关闭件沿着垂直阀座中心移动； • ④ 旋启阀 关闭件围绕阀座外的轴旋转； • ⑤ 蝶阀 关闭件是圆盘，围绕阀座内的轴旋转； • ⑥ 滑阀 关闭件在垂直于通道的方向滑动。
• 电动是经典驱动执行器中应用最为广泛的 一种，本节旨在全面介绍各种电动执行机 构，常见的电动执行器有直线型电动执行 器和角行程型电动执行器。
• 其核心是各种电动机。
4.2.1 电动缸
• 1．电动缸的特点 • 电动缸（也称为电动推杆）是一种为用户
提供运动及动力的执行元件。作为一种典 型的点对点位置执行器，电动缸应用广泛， 其主要特点是推力大，可以作为重型载荷 执行器。
第四章 控制器执行器
PO IO
执行机构 F → l 调节机构 M→θ
流通截面积
操纵变量
另：辅助装置：阀门定位器 和 手动操作机构
执行机构——根据控制信号产生推力(薄膜、活塞、马达…)。 它是执行器的推动装置，它按控制信号的大小产生相应的推力，推动控制机 构动作，所以它是将信号的大小转换为阀杆位移的装置
调节机构——根据推力产生位移或转角，改变开度。 它是执行器的控制部分，它直接与被控介质接触，控制流体的流量。所以 它是将阀杆的位移转换为流过阀的流量的装置
4.执行器的作用方式
从安全生产的角度来确定正反作用
正作用：当输入信号增大时，执行器的开度增大，即流过执行器
的流量增大
气动调节阀通常称为气开阀
反作用：当输入信号增大时，流过执行器的流量减小
气动调节阀通常称为气关阀
如果，介质是强腐蚀性的，在生产过程中不 允许溢出，调节阀的作用形式？
如果后面的环节不允许没有物料，调节阀
比例带δ不但影响比例作用的强弱而且也影响微分作用的强弱 .
3. 比例微分(PD)调节器
动态方程为
：u
KP (e
KD KP
de ) dt
1
(e
1 TD
de ) dt
传递函数为:
G(s)
1
(1
TD
s)
KD: 调节器的微分速度, 即当偏差改变100% 时,调节机构的移动速度 。
TD: 微分时间。 越小微分作用越弱； 越大（长） , 表示微分作用越强，能克服容量和测量滞后，但
液动-以高压液体为能源（推力最大）
23
第二十三页，编辑于星期一：八点 三十四分。
3 执行器的组成：执行机构和控制（调节）机构两个部分