自动驾驶开放道路准入测试方案V0
《自动驾驶开放测试道路环境分级标准》编制说明
上海市地方标准自动驾驶开放道路测试环境分级标准(送审稿)编制说明起草组2020年2月目录一、工作简况 (1)二、标准编制原则和确定标准主要内容的依据 (3)三、主要试验（或验证）的分析、综述报告，技术经济论证，预期的经济效果 (20)四、采用国际标准和国外先进标准的程度，以及与国际、国外同类标准水平的对比情况 (21)五、与有关的现行法律、法规和强制性标准的关系 (21)六、重大分歧意见的处理经过和依据 (21)七、其他应予说明的事项 (21)一、工作简况（一）任务背景自动驾驶是汽车技术和产业的未来。
目前，人工智能、大数据、通信技术等的大力发展使得自动驾驶技术取得高度进步。
现有自动驾驶技术经过测试场的测试，能够实现简单环境或限定范围的智能驾驶。
然而，中国在智能驾驶上面临的最大难题是复杂的交通路况，在固定的测试场中无法测试实际上路会遇到的复杂问题。
相较封闭道路测试，真实驾驶环境测试所获数据价值更高，对自动驾驶的算法更新迭代大有益处。
在政府的顶层设计和战略引导下，汽车行业和其他相关产业（比如信息、通信）一起融合创新，技术和产品推陈出新，极速地往前发展，正逐步进入大规模道路验证阶段。
然而，虽然许多发达国家较早地开展了包括多种场景的自动驾驶开放道路测试工作，但是近年来自动驾驶测试事故依旧多发，使人们对自动驾驶技术测试的安全性产生怀疑。
因此，为有效控制自动驾驶道路测试潜在风险隐患，保障道路交通安全，进行自动驾驶道路安全风险等级评估十分必要。
风险等级越低，道路安全性就越高，可开放给自动驾驶道路测试的可能性就越高。
自动驾驶标准体系建设已上升至国家战略层面。
我国在《中国制造2025》战略纲领的基础上，相继发布《装备制造业标准化和质量提升规划》、《汽车产业中长期发展规划》等重要文件，对我国汽车及相关产业发展的形势、目标、任务作了系统分析和部署，从国家战略高度提出“开展智能网联汽车标准化工作”、“加强智能网联汽车标准体系建设”。
北京自动驾驶车辆道路测试.doc
北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）第一章总则第一条为推动我国自动驾驶技术的发展和应用，提高交通运输行业科技创新水平，规范自动驾驶车辆道路测试工作，依据《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》,特制定本实施细则。
第二条在中国境内注册的，进行自动驾驶相关科研、定型试验，需要临时开展自动驾驶车辆道路测试的独立法人单位（以下简称“测试主体”）均应遵守本实施细则。
第三条由市交通委牵头，与市公安局公安交通管理局、市经济和信息化局共同成立北京市自动驾驶测试管理联席工作小组（以下简称“联席工作小组”），负责本实施细则的统一实施、监督与管理。
第二章管理机构职责第四条联席工作小组是北京市自动驾驶测试管理机构，负责组织开展本市自动驾驶车辆道路测试具体实施工作，联席工作小组定期召开联席会议，以会议纪要形式确认测试主体申请，协调解决实施过程中出现的问题。
第五条联席工作小组组织由交通、通信、汽车、电子、计算机、法律等相关领域专家组成的自动驾驶测试专家委员会,负责对测试主体所提出的申请进行论证评估，出具专家意见。
第六条联席工作小组授权第三方机构（以下简称“第三方授权机构”），负责自动驾驶车辆道路测试的全过程监管，包括自动驾驶车辆道路测试的申请受理、组织专家论证评估、测试跟踪、数据采集、日常监管等工作。
第三章一般性道路测试申请条件第七条测试主体应以开展自动驾驶系统科学试验为目的申请道路测试。
第八条测试主体要求：（一）应提供自动驾驶测试车辆基本情况说明，包括但不限于车辆生产商名称、生产日期、车辆型号、车辆识别代号、发动机号（或电动机号）、车辆颜色等。
（二）应提供自动驾驶系统介绍和操作说明，包括自动驾驶通信系统（包含双向通信系统，支持测试车辆与测试主体数据中心的双向通信）、自动驾驶操作系统、安全系统、自动驾驶车辆监控系统等。
（三）应提供自动驾驶数据记录装置安装证明。
（四）应安装监管装置并接入监管平台，接受第三方授权机构的日常监管。
上海市道路交通自动驾驶开放测试场景管理办法试行
上海市道路交通自动驾驶开放测试场景管理办法（试行）（草案）道路交通自动驾驶（以下简称“自动驾驶” ）利用环境感知、信息交互、智能决策、自动控制等技术，通过载运工具、基础设施与运行管控的有机融合，实现道路交通部分或完全智能化运行，是对传统运输模式和出行方式的一次深刻变革。
为深入贯彻落实《交通强国建设纲要》、《智能汽车创新发展战略》和《长江三角洲区域一体化发展规划纲要》，加快本市自动驾驶技术的发展应用，推进本市智慧交通体系建设，依据相关法律法规，制定本办法。
第一章总则第一条落实国家人工智能和交通强国发展战略，加快上海科技创新中心和国际航运中心建设，实现长三角区域联动发展，培育上海世界级汽车产业集群，加快上海自动驾驶和车路协同技术发展应用，提升道路交通安全性和运行效率。
第二条本市自动驾驶开放测试场景管理，遵循统筹布局、规范有序、分级推进、安全可控的原则，并积极推动长三角区域自动驾驶开放测试的互认合作。
第三条本办法适用于自动驾驶开放测试的场景包括：封闭测试场地、公共道路、特定场景道路等道路交通基础设施场景。
第二章管理机构及职责第四条市交通委、市经济信息化委、市公安局（以下简称“两委一局”）共同负责本办法的实施、管理和监督，协调实施过程中的相关事项。
成立评审专家组，定期召开专家组评审会议，对申请主体提出的自动驾驶开放测试场景进行论证，形成专家组意见。
第五条两委一局授权委托上海市交通委员会科技信息中心为第三方机构，受理申请主体提出的自动驾驶开放测试场景申请。
第三方机构评估申请主体和开放测试场景的条件符合性，形成分析报告，上报两委一局。
第六条管理部门职责分工（一）市交通委1. 协调本办法的实施，牵头制定或修订相关政策；2. 统筹全市自动驾驶开放测试场景划设工作，审核申请主体提出的开放测试场景需求，组织专家组评审会议，会同相关部门确定准予自动驾驶开放测试的场景；3. 会同市经济信息化委、市公安局划定自动驾驶开放测试场景并向社会公布；4. 会同市道路运输管理局指导自动驾驶开放测试场景的路端设施建设、管理和养护工作；5. 授权第三方机构跟踪评估自动驾驶开放测试对道路交通的影响；并对第三方机构和申请主体进行监督管理。
自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法(SRAAV)、评估流程与调研清单、评估清单、名词解释、道路标志要求
附 录 A（资料性附录）自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法（SRAAV）A.1 评估方法概述自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法SRAAV（Road Safety Risk Assessment for Autonomous Vehicles），是结合上海市道路交通特征和驾驶行为习惯，全面考虑了道路线形与道路类型等道路设施因素、天气等道路环境因素、交通流量与交通状态指数等交通因素、机动车与行人等道路使用者因素以及通信条件，综合定量评估各个道路路段的道路安全风险度。
风险度越低，道路安全性就越高，当前条件下可开放给自动驾驶道路测试的可能性就越高。
评估步骤具体包括事故类型及影响因素确定、影响因素调查及路段划分、交通调查、风险度计算、道路环境分级评定等。
A.2 事故类型及影响因素确定SRAAV评估方法中，机动车在道路上行驶可能发生五类事故，分别为：脱离行车道事故、失控撞上对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故。
通过实地勘察，判断道路中自动驾驶可能发生的事故类型。
对于不同的事故类型，SRAAV提出了不同的影响因素，如脱离行车道风险影响因素为车道宽、曲率、标志标线情况、路面平整度、坡度、预期速度、建议车速、交通流量等。
A.3 影响因素调查及路段划分实地调查车道数、路面状况、间隔带类型、曲率、坡度、道路接入点、交叉口情况等影响道路安全的主要因素，以主要影响因素不变或相似的连续道路为原则划分为同一个路段，并进行编号。
A.4 交通调查车辆通行速度和交通流量是影响自动驾驶开放测试道路安全风险的重要因素。
对划分好的各个路段进行车辆通行速度和交通流量等调查。
A.5 路段安全风险度计算方法各类事故导致的路段风险度计算公式如下：各类型事故风险度= 事故发生概率 × 事故严重程度 × 路段内车辆通行速度 × 路段交通流量影响 × 中央分隔带类型影响 × 天气环境影响系数 × 交通组成影响系数 式中事故发生概率、事故严重程度、中央分隔带类型影响由实地调查得到的道路属性因素共同反映，而路段内车辆通行速度、路段交通流量影响、天气环境影响系数、交通组成影响系数则由交通调查情况所决定。
自动驾驶功能场地测试方法及要求
自动驾驶功能场地测试方法及要求随着自动驾驶技术的不断发展，场地测试已成为其验证和验证的必要手段。
为确保自动驾驶功能的稳定性、可靠性和安全性，需要制定一套科学合理的场地测试方法和要求。
一、测试场地的选择要求测试场地应满足以下要求：1. 道路环境具有相对稳定的特点，如平整、光滑、无障碍物和污染物等。
2. 道路环境具有不同的障碍和路况，如曲线、上坡、下坡、环岛、直线、十字路口等。
3. 测试场地应有充足的空间，以容纳测试车辆和设备，并避免与其他车辆和行人产生冲突。
4. 测试场地应有现代化的设施和设备，如高清摄像机、激光雷达、GPS等。
5. 测试场地应具有良好的数据记录和分析能力，以便对测试结果进行分析和评估。
二、测试方法的制定要求测试方法应符合以下要求：1. 测试方法应具有可重复性和可比性，以便对不同的测试结果进行比较和分析。
2. 测试应涉及各种场景和情况，包括但不限于道路交通、路面状况、天气条件、行人和动物等。
3. 测试方法应充分考虑车辆的自我感知和环境感知能力，以及控制和规划能力等方面。
4. 测试方法应充分考虑车辆的安全性和稳定性，以避免人员和财产损失。
5. 测试方法应建立完备的评价指标和标准，以便对测试结果进行评估和优化。
三、测试过程中的控制要求测试过程中应符合以下控制要求：1. 测试车辆应符合相应的规范和标准，包括但不限于车辆性能、安全性、通讯能力等。
2. 测试车辆应进行充分的准备和检查，以确保其运行的稳定性和安全性。
3. 测试过程中应与其他车辆和行人保持安全距离，避免产生冲突和危险情况。
4. 测试车辆应遵守交通规则和标志，以保证道路交通的安全和畅通。
5. 测试过程中应随时保持测试数据的完整性和准确性，以便进行数据分析和评估。
四、测试结果的分析要求测试结果应符合以下分析要求：1. 测试结果应进行充分的数据分析和统计，以便对测试数据进行深入挖掘和分析。
2. 测试结果应与预期目标进行比较和评估，以便优化测试方法和提升测试效果。
自动驾驶车辆的测试与验证方法
测试原理：利用仿 真器模拟车辆的各 种工况，对自动驾 驶车辆的软件进行 测试
测试流程：搭建测 试环境、编写测试 用例、执行测试、 分析测试结果
测试内容：检测自 动驾驶车辆的软件 在各种工况下的表 现，包括行驶、停 车、加速、减速等
实车道路测试
测试目的：验证 自动驾驶车辆在 真实道路环境下 的性能和安全性
目的：确保车辆 的软件在各种工 况下能够正常工 作，并发现和修 复潜在的缺陷和 错误。
测试流程：通过 仿真环境模拟车 辆的传感器输入 和执行器输出， 对车辆的软件进 行测试和验证。
优点：可以模拟 各种工况和场景， 提高测试的效率 和准确性。
硬件在环测试
测试目的：检测自 动驾驶车辆的软件 是否符合设计要求
测试场地：城市 道路、高速公路、 乡村道路等
测试设备：测试 车辆、测试设备、 安全保障设备等
测试流程：进行 测试前的准备工 作、制定测试计 划、进行实车道 路测试、测试结 果分析和评估等
自动驾驶车辆性 能评估与验证
安全性评估
安全性评估的目的和意义 安全性评估的方法和流程 安全性评估的指标和标准 安全性评估的实践和案例
自动驾驶车辆软 件测试
算法验证与优化
测试数据集：训练和验证自动驾驶车辆算法的可靠性 算法性能评估：评估算法的准确性和效率 算法优化：根据测试结果对算法进行改进和优化 验证测试：对优化后的算法进行再次验证，确保其在实际应用中的可靠性
软件在环测试
定义：软件在环 测试是将车辆的 软件集成到仿真 环境中，对软件 进行测试和验证 的一种方法。
测试设备：测试台架、传感器、控制器等
测试方法：在测试台架上模拟各种工况，检测执行器的响应速度、精度和稳 定性等指标 测试流程：搭建测试环境→设置测试参数→运行测试→数据分析→调整参数 →重新测试
自动驾驶功能场地测试方法及要求
自动驾驶功能场地测试方法及要求自动驾驶功能是未来汽车行业的重要发展方向，但在实际应用中需要进行多项测试以确保其安全性和可靠性。
其中，场地测试是自动驾驶功能测试的重要部分。
本文将介绍自动驾驶功能场地测试的方法和要求。
一、测试场地自动驾驶功能场地测试应该在封闭的测试场地内进行，以确保测试安全。
测试场地应具备以下条件：1.平整性：测试场地应该平整，没有明显的高低起伏或坑洞，以确保测试车辆行驶的稳定性和安全性。
2.路线设计：测试场地应该有明确的路线设计，包括不同的车速、车道变换、障碍物和转弯等，以验证不同场景下自动驾驶功能的可靠性和稳定性。
3.环境因素：测试场地应该考虑不同的环境因素，例如光照、天气、路面湿滑等，以验证自动驾驶功能的适应性和鲁棒性。
二、测试方法1.手动控制下的测试：在测试前应该先进行手动驾驶测试，以确认测试车辆的基本性能和可靠性。
在手动控制下测试过程中，应该记录测试车辆的性能数据和行驶轨迹。
2.自动驾驶下的测试：在确认测试车辆的基本性能和可靠性后，可以进行自动驾驶测试。
测试过程中应该记录测试车辆的性能数据和行驶轨迹，以评估自动驾驶功能的稳定性和可靠性。
3.异常情况测试：测试过程中应该模拟不同的异常情况，例如路面突然变化、障碍物出现等，以验证自动驾驶功能的应对能力和安全性。
测试过程中应该记录测试车辆的应对情况和行驶轨迹。
三、测试要求1.测试数据记录：测试过程中应该记录测试车辆的性能数据和行驶轨迹，以便后续数据分析和改进。
2.测试安全：测试过程中应该保证测试车辆和测试人员的安全，测试场地应该具备相关的安全设施和保护措施。
3.测试结果评估：测试结束后应该对测试结果进行评估和分析，以确定自动驾驶功能的可靠性和改进方向。
测试结果应该及时反馈给开发人员和相关部门，以便对自动驾驶功能进行改进和优化。
总之，自动驾驶功能场地测试是确保自动驾驶功能安全和可靠的重要环节，测试过程中应该遵循相关的测试方法和要求。
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自动驾驶开放道路准入测试方案（V1.0） 中国汽车工程研究院股份有限公司 2018年4月26日 目 录 前言 ................................................. 3 1 范围 ............................................. 4 2 规范性引用文件 .................................... 4 3 测试项目 ......................................... 4 4 测试方法 ......................................... 5 前 言 经重庆市自动驾驶道路测试管理联席工作小组认定，中国汽车工程研究院股份有限公司作为重庆市自动驾驶道路测试管理单位，组织符合条件的测试主体开展自动驾驶开放道路准入测试的考核和管理。 中国汽车工程研究院股份有限公司自动驾驶开放道路准入测试方案经重庆市自动驾驶道路测试专家委员会评审，重庆市自动驾驶道路测试管理联席工作小组审议备案，现予公告。 自动驾驶开放道路准入测试方案（V1.0） 1 范围 本文件规定了中国汽车工程研究院股份有限公司自动驾驶车辆开放道路准入的测试项目和测试方法，测试结果作为自动驾驶车辆能否进行公共道路测试的依据。
2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 《重庆市推进基于宽带移动互联网的智能汽车与智慧交通应用示范项目实施方案（2016―2019年）》 《重庆市自动驾驶道路测试管理实施细则（试行）》 《重庆市自动驾驶测试道路认定管理办法（试行）》
3 测试项目 重庆市各类型自动驾驶测试区对应准入测试项目如下。 表1 自动驾驶开放道路准入测试项目 序号 测试项目 城市道路测试区 高速测试区 乡道及山路 测试区 备注 城市简单道路 城市复杂道路
1 一键退出 √ √ √ √
2 自动紧急 制动 √ √ √ √
3 动态驾驶 任务接管 √ √ √
4 障碍物识别及响应 √ √ √
5 坡道停走 √ √ √ √ 6 车道内行驶 √ √ √ √ 7 并道行驶 √ √ √ √ 8 交叉路口 通行 √ √ √ 申请城市简单道路仅须通过有红绿灯场景。
9 隧道通行 √ √ √
申请高速测试区按实际需求选择性测试通过。 10
高速场景匝道通
行 √ √
11 车道变少 通行 √ √ √
12 环岛通行 √ √ 13 人行横道 通行 √ √
14 学校区域 通行 √ √
15 施工区域 通行 √ √ √
16 应急车辆 避让 √ √ √
17 收费站通行 √ √ 申请高速测试区按实际需求选择性测试通过。
18 会车让行 √
19 特殊天气 行驶 √ √ √ √ 申请乡道及山路测试区必须通
过，申请其它测试区按实际需求选择性测试通过。 20 夜间行驶 √ √ √ √ 4 测试方法 4.1 总体要求 自动驾驶车辆（含测试驾驶员）须在封闭测试场地相关工作人员现场监督下，按测试方法及监督人员指令进行测试。除“一键退出”外，各项测试须测验五次且均达到通过标准。
4.2 测试记录工具 测试记录工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息记录、数据存储和传输等功能的设备，以及评估人员记录的信息文件。测试时需要记录自动驾驶车辆进行每一项测试的操作过程，测试记录工具的安装位置包含但不限于： (1) 搭载在自动驾驶测试车辆上的； (2) 安装在封闭测试场地路侧的； (3) 跟随自动驾驶测试车辆的。 以上工具记录自动驾驶能力测试的过程和内容，作为测试结果验证与复查的依据。
4.3 测试基本环境 场景布置的一般要求为： (1) 自然环境：晴天，白天，能见度500米以上，干燥路面； (2) 交通流：通过模拟或真实的机动车、行人、护栏等设备制造交通流； (3) 道路：按照评估内容专项要求，选择封闭试验场地内对应的能力评估场地，合理动态布置。 如需在雨天、雾天场景或夜间进行上路测试的，须布置对应的雨天、雾天场景与夜间自然环境进行测试；如需在特殊施工路段、隧道测试的，须布置对应的场景环境进行测试。 自动驾驶车辆需在虚拟仿真环境下测试大量交通流下的行驶能力。 若测试车辆利用网联能力实现自动驾驶功能，需在场地内布置安装具备网联通讯能力的车辆、行人和道路基础设施等。
4.4 专项测试方法 4.4.1 一键退出 4.4.1.1 测试方法 测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于20km/h的车速正常行驶，测试人员通过机械式开关触发一键退出功能。 4.4.1.2 通过标准 测试车辆能够在测试人员触发一键退出功能后1秒内，由自动驾驶模式转换为人工驾驶模式。
4.4.2 自动紧急制动 4.4.2.1 测试方法 工况1：前车制动 测试车辆与前方车辆相距不超过30m，以不低于30km/h的车速跟车行驶3s后，前方车辆以-4~-6m/s2的加速度刹停。 ≧30km/h，-4~-6m/s2≧30 km/h
≦30m测试车辆
图1 自动紧急制动工况示意图 工况2：行人横穿 测试车辆以不低于30km/h的车速沿测试车道行驶，模拟行人在与测试车辆相距15~20m（商用车辆可相距20~30m）时，以3~5km/h的速度横穿马路。 4.4.2.2 通过标准 测试驾驶员不得踩踏制动踏板或转动方向盘，测试车辆与前方车辆以及行人最小距离不得低于0.5米。
4.4.3 动态驾驶任务接管 4.4.3.1 测试方法 测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于20km/h的车速沿非最右侧车道行驶，测试人员以任一方式使测试车辆自动驾驶功能失效。 4.4.3.2 通过标准 测试车辆能够在无人工干预情况下安全停靠在最右侧车道，并自动打开危险报警指示灯，停稳后，车辆右侧车轮外缘距离道路边线内侧不得超过50cm。
4.4.4 障碍物识别及响应 4.4.4.1 测试方法 测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于30km/h的车速沿本车道 驶向前方道路中央静置的锥形交通标（高度不低于50cm）或其它同等大小物体。 4.4.4.2 通过标准 测试车辆能够以制动或转向等方式避免与障碍物发生碰撞。
4.4.5 坡道停走 4.4.5.1 测试方法 工况1：坡道起步 测试车辆在自动驾驶模式下，在坡度不低于8%，长度不低于20米的坡道上，沿上坡方向由静止加速至15km/h。 工况2：坡道停止 测试车辆在自动驾驶模式下，在工况1的坡道上，沿下坡方向由15km/h减停。 4.4.5.2 通过标准 测试车辆能够在坡道上正确完成起步和停止动作，且全过程不得出现溜车现象。
4.4.6 车道内行驶 4.4.6.1 测试方法 4.4.6.1.1 城市道路场景 工况1：无前车引导 测试车辆在自动驾驶模式下，设定最高行驶车速不低于30km/h，自静止起，通过一段总长不低于300m的测试路段。该路段应包含半径不高于250m的弯道，两侧车道线为白色实线或虚线，并在路段终点前100~200m内设置一20km/h的限速标志。 弯道半径≦250m
测试车辆
图2 车道内行驶工况示意图1 工况2：有前车引导 测试车辆在自动驾驶模式下，设定最高行驶车速不低于40km/h，与前方车辆均处于静止状态，两车初始距离不超过5m。前方车辆沿工况1测试路段平稳加速至30km/h，行驶200m后平稳减速停车。
弯道半径≦250m
0-30 km/h≦5m测试车辆
图3 车道内行驶工况示意图2 4.4.6.1.2 高速场景 测试车辆在自动驾驶模式下，设定最高行驶车速不低于80km/h，与前方车辆均处于静止状态，两车初始距离不超过10m。前方车辆平稳加速至60km/h，通过一段总长不低于500m，两侧车道线为白色实线或虚线的测试路段。 ≧60 km/h测试车辆
图4 车道内行驶工况示意图3 4.4.6.2 通过标准 测试车辆能够根据限速标志及前方车辆正确加减速，车轮外缘距离车道线内缘不得低于20cm（商用车辆可不低于10cm）。
4.4.7 并道行驶 4.4.7.1 测试方法 4.4.7.1.1城市道路场景 测试车辆在自动驾驶模式下，在直道上以不低于30km/h的车速与左（或右）车道干扰车辆并行行驶。测试人员以任一方式向测试车辆发出向左（或右）变道请求2s后，干扰车辆平稳加速或减速。
≧30km/h，请求向左变道≧30km/h测试车辆 图5 并道行驶工况示意图1 4.4.7.1.2高速场景 测试车辆在自动驾驶模式下，在直道上以不低于60km/h的车速