飞机设计的主动控制技术

主动控制技术

中文名称：主动控制技术

英文名称：active control technology

在设计航空器时采用反馈控制技术与气动设计、结构设计和动力装置系统设计等综合协调以获得布局合理、性能先进的航空器设计技术。

所属学科：航空科技（一级学科）；飞行控制、导航、显示、控制和记录系统（二级学科）

f-16"战隼"战斗机

主动控制技术（Active Control Technology），是由美国率先提出的一种飞机设计和控制技术。从飞机设计的角度来说，主动控制技术就是在飞机设计的初始阶段就考虑到电传飞行控制系统对总体设计的影响，充分发挥飞行控制系统潜力的一种飞行控制技术。F-16是世界上第一架采用主动控制思想设计的飞机。

主动控制技术与常规设计的区别

采用主动控制技术的设计方法和常规设计方法有什么不同呢？我们就从常规的飞机设计方法谈起。常规的飞机设计方法的过程是这样的：根据任务要求，考虑气动力、结构强度和发动机三大因素，并在它们之间进行折衷以满足任务要求，这样为获得某一方面的性能就必须在其他方面作出让步或牺牲，例如为实现更好的气动稳定性就必须在尾翼的重量和阻力方面付出代价。折衷之后就确定了飞机的构形，再经过风洞吹风后，对飞机的各分系统（其中包括飞行控制系统）提出设计要求。这里飞行控制系统和其他分系统一样，处于被动地位，其基本功能是辅助驾驶员进行姿态航迹控制。

常规设计方法的设计步骤

而采用主动控制技术的设计方法则打破了这一格局，把飞行控制系统提高到和上述三大因素同等重要的地位，成为选型必须考虑的四大因素之一，并起积极作用。在飞机的初步设计阶段就考虑全时间、全权限的电传飞行控制系统的作用，综合选形，选形后再对飞行控制系统以外的其他分系统提出设计要求。这样就可以放宽对气动、结构和发动机方面的限制，依靠控制系统主动提供人工补偿，于是飞行控制由原来的被动地位变为主动地位，充分发挥了飞行控制的主动性和潜力，因而称这种技术为主动控制技术。

主动控制技术的设计方法的设计步骤

正是由于采用主动控制技术的设计方法在选形和布局的过程中，都将控制系统作为一个主要因素来考虑，所以这种技术又被称作随控布局技术（Control Configured Veh icle）。

主动控制思想的出现是由两个因素促成的，一个是美国空军战略思想的改变，从要导弹不要飞机变成发展机动性好的空中优势战斗机，正是提高飞机机动性的努力使主动控制技术走向航空科技的前缘；第二个是现代自动飞行控制技术和电子计算机的迅速发展，为主动控制技术的实现奠定了物质基础。从控制的角度来说，主动控制技术实际上是自动控制系统的反馈原理的应用和发展。飞机上最早的应用就是自动驾驶仪，但早期的自动驾驶仪主要是为减轻驾驶员保持姿态、航向的工作负担，在飞行个可以接通或断开，因此它对飞机设计本身不产生直接影响。随着超音速飞机的出现，产生了高空飞行气动阻尼不足的问题。其中最突出的是航向稳定问题，为此采用了增稳系统造成人工阻尼来解决，由于增稳系统所阻尼的是频率较高的短周期振动，这是驾驶员来不及反应并进行手操纵的，因此增稳系统的功能是驾驶员无法取代的。增稳系统的采用，减轻了飞机本身的设计任务，因此它的采用对飞机设计产生了直接影响。这些增稳系统仍然采用机械系统来进行控制，然而在越南战争中，美军被击落的飞机中有30%是被地面炮火击中机械操纵系统而导致坠毁的，因此提出了电传操纵系统的概念。正是电传操纵系统的运用，成为了主动控制技术的物质载体。

主动控制技术的优势

采用主动控制技术的飞机可以具有以下一些功能：

1．放宽静稳定度

2．实现直接力控制

3．控制机动载荷

4．控制突风载荷

5．控制机体颤振

6．采用综合火控/飞行/推力控制系统

采用主动控制技术之后，对飞机的性能有很大提高，主要表现在：

1．减小飞机尺寸，减轻结构重量，降低巡航阻力，增大航程；

2．提高战斗机的机动性和完成作战任务的效率；

3．减少结构疲劳损坏，延长使用寿命，改善乘座品质和着陆性能，减轻驾驶员工作负担；

4．降低制造成本和维护费用；

国外的第三代战斗机都广泛采用了主动控制技术，例如F-16，F-18，Su-27，Mig-29等等。民航机也有采用主动控制技术的，例如波音777，空中客车A320等等。

主动控制技术内容

在飞机总体设计阶段就主动把控制系统与气动布局、结构、发动机等进行协调，从而提高飞行性能、改善飞行品质的反馈控制技术。又称随控布局技术。它是20世纪70年代出现电传操纵系统控制后迅速发展起来的一项新技术。主要内容包括：

放宽静稳定性控制

按传统办法，飞机是靠平尾使其焦点位于质心之后以获得静稳定性，往往为此要付出增大平尾、加长机身、增加重量的代价，而且超音速飞行时焦点过于靠后，机动性也差。此项控制，是将飞机设计成仅超音速飞行时为静稳定的，亚音速飞行时由控制系统根据干扰信号驱动平尾，产生恢复力矩，提供人工稳定。

机动载荷控制

按传统办法，轰炸机也按机动过载设计，致使长时间的巡航飞行中机翼抗弯强度有富余。现将机翼承载能力按巡航要求设计，机动飞行时，通过控制系统驱动有关操纵面，使机翼升力分布中心向翼根移动，保证净增升力满足需要，翼根弯矩又不致增大，从而减轻结构重量，提高巡航经济性。歼击机仍按机动过载设计，但机动飞行时，控制机翼升力沿展向按椭圆形规律分布，来减小诱导阻力和延缓气流分离，以此增大单位剩余功率和抖振升力系数，提高机动性。

颤振抑制控制

防止机翼、尾翼颤振，传统办法是加厚蒙皮和增设配重。现改为在机翼、尾翼上安装加速度计感受振动信号，以此驱动有关操纵面按一定规律偏转，产生阻尼气动力来抑制颤振，因而减轻了结构的重量。

阵风载荷控制

阵风或大气紊流使飞机产生颠簸，增加结构疲劳，降低乘坐品质，影响武器投射精度。此项控制，是在飞机适当部位安装加速度计来测得干扰

信号，以此控制相应的操纵面偏转，增加状态阻尼，使因阵风或大气紊流引起的机翼升力变化减小。

直接力控制

按传统办法飞机重心沿立轴、横轴的运动，是依靠力矩操纵来改变力间接控制的，即为姿态运动和轨迹运动的耦合。采用直接力控制的飞机上,通过增设水平前翼、垂直前翼,利用控制系统使它们与水平尾翼、方向舵协调偏转，可产生纯升力、纯侧力，从而解除上述耦合现象，减小操纵反应的时间滞后，提高了飞机的机动性和武器投射的命中率。

主动控制技术除上述几项外，还应用到综合飞行/推力控制、综合火力与飞行控制系统等方面。

飞行器控制系统设计

课程设计任务书学生姓名：李攀专业班级：自动化0804 指导教师：谭思云工作单位：自动化学院题目: 飞行器控制系统设计初始条件：飞行器控制系统的开环传递函数为： ) 2.361(4000)(+= s s K s G 控制系统性能指标为调节时间s 008.0≤，单位斜坡输入的稳态误差000443.0≤，相角裕度大于85度。要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）（1）设计一个控制器，使系统满足上述性能指标；（2）画出系统在校正前后的奈奎斯特曲线和波特图；（3）用Matlab 画出上述每种情况的阶跃响应曲线，并根据曲线分析系统的动态性能指标；（4）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，给出响应曲线，并包含Matlab 源程序或Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。时间安排：（1）课程设计任务书的布置，讲解（一天）（2）根据任务书的要求进行设计构思。（一天）（3）熟悉MATLAB 中的相关工具（一天）（4）系统设计与仿真分析。（四天）（5）撰写说明书。（两天）（6）课程设计答辩（一天）指导教师签名：年月日系主任（或责任教师）签名：年月日

摘要根据被控对象及给定的技术指标要求，设计自动控制系统，既要保证所设计的系统有良好的性能，满足给定技术指标的要求，还有考虑方案的可靠性和经济性。本说明书介绍了在给定的技术指标下，对飞行器控制系统的设计。为了达到给定要求，主要采用了串联之后—超前校正。在对系统进行校正的时候，采用了基于波特图的串联之后—超前校正，对系统校正前后的性能作了分析和比较，并用MATLAB进行了绘图和仿真。对已校正系统的高频特性有要求时，采用频域法校正较其他方法更为方便。关键词：飞行器控制系统校正 MATLAB

电气控制技术讲义含PLC

电气控制技术教学内容：电器控制（上篇）、原理及应用（下篇）参考书目： 1.现代电气控制技术郑萍主编重庆大学出版社 2.电器控制李仁主编机械工业出版社 3.可编程序控制器应用技术廖常初等编重庆大学出版社 4.可编程序控制器应用指南易传禄等编上海科普出版社 5.可编程序控制器原理及程序设计崔亚军等编电子工业出版社学习要求：熟练掌握断路器、隔离开关、接触器、热继电器、熔断器在电路中的作用、特点、绘制符号、设计选型时要注意的重要技术参数。熟练掌握行程开关、按钮开关在电路中的作用、绘制符号。灵活掌握电气设备简单的起停保控制线路、异步电机正、反转电气控制线路、异步电机“△”电气控制线路等，理解它们的设计思路，学会设计相应的电气控制电路。透彻了解的特点、为提高其可靠性采取的一些措施。熟练掌握的组成、各主要部件的功能、的工作原理（扫描工作过程、系统响应时间），了解三菱2N编程元件的地址。熟练掌握梯形图使用的符号、概念、规则，学会自己设计梯形图程序，掌握三菱2N的基本指令。熟练掌握程序设计的功能表图法和其基本概念，学会用功能表图法设计控制程序并能熟练地转化为梯形图。掌握控制系统的特点、判断一个控制系统是否需要由来构成的特性以及选型时应考虑的问题。学会用设计控制系统（包括硬件、软件和电气控制回路）。

上篇电器控制第一章．常用低压电器及其符号低压电器（）通常指工作在交、直流电压1200V 以下的电路中起通断、控制、保护和调节作用的电气设备。本章主要介绍常见的接触器、继电器、低压断路器、万能转换开关、熔断器等设备的基本结构、功能及工作原理。 1.1 电器的作用与分类电器就是广义的电气设备。它可能很大、很复杂，比如一台彩色电视机或者一套自动化装置；它也可以很少、很简单，比如一个钮子开关或者一个熔断器。在工业意义上，电器是指能根据特定的信号和要求，自动或手动地接通或断开电路，断续或连续地改变电路参数，实现对电路或非电对象的切换、控制、保护、检测、变换和调节的电气设备。电器的种类繁多，构造各异，通常按以下分类方法分为几类。 ① 按电压等级分：高压电器（）、低压电器（）； ② 按所控制的对象分：低压配电电器（）、低压控制电器（）。前者主要用于配电系统，如刀开关、熔断器等，后者主要用于电力拖动自动控制系统和其他用途的设备中。 ③ 按使用系统分：电力系统用电器、电力拖动及自动控制系统用电器、自动化通信系统用电器； ④ 按工作职能分：手动操作电器、自动控制电器（自动切换电器、自动控制电器、自动保护电器）、其他电器（稳压与调压电器、起动与调速电器、检测与变换电器、牵引与传动电器）； ⑤ 按电器组合分：单个电器、成套电器与自动化装置； ⑥ 按有无触点分：有触点电器、无触点电器、混合式电器； ⑦ 按使用场合分：一般工业用电器、特殊工矿用电器、农用电器、其他场合（如航空、船舶、热带、高原）用电器。本章主要涉及电力拖动、自动控制系统用电器，如交直流接触器、各类继电器、自动空气断路器、行程开关、熔断器、主令电器等。 1.2 低压电器的电磁机构及执行机构从结构上来看，电器一般都具有两个基本组成部分——感测部分、执行部分。感测部分接受外界输入的信号，并通过转换、放大、判断，作出有规律的反应，使执行部分动作，输出相应的指令，实现控制的目的。执行部分则是触头。对于有触头的电磁式电器，感测部分大都是电磁机构。对于非电磁式的自动电器，感测部分因其工作原理不同而各有差异，但执行部分仍是触头。 1.2.1 电磁机构电磁机构是各种自动化电磁式电器的主要组成部分一，它将电磁能转换成机械能，带动触点使之闭合或断开。电磁机构由吸引线圈和磁路两部分组成。磁路包括铁心、衔铁、铁轭和空气隙。 3 1 2 3 1 2

GPS控制网技术设计方案

GPS控制网技术设计方案 1

辽宁科技大学课程设计说明书设计题目: 鞍山市及周边E级 GPS控制网技术设计书学院、系: 资源与土木工程学院专业班级: 测绘工程 -2 学生姓名: 张贺指导教师: 宁殿民杨凤芸成绩: 12 月 31 日 - 1 -

目录一、作业目的及任务..............................................错误!未定义书签。二、测区概况 ..........................................................错误!未定义书签。三、测量依据、原则..............................................错误!未定义书签。四、技术指标 ..........................................................错误!未定义书签。五、技术设计内容步骤..........................................错误!未定义书签。六、高程控制的布设..............................................错误!未定义书签。七、1:500测区地形图测绘....................................错误!未定义书签。八、工作进程、时间安排......................................错误!未定义书签。九、检查验收 ..........................................................错误!未定义书签。十、上交资料 ..........................................................错误!未定义书签。十一、经费预算...................................................错误!未定义书签。 - 2 -

2016年全国职业院校技能大赛《现代电气控制》样题

2016年全国职业院校技能大赛现代电气控制系统安装与调试（总时间：240分钟）工作任务书（样题）场次号工位号

注意事项一、本任务书共13页，如出现缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，进行任务书的更换。二、在完成工作任务的全过程中，严格遵守电气安装和电气维修的安全操作规程。电气安装中，低压电器安装按《电气装置安装工程低压电器施工及验收规范（GB50254-96）》验收。三、不得擅自更改设备已有器件位置和线路，若现场设备安装调试有疑问，须经设计人员（赛场评委）同意后方可修改。四、竞赛过程中，参赛选手认定竞赛设备的器件有故障，可提出更换，器件经现场裁判测定完好属参赛选手误判时，每次扣参赛队3分；若因人为操作损坏器件，酌情扣5-10分；后果严重者（如导致PLC、变频器、伺服等烧坏），本次竞赛成绩计0分。五、所编PLC、触摸屏等程序必须保存到计算机的“D: \工位号”文件夹下，工位号以现场抽签为准。六、参赛选手在完成工作任务的过程中，不得在任何地方标注学校名称、选手姓名等信息。

请按要求在4个小时内完成以下工作任务：一、按“立体仓库系统控制说明书”，设计电气控制原理图，并按图完成器件选型计算、器件安装、电路连接（含主电路）和相关元件参数设置。二、按“立体仓库系统控制说明书”，编写PLC程序及触摸屏程序，完成后下载至设备PLC及触摸屏，并调试该电气控制系统达到控制要求。三、参考YL-ZT型T68镗床电气原理图，排除T68镗床电气控制电路板上所设置的故障，使该电路能正常工作，同时完成维修工作票。本任务在YL-158GA1设备上实现，设备详细介绍详见《亚龙YL-158GA1现代电气控制系统安装与调试用户说明书》。

控制测量技术设计书

控制测量技术设计书 1．工程名称及任务。 2．测区概况简述。 3．已有资料的来源及分析、利用论证。 4．坐标系统的选择及处理方法的论证，起始数据的配置和处理。 5．水平控制网布设方案阐述，其中包括：（1）首级网的等级和布网方式，以及本次控制网在精度和密度方面对日后布设加密网的保证。（2）控制网（点）精度估算的简要过程及结果。（3）从经济上、技术上、精度上对两个以上布网方案进行对比论证，从中确定一个最优方案。（4）填写精度统计表。 6．技术依据及作业方法。内容主要包括：（1）工程执行的规范及施测细则。（2）觇标及标石图并注明规格，材料及埋设方法（绘出示意图）。（3）仪器的选择及检验项目要求。（4）观测方法及各项限差（参阅规范或教材，不能杜撰）。（5）概算内容和平差方法。 7．工作量综合计算及工作进程计划表（自行估计）。 8．需用的主要仪器设备（包括名称、型号和标称精度）、材料及经费预算。 9．工程项目完成后应提交的资料清单。

目录一．测区情况 1.1测区位置及面积 1.2地理状况二.作业依据三．测区已有资料及利用 3.1平面控制资料 3.2高程控制资料 3.3其他资料四．平面控制测量 4.1E级GPS测量 4.2三级导线测量五．高程控制测量 5.1四等水准测量 5.2光电测距三角高程测量六．一级导线、水准测量和光电测距三角高程测量平差计算6.1观测数据的检查 6.2平差计算七．提交成果资料 7.1技术总结 7.2控制点成果表的制作 7.3控制网图的制作要求

八．图根控制测量 8.1图根导线 8.2图根高程测量 8.3平差计算 8.4提交资料九．附图、附表、附件本次实习的目的是了解控制测量作业的全过程，通过对长沙县水渡河及其周边地区实现控制测量，巩固课堂学习的理论知识，将理论及实践有机结合，提高理论水平及外业操作能力。一．测区情况 1.1测区位置及面积东经113°，北纬28°向涉及周围13km左右。施测范围呈不规则形状，范围面积约14km2。 1.2地理状况测区位于长沙县水渡河区，交通便利。东至水渡河大桥、筒灰村、望新村、孙家坡、长沙人民政府一线，南到开元路、国防科大，西沿洪山路一线，北止水渡河。测区为经济开发区，农田。构成了以经济开发去为主的城市建筑物，以星沙大道、开元路、洪山路、潇湘西路、湘龙路及附属街坊的建筑区，西北边的成片农田，该区地势平坦，便于开展成片测绘作业，测区东南部建筑密度较大，对于开展成片测绘作业有一定的影响。

飞行控制系统设计

(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！) 一、对最简单的角位移系统的评价 1、某低速飞机本身具有较好的短周期阻尼，采用这种简单的控制规律是可行的。它的传递函数为： open p3_6 系统根轨迹为： nem1=-12.5; den1=[1 12.5]; sys1=tf(nem1,den1); nem2=[-1 -3.1]; den2=[1 2.8 3.24 0]; sys2=tf(nem2,den2); sys=series(sys1,sys2); rlocus(sys) 随着k的增大，该系统的一对闭环复极点的震荡阻尼逐渐减小。但由于飞机本身的阻尼较大，所以当k增大致1.34时，系统的震荡阻尼比仍有0.6。k增大到6.2时系统才开始不稳定。 2、现代高速飞机的短周期运动自然阻尼不足，若仍采用上述单回路控制系统则不能胜任自动控制飞机的要求。 open p3_10 系统根轨迹为： nem1=-10; den1=[1 10]; sys1=tf(nem1,den1);

nem2=[-4.3 -4.3*0.33]; den2=[1 0.61 3.3 0]; sys2=tf(nem2,den2); sys=series(sys1,sys2); rlocus(sys) 随着k增大，系统阻尼迅速下降。当k=1.06时，处于临界稳定。所以无法选择合适的k值以满足系统动静态性能。为了使系统在选取较大的k值基础上仍有良好的动态阻尼，引入俯仰角速度反馈。二、具有俯仰角速率反馈的角位移自动驾驶仪参数设计open p3_16 1、系统内回路根轨迹为： nem1=-10; den1=[1 10]; sys1=tf(nem1,den1); nem2=[-4.3 -4.3*0.33]; den2=[1 0.61 3.3]; sys2=tf(nem2,den2); sys=series(sys1,sys2); rlocus(sys) 按物理概念似乎速率陀螺的作用越强，阻尼效果越显著。但根轨迹分析告诉我们，只有在一定范围内这种概念才是正确的，否则会得到相反的效果。这种现象是由舵回路的惯性造成的。舵回路具有不同时间常数时的内回路根轨迹图： Tδ=0 sys1=-1; nem2=[-4.3 -4.3*0.33]; den2=[1 0.61 3.3]; sys2=tf(nem2,den2); sys=series(sys1,sys2); rlocus(sys) Tδ=0.1

现代电气控制技术实验指导书。

实验一三相异步电动机启动控制一、实验目的 1. 掌握按照电气原理图接成实际操作电路的方法。 2. 掌握自锁、联锁电路，了解电气控制系统中各种保护实现方法和作用。二、实验设备 1. 电气控制挂件DG11、DG12 1套 2. 三相异步电动机DJ82 1台 3. 导线若干三、实验内容本实验电气控制线路如图1所示。考虑采用中间继电器实现对电动机的点动和长动联合控制，如下图，试分析其工作原理。四、注意事项 1. 先接线，后通电；先断电，后拆线。 2. 先接控制电路，后接主电路。 3. 从左到右，从上到下；先串联，后并联。

实验二三相异步电动机的正反转控制一、实验目的 1. 进一步掌握由电气原理图接成实际操作电路的方法。 2. 加深对电气控制系统中各种保护、自锁、联锁等环节的理解。 3. 学会分析、排除继电器—接触器控制线路故障的方法。二、实验设备 1. 三相交流电源 2. 电气控制挂件DG11、 DG12 1套 3. 三相异步电动机DJ82 1台 4. 导线若干三、实验原理由电机原理可知，通过更换电动机外接三相电源的相序可改变电动机的旋转方向，因此，可借助接触器来改变电动机外接三相电源的相序，已达到改变电动机旋转方向的目的。四、实验内容本实验电气控制线路如图1所示,当正转接触器KM F 工作时，电动机正转；当反转接触器KM R 工作时，电动机反转。图1 电动机正反转控制电路五、注意事项 1. 接线顺序：先接线，后通电；先断电，后拆线。 2. 接线原则：从左到右，从上到下。 3. 注意电路元件线圈的额定电压。 R

实验三三相异步电动机的Y-△降压启动控制线路一、实验目的 1.进一步提高按图接线的能力。 2.了解时间继电器的结构、使用方法、延时时间的调整及在控制系统中的应用。 3.熟悉三相异步电动机Y-△降压启动控制的运行情况和操作方法。二、实验设备 1. 三相交流电源与开关设备1套 2.三相异步电动机1台 3.三联按钮1个 4.刀开关1个 5.交流接触器3个 6.时间继电器1个 7.热继电器1个 8.导线若干三、实验线路按时间原则控制的由时间继电器构成的三相异步电动机Y-△降压自动换接启动的控制线路如图1所示。图1 时间继电器控制的Y-△降压启动控制线路四、注意事项 1.先连控制电路，后连主电路。 2.先连线后上电，先断电后拆线。 3.先串联后并联。 4.接线要求牢固、整齐、清楚、安全可靠。 5.操作时要胆大心细谨慎，不许用手触及各电器元件导电部分及电动机转动部分，避免触电及意外损伤。五、思考与讨论

城市D级GPS控制网设计书

一、任务概述由于城市改造，阜新市原有控制点被破坏，为了保障测绘的日常使用，需要重新建立城市控制网。城市首级平面控制拟布设D 级GPS 控制网，首级高程控制拟布设二等水准网。二、测区状况阜新，位于辽宁省西部的低山丘陵区，是辽宁省西北部地区的中心城市，为沈阳经济区重要城市之一。内蒙古高原和东北辽河平原的中间过渡带，全区呈现长矩形，中轴斜交于北纬42°10′和东经122°00′的交点上。东西长170千米，南北宽84千米，总面积10445平方千米。地势西北高，东南低；西南高，东北低。辖海州区、细河区、太平区、新邱区、清河门区五个市辖区，彰武县和阜新蒙古族自治县，截止到2015年阜新市人口为177.8万。阜新市初步探明有38种矿藏，矿产地228处。其中煤的储量较大，资源储量达10亿多吨。石灰石、珍珠岩、膨润土、花岗岩的储量也十分丰富，萤石、硅砂、沸石的储量居辽宁之首，黄金储量尤其可观。三、级别和精度要求 D 级GPS 网相邻点基线长度精度用下列公式表示，并按下表规定执行。 δ=22)*(d b a 式中：δ—GPS 基线向量的弦长中误差（mm ），亦即等效距离误差。 a —GPS 接收机标称精度中的固定误差（mm ）。 b —GPS 接收机标称精度中的比例误差系数（ppm ）。 d —GPS 网中相邻点间的距离（km ）。四、布设原则 1.GPS 网一般应采用独立观测边构成闭合图形，如三角形、多边形或附合线路，以增加检核条件，提高网的可靠性。 2.GPS 网作为测量控制网，其相邻点间基线向量的精度，应分布均匀。 3.GPS 网点应尽量与原有地面控制点相结合。重合点一般不少于3个（不足时应联测），且在网中分布均匀，以可靠地确定GPS 网与地面之间的转换参数。 4.GPS 网点应考虑与水准点重合，而非重合点，一般应根据要求以水准测量（或相当精度的测量方法）进行联测，或在网中布设一定密度的水准联测点。 5.为了便于GPS 的测量观测和水准联测，减少多路径影响，GPS 网点一般应设在视野开阔和交通便利的地方。 6.为了便于用经典方法联测或扩展，可在GPS 网点附近布设一通视良好的方位点以建立联测方向，方向点与观测站距离一般应大于300米。五、埋石、仪器、选点 1.埋石

D级GPS控制网设计书

北京建筑大学西城校区D级GPS控制网技术设计书班级：姓名：学号：

一、任务概述由于校园改造，校园实习场原有控制点被破坏，为了保障测绘实践教学，需要重新建立校园控制网。校园首级平面控制拟布设D 级GPS 控制网，首级高程控制拟布设二等水准网。二、测区状况测区位于北京市西城区展览馆路1号，占地12.3公顷，总建筑面积为20.2万平方米。校区经过长期建设，故行道树高大，像篮球场北侧道路。高大的树木在很大程度上给GPS 测量工作带来了不便。校园周边现有北京市C 级GPS 控制点4个，分别为：西直门桥、紫竹桥西、公主坟、复兴门桥。三、级别和精度要求 δ=22)*(d b a 式中：δ—GPS 基线向量的弦长中误差（mm ），亦即等效距离误差。 a —GPS 接收机标称精度中的固定误差（mm ）。 b —GPS 接收机标称精度中的比例误差系数（ppm ）。 d —GPS 网中相邻点间的距离（km ）。四、布设原则 1.GPS 网一般应采用独立观测边构成闭合图形，如三角形、多边形或附合线路，以增加检核条件，提高网的可靠性。 2.GPS 网作为测量控制网，其相邻点间基线向量的精度，应分布均匀。 3.GPS 网点应尽量与原有地面控制点相结合。重合点一般不少于3个（不足时应联测），且在网中分布均匀，以可靠地确定GPS 网与地面之间的转换参数。 4.GPS 网点应考虑与水准点重合，而非重合点，一般应根据要求以水准测量（或相当精度的测量方法）进行联测，或在网中布设一定密度的水准联测点。 5.为了便于GPS 的测量观测和水准联测，减少多路径影响，GPS 网点一般应设在视野开阔和交通便利的地方。

飞行器控制系统课程设计

课程设计任务书学生姓名：________ 专业班级： _______________ 指导教师：_______ 工作单位： ____________ 题目：飞行器控制系统设计初始条件：飞行器控制系统的开环传递函数为： G（s） -^500^ s（s 361.2）控制系统性能指标为调节时间0.01s，单位斜坡输入的稳态误差 0.000521，相角裕度大于84度。要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）（1）设计一个控制器，使系统满足上述性能指标；（2）画出系统在校正前后的奈奎斯特曲线和波特图；（3）用Matlab画出上述每种情况的阶跃响应曲线，并根据曲线分析系统的动态性能指标；（4）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，给出响应曲线，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写时间安排：

指导教师签名：系主任（或责任教师）签名: 目录 1串联滞后—超前校正的原理............ 错误! 未定义书签。 2 飞行器控制系统的设计过程. ................. 错误! 未定义书签。 2.1 飞行器控制系统的性能指标............... 错误! 未定义书签。 2.2 系统校正前的稳定情况................. 错误! 未定义书签。 2.2.1 校正前系统的波特图............. 错误! 未定义书签。 2.2.2 校正前系统的奈奎斯特曲线 (2) 2.2.3 校正前系统的单位阶跃响应曲线......... 错误! 未定义书签。 2.3 飞行器控制系统的串联滞后—超前校正 (4) 2.3.1 确定校正网络的相关参数 (4) 2.3.2 验证已校正系统的性能指标 (6) 2.4 系统校正前后的性能比较 (8) 2.4.1 校正前后的波特图 (8) 2.4.2 校正前后的奈奎斯特曲线 (9) 2.4.3 校正前后的单位阶跃响应曲线 (11) 3 设计总结与心得体会 (12) 参考文献 (13)

现代电气控制系统安装与调试

作者: 日期:

2015年全国职业院校技能大赛现代电气控制系统安装与调试【样题】（总时间：240分钟）工作任务书场次号 ________ 工位号____________

请按要求在"4个小时内完成以下工作任务：一、按“标签打印系统控制说明书”，设计电气控制原理图，并按图完成器件选型计算、器件安装、电路连接（含主电路）和相关元件参数设置。二、按“标签打印系统控制说明书”，编写PLC程序及触摸屏程序，完成后下载至设备PLC及触摸屏，并调试该电气控制系统达到控制要求。三、参考XXX床电气原理图，排除XXX床电气控制电路板上所设置的故障，使该电路能正常工作，同时完成维修工作票。请注意下列事项：一、在完成工作任务的全过程中，严格遵守电气安装和电气维修的安全操作规程。二、电气安装中，低压电器安装按《电气装置安装工程低压电器施工及验收规范（GB50254-96）》验收。三、不得擅自更改设备已有器件位置和线路，若现场设备安装调试有疑问，须经设计人员（赛场评委）同意后方可修改。四、所编PLC程序保存到计算机的D盘文件夹中，文件夹名称以工位号命名，选手需按指定路径将程序存盘。

标签打印系统控制说明书一、标签打印系统运行说明标签打印系统是用于工业、商业、超市、零售业、物流、仓储、图书馆等需要的条形码、二维码等标签制作，具有采用准确控制、高速运行、一体制作等要求的系统。标签打印系统由以下电气控制回路组成：打码电机M1控制回路【M1为双速电机，需要考虑过载、联锁保护】。上色电机M2控制回路【M2为三相异步电机（不带速度继电器），只进行单向正转运行】。传送带电机M3控制回路【M3为三相异步电动机（带速度继电器），由变频器进行多段速控制，变频器参数设置为第一段速为15Hz，第二段速为30Hz，第三段速为40Hz、第四段速为50Hz，加速时间0.2秒，减速时间0.3秒】。热封滚轮电机M4控制回路【M4 为三相异步电机（不带速度继电器），只进行单向正转运行】。上色喷涂进给电机M5控制回路【M5为伺服电机；伺服电机参数设置如下：伺服电机旋转一周需要1000个脉冲，正转/反转的转速可为1圈/秒?3圈/秒；正转对应上色喷涂电机向下进给】。以电动机旋转“顺时针旋转为正向，逆时针旋转为反向”为准。二、标签打印系统安装方案要求 1、本系统使用三台PLC，网络指定Q0CPU/S7-300/S7-1500 为主站，2 台FX3U/S7-200Smart/S7-1200 为从站，分别以CC_Link 或工业以太网的形式组网。 2、MCGS触摸屏应连接到系统中主站PLC上（三菱系统中触摸屏连接到QPLC的RS232端口；西门子系统中触摸屏连接到S7-300/S7-1500 的以太网端口，不允许连接到交换机）。

飞行器控制系统设计

学号：课程设计题目飞行器控制系统设计学院自动化学院专业自动化班级自动化1002班姓名指导教师肖纯 2012 年12 月19 日

课程设计任务书学生姓名：专业班级：自动化1003班指导教师：肖纯工作单位：自动化学院题目: 飞行器控制系统设计初始条件：飞行器控制系统的开环传递函数为： ) 2.361(4500)(+= s s K s G 要求设计控制系统性能指标为调节时间ts 008.0≤秒，单位斜坡输入的稳态误差000443.0≤，相角裕度大于75度。要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）（1）设计一个控制器，使系统满足上述性能指标；（2）画出系统在校正前后的奈奎斯特曲线和波特图；（3）用Matlab 画出上述每种情况的阶跃响应曲线，并根据曲线分析系统的动态性能指标；（4）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，给出响应曲线，并包含Matlab 源程序或Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。时间安排：指导教师签名：年月日系主任（或责任教师）签名：年月日

随着经济的发展，自动控制技术在国民经济中发挥着越来越重要的作用。自动控制就是在没有人的参与下，系统的控制器自动的按照人预订的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态和性能。在实际中常常要求在达到制定性能指标的同时能更加节约成本、能具有更加优良的效果。本次飞行器设计中，采用频域校正的方法使系统达到指定的性能指标，同时采用matlab仿真软件更加直观的进行仿真分析和验证。在此设计中主要采用超前校正的方法来对系统进行性能的改进，通过分析、设计、仿真、写实验报告书的过程，进一步加深了对自动控制原理基本知识的理解和认识，同时通过仿真系统的奈奎斯特图、bode图、单位阶跃响应曲线，进一步理解了系统的性能指标的含义，同时也加深了对matlab仿真的掌握，培养了认识问题、分析问题、解决问题的能力。

现代电气控制技术课程标准

现代电气控制技术课程标准课程名称：现代电气控制技术对象：电气自动化、数控技术、机电一体化、机械制造等机电类专业课时：144课时课时分配表四、学分：8 五、课程目标可编程控制器PLC（Programmable Logic Controller）是采用微机技术的通用工业自动化装置。它以可靠性高、能适应恶劣环境、使用方便等优点，迅速占领了工业自动化控制领域，成为与机器人、CAD/CAM并称的工业自动化三大支柱。现代电气控制技术将传统的继电器控制技术、PLC技术、传感器技术、变频器技术集于一体的课程，该课程的设置是为了满足现代工业设备控制的要求。本课程的培训是通过设置一个个项目并让学生来完成这些项目来达到培训目的。通过这些项目的练习，学生可将传统的继电器和可编程控制器的使用结合起来，并真正能应用到具体的设备案例中。同时也将变频器的功能以及如何更好的在设备中用变频器来进行调速积累一些经验。六、设计思路现代电气控制技术是一门理论性较深实践性较强的专业课程，课程教学的总体思路是采用模块化的项目课程教学法，大部分课程应该在可编程控制器实训室、机电控制实训室进行，通过理论讲解、计算机仿真与实际操作一体化的综合训练方式，使学员能够在较短的时间内达到现代电气控制技术课程的目标。七、内容纲要项目一：PLC应用基础（课时：16）模块1：PLC概述、三菱PLC及仿真软件（2课

时）（1）工作任务介绍PLC的定义、外部结构、分类、特点、应用领域及发展趋势，三菱PLC 及仿真软件简介。（2）相关实践知识电器常识、接线、PLC。（3）相关理论知识电路、电子的基础知识。（4）拓展型理论知识 PLC 联网、存储器容量。模块2：PLC 的结构与原理（2 课时）（1）工作任务 PLC 的结构；输入接口电路；输出接口电路；PLC 的工作原理；编程软件。（2）相关实践知识 PLC、线路连接、按钮开关、负载、计算机、编程软件。（3）相关理论知识电路、光电耦合、晶体管、可控硅、周期扫描、梯形图、抗干扰。（4）拓展型理论知识光电隔离、电磁隔离、CPU、编程语言。模块3：PLC 的应用、简例（2 课时）（1）工作任务介绍PLC 的应用领域、PLC 的应用简例（2）相关实践知识 PLC、按钮开关、编程等（3）相关理论知识 CPU、仿真（4）拓展型理论知识 PLC 的指令、常见PLC 的型号及性能指标（自习）模块4：PLC 的基本应用（4 课时）（1）工作任务学习三菱PLC 基本指令及应用。（2）相关实践知识电器常识、车流控制。（3）相关理论知识三菱PLC 基本输入、输出、置位、复位、微分指令及应用。（4）拓展型理论知识逻辑控制、程序控制。模块5：定时器（4 课时）（1）工作任务用PLC 的定时器控制灯的点亮与熄灭，信号灯的闪烁控制。（2）相关实践知识定时器、灯、开关。（3）相关理论知识定时器控制。（4）拓展型理论知识定时器的精度。模块6：计数器（2 课时）（1）工作任务

大飞机十项关键技术

中国航空第二集团公司科技委副主任崔德刚4日说，为保证我国研制的民用大型飞机具有国际竞争力，并达到适航标准，必须首先突破10项关键技术：民用大型飞机总体设计技术、现代民用飞机的气动特性预测方法、民用大型飞机的噪声预测和减噪措施、民用大型飞机载荷确定技术、高效结构和强度设计技术、长寿命高可靠性结构设计技术、民用大型飞机防雷设计和抗高强度辐射设计、多轮起落架设计技术、先进复合材料结构设计技术、适航审定的特殊要求的鉴定技术。除10项关键技术外，我国民用大型飞机的设计还需解决发动机、飞机机载系统与飞机的综合设计技术。崔德刚说：“未来我国制造的民用大型飞机，在安全性、可靠性和舒适性三项关键评价标准上，不能低于波音和空中客车公司制造的现有飞机。否则无法适应市场竞争。” 他说，从总体上看，目前我国民用飞机产业规模小，技术相对薄弱，民用大型飞机还没有走完一个真正意义上的先进民用飞机研制的全过程，与世界先进水平还有较大差距。南航大学机构：飞机维修技术研究所简介飞机维修技术研究所成立于2000年9月。研究所的研究方向是：飞机结构维修技术，飞机系统故障诊断与监控，以可靠性为中心的维修管理及飞机维修管理信息系统。研究主要涉及：飞机结构维修专家系统，便携式航线维护排故计算机辅助系统，数字化飞机维修技术资料管理，机器翻译技术研究及其在飞机维修资料翻译中的应用，工作流技术研究及基于工作流技术的信息系统开发和集成。研究所自成立以来，先后承担了民航总局科技项目2项，航空公司横向合作项目5项，并与东方航空股份有限公司飞机维修基地建立了长期合作关系；获省部级二等奖1项。研究所在计算机辅助维修与维修管理系统开发与集成等方面已取得多项成果并在多家航空公司应用，在维修系统集成等方面有很好的基础。中国航空学会飞行器适航专业委员会挂靠飞机维修技术研究所。联系电话：025-******* 联系人：刘毅

平面控制网技术设计书

四川建院东区平面控制网技术设计题目:四川建院东区平面控制网设计报告专业:工程测量技术班级:测量1102 组别:一组组员:黄龙邓国浩罗广宇伍玥环黄瑶岳鹏成陈诚指导老师:郭豫宾 2012.3.20

平面控制网技术设计书一、目的要求及任务范围 1、目的要求应专业的要求，结合测区自然地理条件的特征，选择最佳布网方案，保证在所规定的时间内完成任务。应指导老师要求，布设四川建院东区四等控制网。控制网既要考虑与三等网的联系，又要考虑四川建院的独立性，充分体现布网的高精度和便利性。按设计要求将四川建院东区控制网沿测区周围布设，设计精度为四级，并按主轴线分成四个区域做到每个区域各有两个控制点。另外，还要根据布好的控制网实地放样出9个轴线点，并埋设标石。 2、任务范围本测区范围：四川建筑职业技术学院东区。。二、测区的自然地理条件 1、地理概况本测区为四川建院东区，属于德阳市旌阳区，离108国道不远，测区内建筑及草坪较多，地势较为平坦，地区大气能见度良好，交通便利，给测量带来方便。 2、气候条件测区气候较好，阳光照射充足，年降水量不多，大多集中在春夏两季，全年平均气温已七、八月份最高。 3、交通情况测区的北门外便是嘉陵江西路。三．已有测量成果及利用一．任务： ⑴初任务：根据已有地形图进行纸上定线和相关的内业工作，初步确定采用的路线方案，为编制初步设计提供所需的基础资料。 ⑵定测目的：通过现场测量并进行优化，再实地放线定桩确定构造物的位置，为施工设计提供资料技术依据： ①《控制测量规范》。 ③GB12898-91《国家三、四等水准测量规范》。二.坐标系统及图幅分幅 1) 平面采用1954年北京坐标系。 2）采用50*50的1:500的图幅；图幅内有明显地形、地物的应标注图名。

课程设计---飞行器控制系统设计

目录 1飞行器控制系统的设计过程 (1) 1.1飞行器控制系统的性能指标 (1) 1.2参数分析 (1) 2系统校正前的稳定情况 (3) 2.1校正前系统的伯特图 (3) 2.2校正前系统的奈奎斯特曲线 (3) 2.3校正前系统的单位阶跃响应曲线 (5) 2.4校正前系统的相关参数 (5) 2.4.1 上升时间 (6) 2.4.2超调时间 (7) 2.4.3超调量 (7) 2.4.4 调节时间 (7) 3校正系统 (8) 3.1校正系统的选择及其分析 (8) 3.2验证已校正系统的性能指标 (10) 4系统校正前后的性能比较 (13) 4.1校正前后的波特图 (13) 4.2校正前后的奈奎斯特曲线 (14) 4.3校正前后的单位阶跃响应曲线 (15) 5设计总结与心得 (17) 参考文献 (18)

飞行器控制系统设计 1飞行器控制系统的设计过程 1.1飞行器控制系统的性能指标飞行器控制系统的开环传递函数 ) 2.361(4500)(+= s s K s G 控制系统性能指标为调节时间s 01.0≤，单位斜坡输入的稳态误差000521.0≤，相角裕度大于85度。 1.2参数分析由系统开环传递函数可以求得：令 2n ω= 4500k 所以开环传递函数: 2 ()(361.2) n G s s s ω= + 稳态误差为: ss 2 n n 1361.2e 0.000521lim ()s SG s ζ ωω→= =≤2= 可得832/n rad s ω=，0.217ζ=。所以，取154k =。开环传递函数 693000 ()(361.2) G s s s = + 稳态误差 0.005e δ=>

《现代电气控制技术》期末复习资料

第1章常用低压电器【填空题】 1.电器一般具有两个基本组成部分：感测部分（电磁机构）和执行部分（触头）。 2.电弧熄灭方法：降低电场强度和电弧温度。 3.接触器：用来频繁接通和切断电动机或其它负载主电路的一种自动切换电器。具有远距离操作功能和失（欠）压保护功能；但没有低压断路器所具有的过载和短路保护功能。 4.接触器按其主触头通过的电流种类，分为直流接触器和交流接触器。 5.接触器符号： 6.继电器：是一种根据特定形式的输入信号而动作的自动控制电器。由承受机构、中间机构和执行机构三部分构成。 7.继电器返回系数，是继电器重要参数，吸合时间和释放时间。 8.继电器的主要特点是具有跳跃式的输入-输出特性。 9.继电器符号： 10.中间继电器：用来放大信号，增加控制电路中控制信号的数量，以及作为信号传递、连锁、转换及隔离用。 11.中间继电器符号： 12.时间继电器：在敏感元件获得信号后，执行元件要延迟一段时间才动作的电器。 13.时间继电器符号：通电延时（b,d,e），断电延时（c,f,g） 14.速度继电器也称反接制动继电器，用在异步电动机的反接制动控制。 15.速度继电器符号： 16.热继电器：利用电流的热效应原理来工作的保护电器，用作三相异步电动机的过载保护。（双金属片） 17.热继电器符号： 18.行程开关：又称限位开关，根据生产机械运动的行程位置发出命令以控制其运动方向或行程长短的小电流开关电器。

19.行程开关触点符号： 20.低压熔断器：利用熔体的熔化作用而切断电路的、最初级的保护电器，适用于交流低压配电系统或直流系统，作为线路的过负载及系统的短路保护用。 21.低压断路器：按结构形式分为万能式和塑料外壳式两类。用于电路过载、短路和失压保护。【简答题】 1.12 时间继电器和中间继电器在电路中各起什么作用？时间继电器：分为通电延时：接收输入信号延时一定的时间，输出信号才发生变化，当输入信号消失时，输出瞬时复原；断电延时：接收输入信号时，瞬时产生相应的输出信号，当信号消失后，延迟一点过时间，输出复原。中间继电器：实质上是一种电压继电器，特点是触头数目多，电流容量可增大，起到中间元件的作用。 1.13 热继电器与熔断器的作用有何不同？答：都是利用电流的热效应实现动作的。但热继电器发热元件为两个不同膨胀系数的金属片，受热弯曲，推动相应的机械结构使触点通断；一般用于过载保护；而熔断器是低熔点熔体在高温作用下，通过自身熔化切断电路，可用于过载及短路保护。 1.14 什么是接触器？什么是隔离开关？什么是断路器？各有什么特点？主要区别是什么？答：接触器：用来频繁接通和切断电动机或其它负载主电路的一种自动切换电器；根据电路电压的大小而通断电路；隔离开关：在断开位置能起符合规定的隔离功能要求的低压开关；只能通断“可忽略的电流”即无载通断；因为具有明显的开断点，也可用在维修时起到电源隔离；断路器：可通断正常负荷电流、短路电流；具有过载保护、低压保护功能；但不适宜频繁操作。功能强，动作后不需更换器件。主要区别在：开关操作的频率和通断电流的大小上。第2章基本电气控制线路及其逻辑表示【填空题】 1.短路保护：熔断器FU1或FU2熔体熔断实现；过载保护：热继电器FR实现。过载或电动机单相运行时，FR动作，其常闭触点打开；KM线圈失电，KM主触点打开，切断电动机主电路。零压保护：当电源电压消失或严重下降时，电动机应停转；电源恢复后，要求电动机不能自行起动。 2.连续工作（长动）与点动控制实现方法：长动：自锁电路，点动：取消自锁触点或使其失去作用长动：按下按钮SB2，KM自锁；点动：将点动按钮SB3的常闭触点串联在KM的自锁电路中；实现：按下点动按钮SB3，KM带电；但SB3的常闭触点使自锁电路断开；松开按钮SB3，KM失电；当接触器KM的释放时间小于按钮恢复时间；KM常开触点先于SB3常闭触点断开，电动机停转。触点竞争：当接触器KM的释放时间大于按钮恢复时间，点动结束，SB3常闭触点复位时，KM常开触点还未断开，自锁电路继续通电，无法实现点动。

现代电气控制技术实验指导书

实验一 PLC认知及基本指令的编程练习实验一、实验目的 1.了解PLC软硬件结构及系统组成 2.掌握PLC输入控制线路及输出线路的接法 3.掌握利用计算机及编程软件书写PLC梯形图程序并转换的方法 4.掌握上位计算机与PLC通信参数的设置与数据传输方法三、PLC外形图四、控制要求 1.认知三菱FX系列PLC的硬件结构，详细记录其各硬件部件的结构及作用； 2.打开编程软件，编译基本的与、或、非程序段，并下载至PLC中； 3.能正确完成PLC端子与开关、指示灯接线端子之间的连接操作； 4.拨动K0、K1，指示灯能正确显示；基本指令编程练习面板图

上图中的接线孔，通过防转座插锁紧线与PLC的主机相应的输入输出插孔相接。Ki、Si为输入点，Li为输出点。上图中Si为输入按键、Ki是输入开关，模拟开关量的输入。上边一排L0～L7是LED 指示灯，接PLC主机输出端，用以模拟输出负载的通与断。五、功能指令使用及程序流程图 1.常用位逻辑指令使用与逻辑：如上所示：X00、X01状态均为1时，Y00有输出；当X00、X01两者有任何一个状态为0，Y00输出立即为0。或逻辑：如上所示：X00、X01状态有任意一个为1时，Y01即有输出；当X00、X01状态均为0，Y01输出为0。非逻辑：如上所示：X00、X01状态均为0时，Y02有输出；当X00、X01两者有任何一个状态为1，Y02输出立即为0。 2.程序流程图

六、端口分配及接线图 2.控制接线图七、操作步骤 1.按下图连接上位计算机与PLC；

2.按“控制接线图”连接PLC外围电路；打开软件，点击“在线/传输设置”，在弹出的对话框中选择电脑串口及通信速率；如下所示： 3.编译实验程序，确认无误后，点击“在线/PLC写入”，将程序下载至PLC中，下载完毕后，将PLC模式选择开关拨至RUN状态。 4.将K0、K1均拨至OFF状态，观察记录L0指示灯点亮状态； 5.将K0拨至ON状态，将K1拨至OFF状态，观察记录L1指示灯点亮状态； 6.将K0、K1均拨至ON状态，观察记录L2指示灯点亮状态；八、实验报告要求 1.详细描述FX系列PLC的硬件结构 2.总结出上位计算机与FX系列PLC通信参数的设置方法 3.详细描述实验过程所遇到的问题、解决办法及实验结果九、示例程序