6轴电动机控制板Manual
华兴数控主轴伺服SPD说明书
SIRC-操作手册离心式空压机
机组描述
扩压器
2.4
扩压器位于中间冷却器和叶轮之间。 它把速度动能转化为压力势能。扩压器按 效照率以而最设小计的，物保理证尺压寸缩，机同最时紧又凑具。有最高的
中间冷却器
CENTAC 压缩机筒状冷却 器位于各压缩级中间。冷却器是 筒形的，水走壳程，气走管程。 管内是有翅片，空气通过管道， 冷却水在管外同时反向流动。这 样的结构具有非常高的热交换效 率。
图 2.1 CENTAC 机组工作原理
C700 安装操作维护指导手册
C700 Instruction Manual
版本：A 日期： 年 月 2006 6
机组描述
2.2
机组描述
CENTAC 压缩机是一种由电动机驱动的离心式空气压缩机。压缩机与驱动机直接 耦合在一起，并且整个机组，包括润滑系统，控制系统和辅助部件，安装在一个共同的 底座上。
C700 安装操作维护指导手册
C700 Instruction Manual
版本：A 日期： 年 月 2006 6
操作
3.5
首次开机前准备
首次开机需要一个特定的程序。必须遵守本节中以下内容的规定程序： 联轴器润滑脂 主驱动器的准备 控制系统调节 进气阀/进气导流阀和旁通筏的调整 润滑系统的调整 油压设定
启动前检查表
Centac 压缩机在首次开机前必须检查其所有的系统。此检查必须在英格索兰客户服 务部代表的指导下完成。
应根据每台机组操作手册上列出的检查表内容完成检查。下面的检查表可防止因忽 视而延迟启动及因纠正行动而带来的额外费用。
开机前要检查以下各项以确认是否有腐蚀和清洁情况。 A． 油箱（在没有密封盖的压缩机上） B． 进气过滤器 C． 进气管线 D． 排气管线 E． 旁通管线 F． 冷却水管线
1-推进器使用说明书
ZW 型电动推进器型电动推进器ZW ZW TYPE ELECTRIC TYPE ELECTRIC TYPE ELECTRIC PROPELLER PROPELLER PROPELLER使用说明书Instruction Manual Instruction Manual常州贝斯特控制设备有限公司常州贝斯特控制设备有限公司CHANGZHOU BEST CONTROL EQUIPMENT CO.,LTD.（原常州市阀门驱动装置厂）特别警示和注意事项感谢贵单位使用本公司产品，请在使用前务必详细阅读本说明书，否则可能造成控制失效，损坏机构，烧毁电机等严重后果切记以下严重事项和特别警示：1 安装前应将电动推进器存放在清洁干燥的室内，若放在室外，应离地面一定高度，并应有防雨防潮措施。
2 按电动推进器上的标志吊本装置，不得连同收球网一起进行吊装。
3 电缆和导线进入后，必须确保电气箱盖和电缆进出口处密封良好，否则潮气和雨水将进入电气箱内，造成零件锈蚀和电气控制失效。
4 手动操作前应将手电动切换手柄按箭头方向推（或拉），若推不下去时需边推边转手轮，切换到位即可手动操作。
手轮旋向与输出轴旋向一致，通常顺时针为工作位，逆时针为反洗位。
电动时切换手柄将自动复位，切不可手动强行扳回，否则将毁坏机构。
5 调试前，首先手动操作收球网，使之处于中间位置，接通电源后短时电动操作，检查输出轴的旋向与收球网的开、关方向是否一致，若相反则应调整相序（将电机的三相电源的任意两相对调）6 一般不得在阴雨天于户外打开电气箱盖、电机的密封部位，打开电气箱盖时，必须先切断电源。
7 由于专用电机为短时工作制调试时连续试车时间不可太长。
8 拆卸重装（包括电气箱盖打开后重装）时，应注意检查密封件，发现损伤应及时更换，密封部位必须盖严并螺钉紧固到位。
9 说明书中的电机电流值仅作参考，实际运行中要比该值大，电流偏大属于正常工作状态。
目 录1概述 (1)2主要技术性能参数 (1)3外形及安装尺寸 (1)4结构及传动原理 (2)5电气控制原理和接线 (3)6安装方法及使用注意事项 (5)7调整 (5)8用行程与转矩控制收球网终端位置的选择 (6)9常见故障及排除方法 (6)10检修备品 (7)1 1 概述概述概述本系列电动推进器为ZW 系列改进型。
B-83744CM_01(R-30iB_Mate控制装置操作说明协同作业机器人功能)
R-30+B/R-30+B Mate }
操 作 说 明 书(协同作业机器人功能)
B-83744CM/01
非常感谢您购买 FANUC 协同作业机器人。 在使用协同作业机器人之前，务须仔细阅读机构部说明书，并在理解该内容的基础上使用机器人。
y 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y 本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。
1.1
制约 ....................................................................................................................................................... 1
4.4
退避动作 ............................................................................................................................................. 13
2 设定 ........................................................................................................................................... 3
2.1
设定安全 I/O 设备 ................................................................................................................................ 3
ZXT-B- 自动张力控制器说明书
使用手册型自动恒张力控制器瑞安市中星工控设备有限公司地址：浙江省瑞安市经济开发区朝阳路８７号电话：0577-******** 65608162传真：0577-********-815网址：邮箱：zxtec@软件版本 １．３自动／ＡＵＴZXT-B 系列自动恒张力控制器使用说明 目 录一、快速操作和使用－－－－－－－－－－－二、型号说明－－－－－－－－－－－－－－－ 三、控制器及张力检出器尺寸－－－－－－－ 四、张力检测器的安装－－－－－－－－－－五、控制器各部件名称及作用－－－－－－－ 六、恒张力工作原理－－－－－－－－－－－七、配线－－－－－－－－－－－－－－－－八、霍尔开关的作用－－－－－－－－－－－九、极限输出的原因与作用－－－－－－－－十、双工位转换开关－－－－－－－－－－－十一、模拟量输出－－－－－－－－－－－－十、参数的设置 －－－－－－－－－－－－－ Ｐ１ Ｐ２ Ｐ２ Ｐ４ Ｐ５ Ｐ６ Ｐ８ Ｐ９ Ｐ９ Ｐ１０ Ｐ１１ Ｐ１２声明：由于本控制器内使用目前比较先进的Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ集成电路，故有关电路资料本公司保留，尽请谅解。
一、快速操作和使用1. 安装张力检测器：用户可根据自己的需要水平、垂直或侧面安装张力检测器。
注意：张力检测器不允许和物件硬安装，应尽量使用万向 轴承座过渡安装，安装的螺丝不应长于过张力检测器的固定板；垂直安装张力检测器要注意张力检测器支点朝上即引线朝上；侧面安装张力检测器需注意侧面的固定螺丝不能过长否则将会导致检测器永久性损坏。
2. 安装张力控制器：根据本说明书配线部分相应连接好控制器的输入输出和电源线。
注意：张力控制器电源线应尽量远离电路干扰源如按钮、交流接触器等电器。
3. 开机检查张力检测器：待以上安装完毕后打开控制器电源，按菜单号进入菜单６号传感器监视画面检查传感 器是否安装正常，正常时两只张力检测器的值应该在１００００－２０００００之间，此时用手去压张力检 测器数值会明显变大就表示安装正常。
[新版]庆鸿慢走丝西部机面板操纵
![[新版]庆鸿慢走丝西部机面板操纵](https://img.taocdn.com/s3/m/7ac97036ae45b307e87101f69e3143323968f5e9.png)
庆鸿慢走丝西部机面板操作庆鸿慢走丝西部机面板操作一，F1 FILE 档案管理：F1 MEMORY 内置记忆体、可作D6 DELETE(清除),D4 COPY(复制),D5 RENAME(更改内藏程式名称),先输入程式编号。
F2 FLOPPY 磁碟机、可作输出,入磁碟程式档案及磁碟格式化。
F5 LINE 序列RS232 传输口、连接个人电脑,可作输出,入程式档案。
F6 PAPER TAPE 纸带机、连接纸带机,可作输入纸带程式档案。
二，F2 PROGRAM 编辑程式：F1 WORK SET 设定编辑程式号码、编辑指定程式,用D 副功能D8 FILE OPEN 打开。
F2 EDIT 进入编辑画面、输入G/M 码程式, 用D 副功能D7 FILE CLOSE 结束离开。
F3 SEARCH 找寻程式内指定编码、先用D2 CHAR. STR. SET 副功能键设定搜寻内容,后用D3 SEARCH START 开始搜寻或D4,5 REPLACE 覆盖。
F4 JUMP 直接跳至指定项数、可用D2 JUMP POINT 设定直接跳至某项,D3 HEAD 跳至首项, D4 END 跳至尾项,D5 PAGE JUMP 单页跳及D6 ROWJUMP 单行跳。
F9 BUFFER EDIT 复制内容、输入要求复制的内容。
三，F3 NC DATA SET 机床参数设定：F1 S.LIMIT SET 软体限位设定、D2-5 AREA 设定4 个不同的限位区间,用手动模式移动至区间右上角,后按D11 +AREA POINT;后移动至区间左下角,后按D10 -AREA POINT,最后按D6 S.LIMIT ON 执行另D12 S.LIMIT OFF 为取消限位区间。
F2 COORDINATES 座标系统设定、D1-D6 为G54-G59 座标系统,后按D7-10 XYUV 轴位清零。
F4 VAL.& CONST. 补偿数及巨集变数、D6 WIRE OFFSET 为线补偿,D7 MACRO VAL.为巨集变数。
FANUC
长春汽车工业高等专科学校
（1）FANUC—OiB系统主模块 ） 系统主模块
主模块上层功能板 系统主模块
主模块下层功能板
长春汽车工业高等专科学校
（2）系统内置 模块 ）系统内置I/O模块
CB104/CB105、CB106/CB107：为系统内置 / 、 / ：为系统内置I/O 模块的输入/输出信号接口 输出信号接口。 模块的输入 输出信号接口。 JA3：机床手摇脉冲发生器接口。 ：机床手摇脉冲发生器接口。 JD1A：系统I/O LINK 串行输入 输出信号接口 。 ：系统 串行输入/输出信号接口 CD38T：以太网卡（为系统选择件）接口。 ：以太网卡（为系统选择件）接口。
长春汽车工业高等专科学校
2. 高品质、 高性能 / 价格比 高品质、 价比FANUC Series 0iA
CNC装置 CNC装置
系统显示装置和操作面板
长春汽车工业高等专科学校
(1) FANUC—OiA系统主模块及功能连接 系统主模块及功能连接
①:PMC控制模块 :PMC控制模块 ②:扩展SRAM/ 扩展SRAM/ 主轴控制模块 ③:FROM/SRAM模块 :FROM/SRAM模块 ④:3/4轴控制模块 :3/4轴控制模块
AI电源单元内部电路 电源单元内部电路
长春汽车工业高等专科学校
电源单元（POWER） 电源单元（POWER） 的功能连接
CP3 CP3 ： 机 床 面 板的NC 板的 NC 起动和 NC停止开关 NC停止开关
CP15 CP15 ： CRT 直 流电源接口 (DC24 24V) (DC24V)
CP1 CP1 ： 电 源 单 元输入电压 交流200 200V （ 交流 200V 、 50Hz Hz） 50Hz）
505操作简介
505操作简介一、505工作示意图图6－1 基本程序结构图二、运行模式结构505通过控制面板供用户进行操作，通过离散逻辑模块与DCS进行通讯。
当控制器送电且CPU自检成功后，会在显示屏上出现“PUSH RUN OR PROGRAM”。
505的基本操作模块分为两部分：运行模式和编程模式。
程序模式用来配置505的应用要求以及设定各种参数。
运行模式用于查看运行参数以及控制设备运行。
三、键盘及显示505控制面板由液晶显示屏和由30个健组成的键盘两部分组成。
1、显示屏可以显示两行，每行最多24个字符，如下图所示。
2、键盘共有30个按键，如下图所示。
3、健位功能说明滚动键菱形滚动键由上下左右四个方向箭头组成，用于显示信息的上下左右切换。
选择键用于激活显示屏内第一行或第二行的可控参数。
ADJ(调节健)在运行模式下，按“∧”增大可调参数值；按“∨”减小可调参数值。
PRGM(程序健)停机时，按此键调节器进入程序状态；运行时，按此键则可看组态但不能修改。
运行健在屏幕显示“PUSH RUN OR PRGM”的信息时，用于启动机组运行。
停止健运行方式中, 按此键可引发汽轮机可控停机。
RESET清除运行方式中出现的报警和停机；停机后，按此键回到“CONTROLLING ARAMETER PUSH RUN OR PRGM“状态。
O/NO在程序方式中，输入1或YES；运行方式，执行YES。
2/ACTR在程序方式中，输入2；在运行方式中显示执行机构位置。
3/CONT程序方式中，输入3；在运行方式中显示控制参数。
4/CAS在程序方式中，输入4；在运行方式中显示串级调节信息。
5/RMT在程序方式中，输入5；在运行方式中显示遥控信息。
6/LMTR在程序方式中，输入6；在运行方式中显示阀位控制信息。
7/SPD在程序方式中，输入7；在运行方式中显示转速调节信息。
8/AUX在程序方式中，输入8；在运行方式中显示辅助调节信息。
9/KW在程序方式中，输入9；在运行方式中显示功率信息。
ASM AB520操作手册
ASM操作手册AB520自动超声波焊线机档案名：修订本：B日期：2002年5月目录第1章安全措施第2章机器介绍2.1 机器总说明2.2 特微2.3 规格说明第3章机器结构3.1 系统分块图3.2 机器结构3.2.1 工作夹具3.2.2 X-Y-θ工作台3.2.3 高速焊头3.2.4 电源3.2.5 真空工作夹具（任选的）3.3显示与观测3.3.1 显示系统3.3.2 观测系统3.4 PC控制系统3.4.1 PC控制系统3.5驱动系统3.6机器控制部件3.7开关面板3.8 控制面板第4章机器安装第5章机器校正5.1 说明5.2 校正步骤5.3 马达微调5.4 调节对应面参数5.4.1 手动调节聚焦高度5.4.2 自动调节聚焦高度5.4.3 手动调节光线5.4.4 自动调节光线5.5 摄像机校准5.6 图像识别系统（PRS）校准5.7 校正聚焦偏距5.8 校正焊尖偏距（BTO）5.8.1 one point BTO by CRT 5.8.2 two point BTO by CRT 5.8.3 one point BTO by Manual 5.9 校正旋转中心（COR）5.10 校正USG板5.11 线夹校正5.12 焊接力度校正第6章操作与控制6.1 启动机器6.2 机器控制程序说明6.3 机器控制6.3.1 自动焊线控制6.3.2 焊线程序输入步骤6.3.3 焊线程式操作6.3.4 编辑焊线程序6.3.5 自动焊接操作6.3.6 CRT焊接操作6.3.7 错误讯息6.4 自动COR（旋转中心）控制6.4.1 利用自动（AUTO）图像（预设的图像）6.4.2 利用手动图像（用户选定的图像）6.4.3自动COR的持续时间6.5 BQM控制6.5.1 什么是BQM6.5.2 如何设定失线探测？6.6 优化焊线参数控制6.7 PRS优化6.7.1 管芯校准6.7.2 PCB校准6.7.3 测试已载入的图像第7章控制功能与参数7.1 系统设定操作表7.2 编写操作表7.3 自动焊线操作表7.4 测试维修操作表第8章故障检修8.1 故障检修I （焊线质量）8.2 故障检修II （报警及错误信息）8.3 故障检修III [线路板及驱动器（LED）发光二极管显示说明]8.3.1 AB520步进器及电磁线圈驱动器（02-15757）8.3.2 HIPEC520 DUAL ELMO AC伺服驱动器（02-15716）/（02-15716-01）8.3.3 AB520AC伺服驱动器（03-15831）(03-15832)8.3.4 PC可编程频率USG板（03-20903）8.3.5 LED驱动板（MARK II）（03-20814-02）8.3.6 HIPEC 520 PC 控制板（03-20818）8.3.7感应器分配板（03-20886）第1章（略）第2章机器介绍．2.1 机器总说明AB520铝线楔形焊线机为您提供完全精密间距及高速灵活的楔形焊接技术，精制的焊头及XYθ工作台实现了精确高速的铝线焊接，保障了较高生产能力（可能提高30%），进而增加了您在市场上的竟争力，先进的“Eagle PRS”（Eagle图像识别系统）保证了焊接位置的精度，也减少了人员操作茧自缚，提高了成本效率，以这些尖端特性，AB520适用于焊接比较广范围的线路板上晶片（COB）产品，继承AB510系列之经验，增加了以下新技术：XY工作台利用滚珠螺杆获得精密的分解度和更高的准确性θ工作台直接与100K精密编码器连接并间接地由伺服马达由精密计时带驱动，伺服一步旋转为θ工作台提供较精密的0.0036°旋转,这样提高了θ工作台的分解度焊头由滚珠螺杆驱动获得较高的准确性和稳定性AB520配有电脑控制系统2.2特微2.2.1焊接系统较低惯性及稳定型的焊头稳定有效的AC伺服马达控制XYZ和θ轴焊头行程间距23mm采用垂直高速移动及30º的送线角度可编程焊接力度5—200G正常及反向焊接功能可编程控制个别焊线线弧带有自行校准功能的ASM超声波发生器可编程焊接时间和焊接力度高分解度的Xyθ工作台及焊头自动送线/扯线系统提供可编程的线尾长度非接触式音圈马达线夹提供可编程夹持力度配有失线自动检测的焊接质量监控系统（BQM），使因未粘合及基片污染而导致的生产损失达到最低光学系统ASM EAGLE256灰度级PRS特定的副像素精度用于图像校正高速及高精度的自动校正功能，节省了时间并减少了人员操作错误自动调焦和自动光度调节提供了精确的图像识别效果XYθ工作台AC伺服马达控制XY及θ轴通用灵活的2.2 X 2.2”行程范围的XY工作台适用于不同应用退偶合XY工作台设计用于减少了人员操作错误控制系统易于操作的综合控制面板15”VGA显示器易于配置的转换开关适用于110V/220VAC输入电压双语操作表显示操作舒适的人机工作台座理想的安全保护装置用于预防温度热和过电压故障选项订制的真空工作夹具侧面摄像机用于焊接监察2.3 规格说明1）焊接焊接方式：超声波焊接焊接直径：20-50.4um（0.8-2.0mil）铝线出线角度：30°焊接速度：200ms在2.0mm（79mil）线长焊接压力：可编程（5-200G）焊接时间：程序控制（0-255ms）焊接功率：可编程（0-1watt）焊线位置：±15.3um（±0.6mil）@3°焊接区域：距旋转中心12.5mm（0.492”）半径2）记忆容量程序数软盘：5/1.44M：（根据程序尺寸）硬盘：60每个程序最大PCB数：1每个程序最大管芯数：100每个程序最大线数：5000条3）X-Y工作台工作台行程：58mm X 58mm（2.2” X 2.2”）机械结构：横向滚轮轴承工作台加滚珠螺杆精确度：0.625um（0.0246mil）4）θ工作台工作夹具：AB520系列工作夹具PCB尺寸：最大101.6mm X 152.4mm（4”X 6”）机器结构：工作夹具直接与精密的100K编码器接合，并间接地按照精密计时皮带由AC伺服马达驱动精确度：0.0036°5）焊头Z-行程：23mm（0.9”）机械结构：横向滚轮轴承加滚珠螺杆精确度：1um（0.039mil）6）对位点数管芯：1，2点基片：0，1，2点7）光学系统校准系统：4.1倍放大倍数（镜像校准），可编程控制焦距显微镜：10倍-45倍放大倍数（可随意调校放大倍数）8）操作、安全及显示系统操作用件：AB520键盘控制面板（控制球+10个快捷功能键+功能旋钮）开关：在机台前面板上的开关用于机台电源、侧光、显示器安全措施：易于操作的电源切断开关，机台接地操作者接地插头过电压保护装置温度保护装置显示器：VGA显示器用于观察工作效果及控制操作资料存储：软驱动器及快记忆体（DOC）9）电源电压：110V/220V/230V AC±10%（单相，工厂预设）频率：50/60HZ功率：600W10）尺寸及重量长X宽X高尺寸（基本机身）：900mmX730mmX770mm（35.4”X28.7”X30.3”）重量：192kg第三章机器结构3.1 系统分析图3.2 机器结构AB520由以下部件组成3.2.1 工作夹具工作夹具适合于固定不同尺寸的PCB3.2.2 X-Y-θ工作台X-Y-θ工作台应用横向滚珠导轨及滚珠螺杆来提高分解度和焊线精度3.2.3 高速焊头完全重新设计的焊头更适合于高速焊线。
CS2024给煤机说明书(中文)
MODEL CS2024 COAL FEEDER SERVICE MANUALCS2024 型电子称重式给煤机使用手册FORProject: 1X300MW Puttalam coal power plant the Democratic SOCIALIST REPUBLIC of Sri LankaCHINA NATIONAL MACHINERY & EQUIPMENTIMPORT & EXPORT CORPORATION1. 2006, Beijing, CHINACS2024 型电子称重式给煤机使用手册目录1、机器的用途及基本技术参数 (3)2、机器的结构 (3)3、机器的验收和安装 (5)4、机器的电气控制系统 (6)5．机器的调整 (18)6、机器的维护 (30)7、机器的故障诊断 (33)8、给煤机专用附件 (36)9、附图1、机器的用途及基本技术参数9224型给煤机是一种带有微机控制的电子称量及自动调速装置的带式给料机，可以将煤块精确输送到磨煤机，并具有自动调节和控制的功能。
机器用于自动控制程度高的火力发电厂，是正压和负压运行燃煤锅炉的重要辅助设备。
机器的基本技术参数为序号项目基本参数单位吨/小时1 给煤率8~45，10~60，10~68，10~1002 机器进料口直径629 毫米3 进料口与排料口中心间距2135 毫米4 给料皮带电动机 3 千瓦5 链式清理刮板电动机0.184 千瓦6 机器外形尺寸（长×宽×高）3360×1700×1710 毫米7 机器重量 4 吨2、机器的结构给煤机由机座，给料皮带机构，链式清理刮板称重机构，清煤及断煤信号装置，润滑及电气管路及微机控制柜等组成。
2.1 机座由机体，进料口和排料端门体，侧门和照明灯等组成。
机体为一密封的焊接壳体，能承受0.34Mpa的爆炸压力，符合美国防火协会规范（NFPA Code,B5F）的要求。
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传感器供电 5V 传感器供电 5V
CW 传感器输入 CCW 传感器输入
传感器供电 0V
传感器供电 0V
D. 电源连接
电源输入 0V
电源输入 6V~16V
E. 通讯串口连接
#2：通讯输入
#3：通讯输出
#5：0V
与电脑串口接线说明
电脑串口 公头 #2 #3 #5
互联线(交叉线)
母头
母头
#2
#3
#3
#2
注意：“立即回复”“延迟回复”“主动通知回复”若同时需要发送消息给主机，那么发送优先级依 次为“立即回复”“延迟回复”“主动通知回复”。若有回复正在发送中，本回复将延迟等待。
例图
在立刻回复前， 所有指令将被忽略
延迟回复不影响接收新指令
此指令将被接受
排队等待发送回复
此指令将被忽略
此指令将被接受 主动通知不影响接收新指令
在此期间不接收新指令
二．硬件介绍
I/O 输入 供电
串口通讯
I/O 输出 COM
机械简图
电机接口
传感器接口 I/O 输出
三．硬件连接 A. I/O 输入
I/O 输入通道#1
I/O 输入通道#22
接线方法
传感器供电 0V 传感器输入 传感器供电 5V
B. I/O 输出
I/O 输出 COM I/O 输出通道#1
起始 指令 校验 结尾
STX CMD SUM ETX
AA 01
AB
92
求和校验
回复
起始 指令 结果
STX CMD RES
AA 01
64
求和校验
数据 DATA NC:00 NO:01
校验 结尾 SUM ETX 0F
92 10
解释：本指令用于获取电动机的极限传感器的连接方式， 如果是 NC（常闭）端连接至本控制板，则返回数据 0x00 如果是 NO（常开）端连接至本控制板，则返回数据 0x01 本控制板上电后默认传感器连接为 NO（常开）传感器。
10. 0x09
获取目标轴的实时速度（Hz）
起始 指令 轴编号 校验 结尾
STX CMD AXIS SUM ETX
01
AA 09
|
XX 92
06
求和校验
回复
起始 指令 轴编号 结果
数据
STX CMD AXIS
RES
DATA
01
AA 09
|
06
04 64
4 字节表示的 Int32
求和校验
解释：本指令用于获取目标轴的速度， 如果目标轴输入错误，返回结果 0x04 如果正确执行，返回结果 0x64 例：回复中的数据段的 4 字节为 12 34 56 00 则对应的 实时速度 Int32 为 0x00563412 （Hz） 正数表示 CW 方向旋转 负数表示 CCW 方向旋转
结尾 ETX
92
3. 0x02 获取电动机脉冲信号的输出方式
起始 指令 校验 结尾
STX CMD SUM ETX
AA 02
AC
92
求和校验
回复
起始 指令 结果
数据
STX CMD RES
DATA
AA 02
64
上升沿:00 下降沿:01
求和校验
校验 SUM 10 11
结尾 ETX
92
解释：本指令用于获取电动机的脉冲信号输出方式， 如果是当前设置是上升沿有效，则返回数据 0x00 如果是当前设置是下降沿有效，则返回数据 0x01 本控制板上电后默认为上升沿有效。
92
06
69
6A
求和校验
解释：本指令用于获取目标轴的 MOVE 指令的运行状态， 如果本轴上一条指令非 MOVE 指令，那么表示不适用本命令，返回结果 0x02 如果本轴运动到了极限位置，返回结果 0x03 如果目标轴输入错误，返回结果 0x04 如果本轴上一条 MOVE 指令仍旧在执行，返回结果 0x69 如果本周上一条 MOVE 指令已经执行完成，返回结果 0x6A
求和校验
解释：本指令用于获取目标轴的 HOME 传感器的定义， 如果是当前设置是 CCW 传感器是 HOME，则返回数据 0x00 如果是当前设置是 CW 传感器是 HOME，则返回数据 0x01 本控制板上电后默认为 CCW 传感器是 HOME。
6. 0x05 保留指令
校验 SUM
XX
结尾 ETX
AA 00
25 38
07
92
求和校验
回复
起始 指令 结果
数据
STX CMD RES
DATA
“Product:6-Axis Step Motor Controller
Ver:1.0
AA 00
64 Company: iN-Cube Automation CO.,LTD
Maker:Brain.Lin
Date:2015.05.04” 求和校验
本控制板在收到合法指令后均会立刻回复，在收到合法指令到发送立刻回复的期间内，将不响应任 何指令。 例：主机发送“设定输出#1 为 ON”，控制板收到此指令后进行指令执行，完成后返回“完成”。 若主机在收到“完成”前再次发送“设定输出#5 为 ON”，那么控制板将忽略本指令。
注意，“延迟回复”以及“主动通知回复”不受此限制。 例：主机发送“#1 轴 HOME”，控制板收到此指令后开始执行，并返回“HOME 指令开始执行”，等 HOME 完成后，控制板将发出“HOME 完成”。 若主机在收到“HOME 指令开始执行”的回复后，收到“HOME 完成”前，若发送“设定输出#5 为 ON”，那么控制板将接受本指令。
无数据回复 起始 指令 结果 STX CMD RES
求和校验
校验 结尾 SUM ETX
带数据回复 起始 指令 STX CMD
结果 RES
求和校验
数据 DATA
校验 SUM
结尾 ETX
带数据回复，并包含轴编号回复
起始 指令 轴编号 结果
STX CMD AXIS
RES
求和校验
数据 DATA
校验 结尾 SUM ETX
起始 指令 STX CMD
端口编号 结果
PORT
RES
求和校验
数据 DATA
校验 结尾 SUM ETX
D. 指令表 ===================获取===================
1. 0x00 23 获取电路板信息指令 起始 指令
数据
校验 结尾
STX CMD
DATA
SUM ETX
92
7. 0x06 获取目标轴的 HOME 指令的运行状态
起始 指令 轴编号 校验 结尾
STX CMD AXIS SUM ETX
01
AA 06
|
XX 92
06
求和校验
回复
起始 指令 轴编号 结果 校验
STX CMD AXIS
RES
SUM
01
AA 06
|
06
02
04 69
XX
6A
求和校验
结尾 ETX
0x00 ~ 0x1F 0x01 ~ 0x06 0xFF 0x01 ~ 0x16 0x01 ~ 0x15
无数据指令 起始 指令 STX CMD
求和校验
校验 SUM
结尾 ETX
带数据指令 起始 指令 STX CMD
数据 DATA 求和校验
校验 SUM
结尾 ETX
带数据指令，带编号指令 起始 指令 轴编号 校验 STX CMD AXIS SUM
8. 0x07
获取目标轴的 MOVE 指令的运行状态（包括绝对运行和相对运行）
起始 指令 轴编号 校验 结尾
STX CMD AXIS SUM ETX
01
AA 07
|
XX 92
06
求和校验
回复
起始 指令 轴编号 结果 校验 结尾
STX CMD AXIS
RES
SUM ETX
02
01
03
AA 07
|
04
XX
#5
#5
控制板串口 公头 #3 #2 #5
四．通讯说明 A. 串口设定 波特率 位数 校验位 停止位
9600bps 8位 无 1位
B. 指令格式 指令标识 名称 起始字节 结尾字节 校验字节 指令字节 轴编号字节
标识 STX ETX SUM CMD AXIS
端口编号字节 PORT
内容 0xAA 0x92
4. 0x03
获取电动机方向信号的输出方式
起始 指令 校验 结尾
STX CMD SUM ETX
AA 03
AD
92
求和校验
回复
起始 指令 结果
数据
STX CMD RES
DATA
AA 03
64
高电平时表示 CW 方向:00 低电平时表示 CW 方向:01
求和校验
校验 结尾
SUM ETX
11 12
92
解释：本指令用于获取电动机的方向信号输出方式， 如果是当前设置是高电平表示 CW 方向，则返回数据 0x00 如果是当前设置是低电平表示 CW 方向，则返回数据 0x01 本控制板上电后默认为高电平表示 CW 方向。
6 轴步进电机控制器
——Ver.1.0 ——2015.05.04
一．功能介绍 本控制板可以支持 22 路输入和 21 路输出，以及控制 6 个步进电动机。 控制程序整体设计为多任务运行，输入，输出，电动机控制均互不影响。 输入： 1. 可以连接普通按钮或者 NPN 类型的 3 线传感器。 2. 若使用 5V 供电的传感器，则无需额外接线即可支持。 3. 所有输入均可使能上升沿，下降沿的主动通知功能。 输出控制： 1. 若使用 5V 受控设备，则无需额外接线即可支持。 2. 可使用额外电源对受控设备进行供电。 3. 具有 COM 端口，减少布线。 电动机控制： 1. 全局设定传感器类型，脉冲类型，运动方向类型。 2. 除全局设定外，各自轴独立运行，互不影响。 3. 独立每轴可选择原点位置。 4. 独立每轴可设定 HOME 速度，MOVE 的启动速度，运行速度，加速度。 5. 独立每轴可在 MOVE 运动中进行多次绝对定位 MOVE 操作。 6. 独立每轴可在 HOME/绝对定位 MOVE/相对定位 MOVE/减速停止完成后主动通知。