pid常用口诀

PID常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。

PID控制算法：

关键的参数Kc（Gain，增益），Ti（积分时间常数），Td（微分时间常数），Ts（采样时间）,在S7-200中PID功能是通过PID指令功能块实现。通过定时（按照采样时间）执行PID功能块，按照PID 运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。也就说这些参数是通过PLC的功能块实现的.

一般的控制就在OB35里调用FB58就行了，只需要输入设定值，输出值和过程值的地址就行了。还有在DB58里设置一下。

1、PID是经典控制（使用年代久远）

2、PID是误差控制（）

对液压泵转速进行控制除PLC外还要：

1、变频器-作为电机驱动；

2、差动变压器-作为输出反馈。

PID怎么对误差控制，听我细细道来：

所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电

压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。

该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。

Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt）（式中的t为时间，即对时间积分、微分）

上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。

从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。

总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0

P I D

不是算出来的

它是几个参数

通过这几个参数可以调整系统的控制性能

P 》》》比例

I 》》》》积分

D 》》》》微分

P决定系统调整快慢性能P越大达到设定值越快但是会过冲容易引起震荡

I决定到达后的稳定I越大越稳定但是改变设定值容易反应慢

D决定在稳定后设定改变后变化快慢

就像是一个运动员跑步起跑、跑步、停止一样

P是跑的快慢性太快到达终点容易过冲

I是最后刹车是否稳定

D是对指令反应速度

这三个参数主要由控制要求和系统本身固有的性能决定

希望能对你有帮助

你没有PLC的书嘛？书上写的较清楚

PLC在执行PID调节指令时，须对算法中的9个参数进行运算，为此S7-200的PID指令使用一个存储参数的回路表。。

T+0 反馈量（PVn）0.0-1.0

T+4 给定值（SPn）0.0-1.0

T+8 输出值（Mn）0.0-1.0

T+12增益（Kc）比列常数，可正可负

T+16采样时间（Ts）单位为s，且正数

T+20积分时间（Ti）单位为min，且正数

T+24微分时间（Td）单位为min，且正数

T+28积分和或微分和项前值

T+32反馈量前值（）

数据格式全是双字实数（32位），所以要用到双字。T+4 表示给定值，放在

VD104，那么0.25的值要就要放在T+12了(vd104+8)，依次类推。微分不使用，就写入0.0，表示关闭微分。把100放到SMB34写入是定时中断的周期，SMB34是PLC定时中断10的特殊继电器。不过要搞明白先要搞懂PID的意思，

推荐你多看看书，我也就懂那么点。

0.1是采样时间，而且按照表应该是vd116。我没有实际用过PID！

PID输出分为P--比例,I--积分,D--微分三个量.其中I分量里又含有MX这个量(当然还有许多量,见公式I=(SPn- VPn)+MX);它是每一次运算输出积分I 的数值和.在过程控制中,根据给定值,检测到一个反

馈值,比较后得到的偏差量,必须修正,在I分量中累次的修正量之和就是由MX来表示.MX是在控制过程中不断被更新的.它的初始值一般被设为第一次输出之前计算的I值,简单说初值就是第一次计算的I 值. 补充;PID中的I是对目标值起到稳定性的作用,它与目标值的误差成比例,可以防止被控量因超调而产生震荡,它是一个时间累积渐进的控制量.

作PID只用PV SP OUTPUT Kc Ts Ti Td做PID 时按顺序设定好地址就行了