永磁同步电梯曳引机的二自由度伺服控制
永磁同步电机在电梯系统中的应用分析
２ 永磁同步电机 的安全性和稳定性分析
随着永磁材料和机械加工技术的升级 ， 永磁同步 电机技全性能 。当整 个曳引机制动出现失灵或其他故障时电梯上行方 向 溜车或者飞车的情况下 ， 永磁同步电机系统就会起到 安全保护的作用 ， 这样首先就可以满足我国对电梯制 造相关标准和规范 的要求 。具体有以下几方面。 （ ）对机械失灵的保护 以永磁 同步电机 为核 １ 心的电梯系统在应用中之所以可以保证其安全可靠 ， 主要是因为其特殊 的永磁 同步结构 ， 永磁同步电机的
综
・
述
机械研究与应用 ・
永磁 同步 电机在 电梯 系统 中的应 用 分 析
谭 立 新
（ 贵州省铜仁 地 区 炉压力容 器检验所 ， 锅 贵州 铜仁 ５４ ０ ５３ ０）
摘
要： 重点介 绍了永磁 同步 电机在电梯驱 动 系统 中引发 的重大技术革新 与技 术优 势， 通过 对永磁 同步 电动机在 智 能化 、 安全化 、 节能化 曳引 系统 中的作用的分析 ， 明了永磁 同步 电动机在技术方面所具备的 明显技术优 势 ， 说 指 出其在 电梯设计和应用 中起 到的重要现 实意义。
Ｋｅ ｒ ｓ ｅ ａ ｅ ｔｍａ ｎ ｔ ｙ ｃ ｒ ｎ ｕ ｔ ｒ ｏ ｔ ｌ ｒｃｉ ｎ ｓ ｓｅ ；ａ ｓｓ ｄ ｖ ｃ ｙ ｗｏ ｄ ：ｐ ｒ ｎ ｎ ｇ ｅ ｎ ｈ ｏ ｏ ｓ ｍｏｏ ；ｃ ｎ ｒ ；ｔａ ｔ ｙ ｔｍ ｓ ｉｔ ｅ ｉ ｅ ｍ ｓ ｏ ｏ
１ 永磁 同步 电机的发展与特性分析
关键词 ： 永磁 同步电机 ；控制 方式；曳引 系统 ；辅助装置 中图分类号 ：Ｍ ０ Ｔ Ｓ１ 文献标识码 ： Ａ 文章编号 ： ０ — ４ ４ ２ １ ） ６ ０ ５ — ２ １ ７ ４ １ （０ １ ０ — １７ ０ ０
(完整版)RL曳引机介绍
电磁铁组件 后轴承盖
制动臂组件 盘车支撑架
盘车开关组件 盘车轮
编码器
机座
定子组件
转子组件
曳引轮 6/30
三、曳引机分解图-及零部件主要作用
永磁体（钕铁硼NaFeB ） 轴承
润滑油道
编码器连接轴
主轴 轴承 7/30
三、曳引机分解图-及零部件主要作用
1. 电磁铁 2. 制动臂组件 3. 摩擦片 4. 曳引轮 5. 磁轭 6. 转子支架 7. 主轴 8. 定子冲片 9. 永磁体（磁钢） 10. 机座 11. 曳引轮 12. 轴承 13. 编码器
~9.0 ~4.0
结构 外转子 外转子 内转子 内转子 内转子
制动形式 毂式 碟式 毂式 毂式 毂式
曳引比 2:1 2:1 2:1 1:1 2:1
16/30
五、国内主要曳引机及产品—苏州通润（Tongrin）
载重（kg) 630~1600 320~2000
400~630
梯速（m/s) 0.5～1.75 0.5～4.0
结构
外转子 内转子 内转子 外转子 外转子
制动形式
毂式 毂式 毂式 毂式(无制动臂) 毂式(无制动臂)
曳引比
2:1 2:1 1:1 1:1 2:1
15/30
五、国内主要曳引机及产品—KDS（金泰德 胜）
载重（kg) 800~1250 800~1150 1600~2500
~2000 ~4000
梯速（m/s) 0.63~2.5 0.63~2.5 1.0~3.0
23/30
八、主要传感器厂家
24/30
九、异步电动机原理-定子绕组结构
25/30
九、异步电机工作原理
26/30
(远程松闸)GTW8永磁同步电 梯曳引机装配作业指导书
安装远程松闸装置
1. 将拉簧一端装入手柄对应孔。
2. 将拉簧另一端装入连接板对应孔。
3. 将连接板装至静铁芯下端面对应孔。
用螺栓M6×12连同垫圈6固定。
手柄
拉簧
螺栓M6×12&垫圈6
GB/T5783&GB/T93
静铁芯
连接板
4. 用呆扳手（10mm ）紧固。
5. 卸下松闸软管线上螺母M6。
6. 将松闸软管线穿过制动器的防尘板和手柄对应孔。
呆扳手（10mm ）
螺母M6
GB/T889.1
防尘板
松闸线
7. 拧上螺母M6，用呆扳手（14mm ）紧固。
8. 用螺钉M3×8紧固松闸软管线和防尘板。
9. 保证松闸手柄处于水平位置，且松闸软管线自由行程大于20mm ，确保有效
松闸。
螺母M6
GB/T889.1
螺钉M3×8
GB/T818
手柄
防尘板
10. 用螺栓M6×30连同螺母M6将轮子和安装板固定。
安装板
轮子
螺栓M6×30
GB/T5783
螺母M6
GB/T6170。
基于永磁同步电机“封星”功能在电梯应用中的优点探讨
永磁 同步无齿 轮 曳引 机将 三相 绕组 引
出线用 导线或者 串联 电阻按 星形连接 ，行业
内称为 “ 封星”。此时曳引机作为三相交流 永磁发电机 ， 电梯 机械 系统的不平衡力矩带 动曳引轮运转 ， 则 发电机吸收机械能转化为 电能 ，通 过 “ 封星”导线 或电阻形成的闭合 回路将电能消耗掉 。当机械转矩与电机电磁 转矩相平衡时，曳引机 即可以匀速运行。
此时 ，曳引机旋转速度 为
．
其原理为使用一个接触器 Ｋ Ａ Ｙ 来实现
封 星，由电梯控制 主板来控制ＫＭＹ、 Ｋ ＡＹ的
∞ ＝ —
一
一
（ ６）
时序 。电梯正常启动运行时 电梯控制器输 出 继 电器（ Ｊ Ｐ ９ ． ４ 一 Ｊ Ｐ ９ ． ５） 吸合 ， 封 星继 电器 ＫＡ Ｙ
的风险。本文从永磁 同步发 电机 转矩特性 的角度分析 “ 封 星”后的电梯 转矩与电机转 矩关系，提 出 “ 封 星”用于 紧急救缓的方案，供 同行参考 。
关键词：永磁 同步无齿轮 曳引机；同步封星；电梯控制嚣 ；变频器
１ ． 引言
轿 厢运行速度＜ Ｏ ． ３ ｍ ／ ｓ ， 则 电机 “ 封 星”后 。 松开制 动器让 电梯溜车是安全的 ， 而且可以 作为安全保护 ＝ 和紧急救援方式使用 。 电梯机 械 系统最大 不平 衡转矩 是 当轿 厢满载 、平衡绳进行 了全补偿 ，而且轿厢在
（ ３）
∞
式 中 ：ｍ一电机相数 。
将 （ １ ）（ ２ ） 代入 （ ３ ） 得
（ ４） 从 （ ４）中可以看出 ，电磁力 矩是曳 弓 机旋转速度 ｍ的函数 。
如果Ｔ ｌ ＜＝ 【 ｍ 而 且 ｖ ＜０ ３ ｍ ｌ ｓ ， 则 此种方法即可以作为标 准救援方式使用 。 一 的测试数据表 明 ，短路时的最大力矩 Ｔ ｍ ａ ｘ 均大于曳引机输出额定力矩 Ｔ ｅ ， 而且最大力
浅谈永磁同步无齿轮曳引机的结构以及制动器的分析
工艺设备科学大众·Popular Science2019年5月浅谈永磁同步无齿轮曳引机的结构以及制动器的分析广州广日电梯工业有限公司 黄杰勋摘 要：电梯曳引机是电梯的动力设备，关键功能是启动电梯和输送动力。
结构的方式直接影响到电梯运行的平稳，同时，动力装置常常存在一些抱闸的问题，文章阐述了相应的解决方法。
关键词：曳引机；制动器；块式电梯曳引机分为有齿轮曳引机和无齿轮曳引机两类。
有齿轮曳引机主要用于低速、吨位大的电梯，而无齿轮曳引机主要使用在速度相对快，且吨位稍少的电梯中。
曳引机通俗地说就是一种起重装置的动力装置。
1 曳引机的分析与应用电梯曳引机在正常状态下包括曳引轮、电机、制动器、联轴器、机架、导向轮、盘车手轮、减速箱等零部件，而无齿轮曳引机则少了减速箱及与其相关的零部件。
在结构中，导向轮通常安装在曳引架或固定在井道里的搁机梁上。
盘车手轮通常挂在电机轴附近的墙上，有需要的时候装上来盘车，或者固定在电机轴上。
曳引钢丝绳穿过曳引轮与电梯轿厢相连，另一侧则相连于对重装置来平衡轿厢。
对重和轿厢为两个相对运行的部件，为了在井道中不相碰，则需要通过导向轮导向，并分别与升降上轿厢的导轨和对重的导轨分开运行。
轿厢与对重装置的重力通过钢丝绳的接触设计引起牵引线之间的摩擦，通过这种方式，电机旋转带动钢丝绳摩擦，驱动运动，使得轿厢和对重能相对运动。
在有齿轮曳引机和无齿轮曳引机中，各厂家比较常用的是无齿轮曳引机，应用永磁同步技术的，通常称为永磁同步无齿轮曳引机。
永磁同步无齿轮曳引机一般能应用于高速的电梯，且平稳安静，永磁同步无齿轮曳引机无传动结构，体现出以下优点。
1.1 运行平稳由于没有传动结构，皮带传动装置没有磨损或滑移。
该电梯具有精度高、平稳性好、运行可靠等特点，是电梯绿色节能的突出特点。
1.2 节能无齿轮曳引机没有传动结构，所以没有机械动力损失，能量消耗会相对降低。
1.3 节省润滑油齿轮牵引车没有传动结构，没有了齿轮箱使用润滑油的环节，使轴承有足够的润滑油即可。
永磁同步与异步电机不同点
一、永磁同步无齿轮曳引机与有齿轮曳引机相比有哪些优点？1 体积小、重量轻伊士顿电梯引进和技术转化的永磁同步曳引机采用高性能钕铁硼稀土永磁材料和现代永磁电机设计技术，使曳引机的功率传输密度大大提高，取消了传统有齿轮曳引机的齿轮减速机构（齿轮减速箱），实现了曳引机的无齿轮传动，使得曳引机的整个体积缩小30%左右，重量减轻30%左右。
2 噪音低、振动小由于取消了齿轮减速机，有效降低了曳引机传输系统的噪音和振动，同时消除了传统有齿轮曳引机有可能发生的曳引机机械振动频率与建筑物固有频率发生共振现象,噪音下降可达10分贝.3 少维护或免维护齿轮减速机的取消，不用在使用齿轮油和每年1—2次的更换,大大减少了曳引机的维护成本和工作，使曳引机做到少维护甚至免维护。
4 效率高、节能永磁同步曳引机采用永磁体励磁，没有励磁损耗，电机本身效率提高，另外齿轮减速箱的取消，减少了曳引机曳引传动中的机械能量损耗，使整个曳引传动系统的效率大大提高（可达40%），功率减少30%左右,节能效果显著。
5 可靠性高曳引轮与制动轮采用整体结构形式，安全可靠性提高。
制动系统采用上电释放的双臂闸瓦刹车系统，双臂制动力矩达2.2倍额定转矩，安全性更高。
6 安装过程简化由于无齿轮永磁同步曳引机本身具有上行超速保护功能，不用在另外增加上行安全钳（额外增加上行超速保护装置），简化安装过程,减少故障点。
7.节约成本1)齿轮减速机的取消，不用在使用齿轮油和每年1—2次的更换;2)机房尺寸可以降低和缩小;二、我公司永磁同步无齿轮曳引机产品概况伊士顿电梯率先在国内通过 2.5M/S高速永磁同步无齿轮的国家电梯质量检验中心检验，各项性能指标均符合国家标准要求。
目前永磁同步无齿轮曳引机产品包括N（ESW800）和W(ESW1000)两个系列。
N(ESW800)系列为内转子结构，与普通电机结构相同，即电机的转子位于电机内部，定子位于转子外部并固定在机座内腔。
内转子结构适用于大载重量、高速度应用要求。
永磁同步无齿轮电梯曳引机封星技术
永磁同步无齿轮电梯曳引机封星技术发表时间：2019-05-05T16:56:35.467Z 来源：《电力设备》2018年第31期作者：曾桂森[导读] 摘要：在我国不断推进城市化建设的过程中，各类型建筑拔地而起，在城市人口逐渐增多的情况下，高层建筑设施十分普遍，因此，电梯安全成为当前人们日常生活中的重要问题，在电梯中，曳引机制动器是电梯制停的保护装置，它的安全运行对电梯使用者起着极为重要的安全保障作用。
（广东宏大电梯有限公司广东东莞 523000）摘要：在我国不断推进城市化建设的过程中，各类型建筑拔地而起，在城市人口逐渐增多的情况下，高层建筑设施十分普遍，因此，电梯安全成为当前人们日常生活中的重要问题，在电梯中，曳引机制动器是电梯制停的保护装置，它的安全运行对电梯使用者起着极为重要的安全保障作用。
基于此，本文主要内容研究了永磁同步无齿轮电梯曳引机的封星技术原理及应用。
希望能为我国电梯行业贡献自己的微薄之力。
关键词：封星技术；电梯曳引机；齿轮；永磁同步前言在电梯运行过程中，曳引机的正常使用对人们的生命财产安全提供了保障，在电梯运行出现异常情况时，曳引机能够及时发现电梯的异常速度，随机将电梯停止运行，以此来保障电梯使用者的安全。
跟据我国当前有关电梯制作与安装的安全规范来看，无齿轮电梯在运行过程中，电梯曳引机要对电梯的轿厢起到制停作用以及保护作用，本文主要内容研究永磁同步无齿轮电梯曳引机的封星技术原理及应用，最终目的是为了提高电梯运行的可靠性与安全性。
1.封星技术简介电梯在正常运行过程中，由于停电且制动失效等因素导致设备出现停止运转的现象，进而导致电梯无法进行正常的制动处理，此时就会导致电梯失去驱动控制，若电梯轿厢与对重重量不平衡时，在重力作用下会导致电梯发生溜车现象以及飞车现象。
此时，针对电梯出现制动失效故障，要用到曳引机的接触器来进行封星处理，简单来说就是将W、U、V三项内容进行短接处理，进而使电枢成为一个闭合的线圈，此时电梯轿厢与对重之间不平衡的重力会对电机产生带动作用进而旋转，电枢线圈在旋转过程中会对装置内的永久性磁铁进行切割磁感线运行，在此过程中，线圈便是产生感应电流，继而产生感应电压，由于感应电压与设备中磁场切割方向相反，因此，会形成一个相反磁场与电梯下落的力量形成力矩，最终会使故障电梯保持一个相对平衡的状态[1]。
永磁同步电梯上行超速保护及检测方法
永磁同步电梯上行超速保护及检测方法作者：赵永刚毛敏来源：《华东科技》2012年第12期1 关于电梯轿厢上行超速保护装置的规定GB7588-2003《电梯制造与安装安全规范》中规定：曳引驱动电梯上应装设符合条件的轿厢上行超速保护装置。
该装置包括速度监控和减速元件，应能检测出上行轿厢的速度失控，其下限是电梯额定速度的115%，上限是大于轿厢下行安全钳动作速度但不超过该动作速度的10%，且应能使轿厢制停，或至少使其速度降低至对重缓冲器的设计范围。
TSGT7001-2009《电梯监督检验和定期检验规则—曳引与强制驱动电梯》中规定：当轿厢上行速度失控时，轿厢上行超速保护装置应当动作，使轿厢制停或者至少使其速度降低至对重缓冲器的设计范围；该装置动作时，应该使一个电气安全装置动作。
电梯界早在上世纪80年代就有讨论轿厢上行超速问题，轿厢中的乘客在向上超速时的危险要比向下超速时大，因为人的头顶要比脚底耐冲击能力差得多，所以电梯必须要设置上行超速保护装置。
关于上行超速保护装置，在国家标准和检验规则中均被提及，所以新安装电梯及经过重大维修改造后的电梯必须设置轿厢上行超速保护装置。
2 永磁同步电梯可能导致轿厢上行超速的原因2.1电气方面控制制动器运行的接触器发生粘连，电气失效，动力电压异常波动均会引起电梯超速的发生。
2.2机械方面曳引机主轴、轴承等机械部件断裂或损坏，曳引力严重下降，制动弹簧松弛、制动器闸瓦和制动轮摩擦引起制动器闸瓦和制动轮过热，导致制动能力下降，制动器卡死、制动器臂、轴销断裂等故障导致制动器不能有效闭合；曳引条件被破坏，曳引轮和钢丝绳之间打滑等机械故障也会导致电梯超速的发生。
3 永磁同步电梯上行超速保护的原理3.1电动机采用封星技术的永磁同步电梯所谓封星，即将永磁同步电梯的三相绕组短接，使电动机内三相绕组线形成一个独立的电气回路。
电梯由于某种原因发生上行超速时，测速装置发出信号使电梯封星接触器动作，这时封星接触器将断开动力电路，将电动机三相绕组短接，在电机内部形成一个独立的电气回路，轿厢带动同步电机旋转，使电动机内静止的三相绕组线切割磁感线产生感应电动势，在电枢绕组回路中引起感应电流，该电流在电动机永磁体磁场作用下产生电磁力矩，企图带动电枢组随永磁体一起旋转。
电梯曳引机分析解析
传递动力使电梯运行。
它由 电动机 、制动器 、联轴 导向轮一般装在机架或机架下的承重梁上。
盘车手 在电机轴上。
1. 有齿轮曳引机：拖动装置的动力，通过中间 减速器 传递到曳引轮上的曳引 机，其中的减速箱通常采用蜗曳引机轮蜗杆传动（也有用 斜齿轮 传动），这种曳引机用的 电动机有交流的，也有直流的 ，一般用于低速 电梯 上。
曳引比 通常为 35：2。
如果曳引机的电动机动力是通过 减速箱 传到 曳引轮上的，称为有齿 轮曳引机，一般用于 2． 5m/s 以 下的低中速电梯。
2.无齿轮曳引机：拖动 装置的动力，不用中间的减速器而是直接 传递到曳引轮上的曳引机。
以前这种曳引机 大多是 直流电动机为动力， 现在国内已经研发出来有 自主知识产权 的 交流永磁同步无齿轮曳引机。
曳引比通常是 2： 1 和1：1。
载重 320kg ～2000kg ，梯速 0.3m/s ～ 4.00m/s 。
若电动机的动力不通过减速箱而直接传动到 曳引轮上则称为 无齿轮曳引机，一般 用于 2． 5m/s 以上的高速电梯和超 高速电梯。
3. 柔性传动机构曳引机二. 按驱动电动机分类1, 直流曳引机 又可分为直流有齿曳引机 和直流无齿曳引机 .2. 交流曳引机 又可分为交流有齿曳引机、 交流无齿曳引机和永磁曳引机 .其中交 流曳引机还可细分为：蜗杆副曳引 机、圆柱齿轮副曳引 机、行星齿轮副曳引机、其他齿轮副曳引 机。
三. 按用途分类⒈双速客货电梯曳引机 ⒉VVVF 客梯曳引机 ⒊杂货曳引机 ⒋无机房曳引机 ⒌车辆电梯曳引机四. 按速度高低分类⒈低速度曳引机 （ν<1米/ 秒）⒉中速曳引机 （快速曳引 机）（ν=1米/秒～2 米.秒） ⒊高速曳引机 （ν=2米/秒～5 米/秒） ⒋超高速曳引机 （ν>5米 /秒 ）五. 按结构形式分类⒈卧式曳引机 ⒉立式曳引机2 工作原理 编辑曳引式电梯曳引驱动 关系如图 2—2 所示。
S120(CU310-2PM240-2)驱动第三方多极永磁同步电机案例分享
S120（CU310-2PM240-2）驱动第三方多极永磁同步电机案例分享S120驱动第三方多极永磁同步众所周知，伺服电机的驱动，一般都用自身同一品牌的驱动器进行控制，电机参数性能匹配度会很好，如果用第三方驱动器进行控制，可能会有很多麻烦；随着近些年永磁同步电机的发展，永磁同步电机的驱动控制，同样面临这样问题，而西门子S120驱动器，以其强大的控制功能、开放的参数体系，能够方便地驱动第三方永磁同步电机，充分地发挥永磁同步电机固有性能，实现传动与控制的完美结合。
永磁同步电机简介永磁同步电机转子采用永磁体，目前主要以钕铁硼作为永磁材料，由于永磁同步电机转子采用了永磁材料，进而简化了电机结构，去掉了转子的铜耗，提高了电机效率。
定子保持传统三相异步电机的结构。
<永磁同步电机结构原理图>永磁同步电机主要特点1.永磁同步电机，转子为永磁体，结构简单，不同于异步电机转子的笼形结构。
2.永磁同步电机，无需外部励磁，转子自身存在磁场。
3.永磁同步电机，能效等级高，更利于节约电能。
4.永磁同步电机，速度、转矩控制更加精确。
5.永磁同步电机，多极结构，可以实现低速大扭矩输出，直接驱动机械负载，省了减速箱。
S120驱动第三方永磁同步曳引机应用案例杭州智泊科技有限公司，主要从事立体车库电控部分的系统集成；在江西南昌的一个智能立体停车库项目中，采用西门子的S120驱动器以及第三方多极永磁同步曳引机；此次用户将同步曳引机用于立体车库，是客户首次创新应用方案，项目顺利完工并验收，得益于西门子S120开放的软件功能，精准的自学习优化功能，实现驱动第三方永磁同步电机，最终实现车盘升降平稳，停层精度高，使得车辆能够安全、舒适进出车库，用户体验非常好。
<现场同步曳引机及电控柜照片>驱动系统配置及方案优势同步驱动系统由CU310-2控制单元和PM240-2功率单元构成，这种配置是一个性价比非常高的方案。
•PM240-2功率单元基于SINAMICS 平台研发，与S120系统完全兼容；•PM240-2内置制动单元，只需要外配制动电阻，即可实现车盘下移时的能量消耗；•CU310-2是S120单轴传动的控制单元，软件资源丰富，参数开放，方便与第三方电机匹配；•CU310-2控制单元，集成各种优化算法，比如电流环、速度环等等，更适合高效发挥电机的性能。
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Ｇ ｕ ａ ｎ ｇ ｚ ｈ ｏ ｕ ５ １ ０ ６ ４１ ，Ｇｕ ａ ｎ ｇ ｄ ｏ ｎ ｇ， Ｃ ｈ ｉ ａ） ｎ
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电气传动 ２ ０ １ ３ 年 第４ ３ 卷 第１ ２ 期
Ｅ Ｌ Ｅ Ｃ Ｔ Ｒ Ｉ Ｃ Ｄ Ｒ Ｉ Ｖ Ｅ ２ ０ １ ３ Ｖ ｏ １ ． ４ ３ Ｎ ｏ ． １ ２
永磁 同步 电梯曳 引机 的二 自由度伺服控制
黄招 彬 ， 游林儒 ， 占宏 ， 唐斌 （ 华 南理 工 大学 自动 化科 学与 工程 学院 ， 广东 广州 ５ １ ０ ６ ４ １ ）
步曳 引机 的优 势 。 永 磁 同步 电机 通 常 采 用 基 于转 子 磁极 定 向
为 了改善永磁同步 电机的抗 负载扰动性能 和速度 跟 踪性 能 ， 国 内外 一 些文 献对 此 做 了深入
的研 究 。 文献 ［ ４ — ５ ］ 采 用二 自由度 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 器来 独 立设 计 抗 负载 扰 动性 能和 速度 跟踪 性 能 ， 但选 用 的二 自由度模 式设 计 复杂 ， 参 数 不便 整定 。文
（ Ｐ ＭＳ Ｅ Ｔ Ｍ） ； ｅ ｌ ｅ ｖ ａ ｔ ｏ ｒ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ
１ 引 言
永磁 同步无齿电梯曳引机具有功率密度高 、 响 应 速度 快 、 节 能 效 果好 等优 点 ， 因此 在 电梯 系 统 中的应用越来越广泛 ， 并将逐步取代交流异步 曳引 机 。而 永磁 同步 电梯 系统 的性 能 取决 于变 频 驱 动 是 否 能 控 制好 同步 曳引 机 并 充 分 发挥 同
摘要： 为 了改善永磁 同步 电梯 曳引机 的启动 突加 负载扰 动抑制性 能和给定速度曲线跟踪性 能 ， 提 出了二 自由度 、 三速度控制器 的转子磁链定 向矢量 控制算法 ， 该算法 中控制器参数根据 曳引机 与电梯参数进行 自动 匹配。￣ ｔ ａ ｔ ｌ ａ ｂ 仿真与实际电梯测试结果证明该方法 相对 于传统单 自由度单速度控制器的算法 ， 有效地改善 了
ＨＵ ＡＮＧ Ｚ ｈ ａ ｏ － ｂ ｉ ｎ， ＹＯＵ Ｌ ｉ ｎ － １ ３ １ ， Ｚ ＨＡＮ Ｈｏ ｎ ｇ ， ＴＡＮＧ Ｂ ｉ ｎ
（ Ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｇ ｅ ｏ ｆ Ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ ， Ｓ ｏ ｕ ｔ ｈ Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ
启动突加负载扰动抑制性能及速度跟踪性能 。 关键词 ： 二 自由度 ； 矢量控制 ； 永磁 同步电梯曳引机 ； 电梯控制系统
中 图分 类 号 ： Ｔ Ｍ３ ４ １ 文 献 标 识码 ： Ａ
Ｔｗｏ Ｄｅ ｇ ｒ ｅ ｅ — ｏ ｆ － ｆ ｒ ｅ ｅ ｄｏ ｍ Ｓ ｅ ｒ ｖ ｏ Ｃｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｆ ｏ ｒ Ｐ ｅ ｒ ｍａ ｎ ｅ ｎ ｔ Ｍａ ｇ ｎ ｅ ｔ Ｓ ｙ ｎ ｃ ｈ ｒ ｏ ｎ ｏ ｕ ｓ Ｅｌ ｅ ｖ ａ ｔ ｏ ｒ Ｔｒ ａ ｃ ｉｏ ｆ ｎ Ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ