六自由度运动平台的动态响应特性分析及AMESim仿真
《新型六自由度运动模拟器的性能分析与设计》
《新型六自由度运动模拟器的性能分析与设计》篇一一、引言随着科技的不断进步，六自由度（6-DOF）运动模拟器在军事、航天、汽车制造、医疗康复等领域的应用越来越广泛。
本文旨在分析新型六自由度运动模拟器的性能，并探讨其设计思路。
二、新型六自由度运动模拟器概述新型六自由度运动模拟器是一种能够模拟三维空间中六个方向（即沿X、Y、Z轴的平移及绕X、Y、Z轴的旋转）运动的设备。
它通过高精度的传感器和控制系统，实现对被试者或设备的精确模拟运动。
三、性能分析（一）精度性能新型六自由度运动模拟器具有高精度的性能特点。
其采用了先进的传感器技术，能够实时获取模拟器的运动状态，从而实现对被试者或设备的精确控制。
此外，模拟器还具有高分辨率和低噪声的特性，确保了运动数据的准确性。
（二）稳定性性能模拟器的稳定性是评估其性能的重要指标。
新型六自由度运动模拟器采用了先进的控制算法和结构优化设计，使模拟器在运行过程中具有较高的稳定性。
同时，其采用的抗干扰能力强，能够在复杂的环境中保持稳定的运动状态。
（三）动态性能动态性能是评价模拟器在动态环境下的表现。
新型六自由度运动模拟器具有快速响应和高度灵活的特点，能够在短时间内完成复杂的运动轨迹。
此外，其还具有较高的负载能力，能够满足不同场景下的使用需求。
四、设计思路（一）硬件设计新型六自由度运动模拟器的硬件设计主要包括传感器、执行机构、控制系统等部分。
传感器用于获取模拟器的运动状态，执行机构实现模拟器的运动，控制系统则负责整个模拟器的运行。
在硬件设计过程中，需要充分考虑设备的可靠性、稳定性和可维护性。
（二）软件设计软件设计是新型六自由度运动模拟器的关键部分。
软件系统需要实现数据的采集、处理、传输和存储等功能，同时还需要对模拟器的运动进行精确控制。
在软件设计过程中，需要采用先进的控制算法和优化技术，以提高模拟器的性能和稳定性。
（三）结构设计结构设计是新型六自由度运动模拟器设计的重要组成部分。
结构设计需要考虑到设备的承载能力、刚度、阻尼等因素，以保证模拟器在运行过程中的稳定性和精度。
船舶拖航系统六自由度操纵运动仿真
船舶拖航系统六自由度操纵运动仿真船舶拖航系统六自由度操纵运动仿真船舶拖航系统是一种重要的海上运输设备，在海上货物运输中起到了非常关键的作用，而如何提高船舶拖航系统的操控能力是当前研究的热点。
船舶拖航系统的操纵运动仿真是一种非常有效的工具，可以模拟出各种不同的船舶拖航运动，对于提高系统的操纵能力具有重要意义。
船舶拖航系统的六自由度操纵运动是指在三个轴向分别进行平移和旋转的运动。
这六个自由度是：横向平移、纵向平移、垂直平移、绕X轴旋转、绕Y轴旋转和绕Z轴旋转。
在实际操作中，船舶拖航系统的操纵运动非常复杂，需要通过软件仿真来模拟出各种不同情况下的运动模式。
实现船舶拖航系统六自由度操纵运动仿真需要使用专业的仿真软件，如MATLAB/Simulink、ADAMS等。
这些软件具有良好的仿真性能和精度，可以精确地模拟出船舶拖航系统的各个运动指标。
以MATLAB/Simulink为例，其基于多体动力学理论，可以对船舶拖航系统进行六自由度动力学仿真，包括运动方程、力学方程和动力学方程等。
在进行船舶拖航系统六自由度操纵运动仿真时，需要考虑各种常见因素，并对其进行参数设置。
通常需要设置船舶的结构参数、物理参数、环境参数和控制参数等，以便精确地进行仿真分析。
其中结构参数包括船舶的长、宽、高等尺寸信息；物理参数包括船舶的质量、重心、惯性矩等；环境参数包括海洋水流、波浪等外部环境影响；控制参数包括船舶的操纵系统和控制策略等。
在仿真系统中，可以使用多种不同的仿真模式，如驱动模式、跟踪模式和预演模式等。
驱动模式是指在实际操纵情况下，通过对船舶各项指令进行控制，模拟出其对应的运动模式。
跟踪模式是指模拟出船舶跟随目标物体进行拖航操作的情况。
预演模式是指在不同环境条件下，模拟出船舶在某些特殊情况下的运动模式，以便用于系统优化和改进等方面。
总之，船舶拖航系统六自由度操纵运动仿真是一种非常重要的技术手段，对于提高船舶拖航系统的操纵能力具有重要意义。
《2024年新型六自由度运动模拟器的性能分析与设计》范文
《新型六自由度运动模拟器的性能分析与设计》篇一一、引言随着科技的不断进步，六自由度（6-DOF）运动模拟器在众多领域中扮演着越来越重要的角色。
它不仅在军事模拟训练、航空航天、机器人技术等领域得到广泛应用，而且在娱乐、体育以及教育领域也展现出了巨大的潜力。
本文旨在深入分析新型六自由度运动模拟器的性能与设计，以期为相关研究与应用提供参考。
二、新型六自由度运动模拟器概述新型六自由度运动模拟器是一种能够模拟三维空间中六个方向上运动状态的设备。
这六个方向包括沿X、Y、Z轴的平移运动以及绕这三个轴的旋转运动。
该模拟器通过高精度的传感器和控制系统，实现对运动状态的实时监测与控制，从而为使用者提供沉浸式的体验。
三、性能分析（一）精度与稳定性新型六自由度运动模拟器采用先进的传感器技术和高精度的控制系统，实现了高精度的运动模拟。
其误差范围极小，能够满足各种应用场景的需求。
同时，该模拟器具有很高的稳定性，能够在长时间运行过程中保持精确的运动状态。
（二）实时性与响应速度该模拟器具有极高的实时性和响应速度。
传感器能够实时监测运动状态，控制系统能够迅速作出反应，使模拟器在短时间内达到目标状态。
这种快速响应的能力使得模拟器在各种应用中都能表现出色。
（三）多功能性新型六自由度运动模拟器具有很高的多功能性。
通过更换不同的附件和软件，可以实现多种不同的应用，如军事模拟训练、航空航天模拟、机器人技术测试、娱乐游戏等。
这使得该模拟器具有很高的灵活性和适用性。
四、设计（一）硬件设计新型六自由度运动模拟器的硬件设计主要包括传感器、执行机构和控制单元。
传感器用于实时监测运动状态，执行机构负责实现运动，控制单元则负责整个系统的控制和协调。
硬件设计需要考虑到精度、稳定性、实时性以及耐用性等因素。
（二）软件设计软件设计是新型六自由度运动模拟器的关键部分。
软件需要实现对传感器数据的处理、控制算法的实现以及与执行机构的通信等功能。
同时，软件还需要具备友好的人机交互界面，以便用户能够方便地使用和操作模拟器。
六自由度平台
六自由度平台简介六自由度平台是一种具有六个自由度的机械装置，用于模拟某种特定的运动或操作。
它由一个固定的基座和一个可运动的平台组成，平台可以在六个方向上进行运动。
这些方向分别是平移运动的x、y和z轴以及旋转运动的绕x、y和z轴。
工作原理六自由度平台的工作原理基于平台上的六个自由度。
通过控制这些自由度的运动，可以实现平台的任意姿态和位置。
六自由度平台通常由六个执行机构组成，每个执行机构负责控制平台上的一个自由度。
这些执行机构可以是液压马达、电动推杆或转动电机等。
通过改变这些执行机构的运动方式和速度，可以控制平台的姿态和位置。
在六自由度平台上，平台和基座之间通常有一个连接机构。
这个连接机构被设计为可以使平台相对于基座在六个方向上运动，并且能够支持所需的载荷。
常见的连接机构包括球接头、万向节等。
六自由度平台在许多领域都有重要的应用。
以下是一些典型的应用领域：航天航空领域在航天航空领域，六自由度平台可以用于模拟和测试航天器和飞行器的运动和操纵。
通过控制平台的自由度，可以模拟各种姿态和操纵条件，以帮助设计和验证飞行器的控制系统。
机器人领域在机器人领域，六自由度平台可以用于模拟和测试机器人的运动和操作。
通过控制平台的自由度，可以模拟各种机器人的运动和操作场景，以帮助设计和验证机器人的运动控制算法。
模拟训练领域在模拟训练领域，六自由度平台可以用于模拟各种训练场景，如飞行模拟器、驾驶模拟器等。
通过控制平台的自由度，可以模拟各种实际场景下的运动和操作，以帮助训练人员提高技能和应对各种情况。
在医疗领域，六自由度平台可以用于模拟和测试医疗设备的运动和操作。
通过控制平台的自由度，可以模拟各种医疗设备的运动和操作，以帮助医生和护士熟悉设备的使用和操作步骤。
总结六自由度平台是一种具有六个自由度的机械装置，通过控制平台的自由度，可以实现平台的任意姿态和位置。
它在航天航空领域、机器人领域、模拟训练领域和医疗领域等许多领域都有广泛的应用。
六自由度自动驾驶仿真测试平台搭建及其应用研究
六自由度自动驾驶仿真测试平台搭建及其应用研究目录一、内容描述 (2)1.1 研究背景 (3)1.2 研究目的与意义 (4)1.3 国内外研究现状综述 (5)1.4 论文结构安排 (6)二、六自由度自动驾驶仿真测试平台需求分析 (7)2.1 自动驾驶系统组成与功能需求 (9)2.2 仿真测试平台性能需求 (10)2.3 仿真测试平台硬件需求 (12)2.4 仿真测试平台软件需求 (13)三、六自由度自动驾驶仿真测试平台搭建 (14)3.1 平台总体架构设计 (16)3.2 传感器仿真模块设计与实现 (17)3.3 控制系统仿真模块设计与实现 (18)3.4 通信系统仿真模块设计与实现 (20)3.5 路径规划与决策系统仿真模块设计与实现 (21)3.6 数据处理与存储系统设计与实现 (22)四、六自由度自动驾驶仿真测试平台应用研究 (23)4.1 仿真测试流程设计 (24)4.2 仿真测试方法研究 (26)4.3 仿真测试结果分析 (27)4.4 仿真测试优化建议 (28)五、结论与展望 (29)5.1 研究成果总结 (30)5.2 存在问题与不足 (32)5.3 未来研究方向展望 (33)一、内容描述本文档主要围绕“六自由度自动驾驶仿真测试平台搭建及其应用研究”展开详细的内容描述。
接下来是关于搭建六自由度自动驾驶仿真测试平台的具体内容。
需要确定仿真测试平台的核心硬件和软件组件，包括高性能计算机、图形处理器、仿真软件、自动驾驶算法等。
需要考虑如何搭建这些组件，包括硬件设备的选型与配置、软件的安装与调试等。
环境的构建也是关键的一环，需要模拟各种真实的驾驶场景，包括城市道路、高速公路、山区道路等，以及各种复杂的交通环境，如雨天、雾天、夜间等。
关于应用研究部分，重点将探讨六自由度自动驾驶仿真测试平台在自动驾驶系统研发中的应用。
如何利用该平台对自动驾驶系统进行算法验证和性能评估将是重要内容。
如何通过该平台改进和优化自动驾驶系统也是一个重要的研究方向。
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言六自由度机械臂，以其出色的灵活性和高精度的运动控制能力，在工业自动化、医疗、军事等领域有着广泛的应用。
本文旨在设计一个六自由度机械臂控制系统，并对其运动学进行仿真分析。
首先，我们将对系统进行总体设计，然后详细介绍控制系统的硬件设计、软件设计以及运动学仿真分析。
二、系统总体设计六自由度机械臂系统主要由机械结构、驱动系统、控制系统和传感器系统四部分组成。
其中，控制系统是整个系统的核心，负责协调各部分的工作，实现机械臂的精确运动。
三、硬件设计1. 控制器选择：选用高性能的工业控制计算机作为主控制器，具有强大的计算能力和良好的稳定性。
2. 驱动系统：采用伺服电机驱动，通过控制器对伺服电机的控制，实现机械臂的精确运动。
3. 传感器系统：包括位置传感器、力传感器等，用于获取机械臂的实时状态信息。
四、软件设计1. 操作系统：采用实时操作系统，保证系统的高效性和实时性。
2. 控制算法：采用基于PID控制的运动控制算法，实现对机械臂的精确控制。
同时，采用路径规划算法，实现机械臂的自主运动。
3. 人机交互界面：设计友好的人机交互界面，方便操作人员对机械臂进行控制。
五、运动学仿真分析1. 建立机械臂运动学模型：根据机械臂的几何参数和关节参数，建立其运动学模型。
2. 仿真环境搭建：在仿真软件中搭建机械臂的虚拟环境，包括工作空间、障碍物等。
3. 仿真实验：在仿真环境中进行机械臂的运动学仿真实验，验证控制系统的性能和机械臂的运动学特性。
通过仿真实验，我们可以得到以下结论：1. 控制系统性能良好，能够实现对机械臂的精确控制。
2. 机械臂的运动学特性符合预期，具有较高的灵活性和运动精度。
3. 人机交互界面友好，操作简便，方便操作人员对机械臂进行控制。
六、结论本文设计了一种六自由度机械臂控制系统，并通过运动学仿真分析了其性能和特点。
实验结果表明，该控制系统具有良好的性能和较高的运动精度，能够满足工业自动化、医疗、军事等领域的需求。
并联机构六自由度adams仿真分析
在PROE 软件中，利用[文件/另存为]菜单，保存在自己指定的目录（英文目录）下，文件名自定义，，注意保存格式为parasolid（*.x_t），点击确定。
图8导出模型
软件提示栏显示创建成功
打开adams，进入界面后在菜单栏点击[file/import]，然后选择File Type为Parasolid(*.xmt_txt,*.x_t.....),在File To Read中双击选择自己之前保存的目录（英文目录），File
Type不用管，在Model Name右边栏目里右键，依次点击[Model/Create]，然后点击ok，再点击ok。
导入刚刚SolidWorks生成的装配体文件。
打开adams2013
导入模型
导入后的模型图如下图所示，
新导入的三维模型的装配关系已经完全消失，我们再adams里需要重新定义各种约束，为后面的动力学和运动学仿真奠定基础，首先我们添加固定约束，让底座固定做为大地来使用。
发射架我们这里不需要运动也做为固定约束来处理，
添加平面副
添加圆柱副
添加完约束副之后的效果
给每一个轴添加驱动速度
设定时间和步数来运行仿真，仿真6s 200侦
仿真运行完成，我们进行后处理可以得到导弹发射的一些数据。
上面曲线为速度，下面曲线为加速度
对工作台进行数据分析
位移图。
基于AMAMS-View六自由度串联机器人运动学仿真
基于AMAMS/View六自由度串联机器人运动学仿真摘要：采用adams建立机器人的运动学模型，设定一直线为机器人末端执行器的行走轨迹，通过在adams环境下添加约束和运动，完成机器人的运动学仿真。
调用独立的后处理模块adams/ postprocessor，获得机器人的各种运行曲线。
关键词：adams 机器人轨迹多义线中图分类号：th112 文献标识码：a 文章编号：1007-9416(2012)02-0071-02机器人是一个多自由度的高精度空间运动机械，它由一系列杆件通过旋转关节或移动关节连接起来的开式运动链，这使得机器人运动学分析变得十分复杂，机器人上各关节的转动角度、角速度、角加速度等随时间的变化不是一般机构分析方法能够解决的，必须要针对其采用特殊的运动学分析方法[1]。
运动学研究的主要途径是采用计算机辅助法建立和求解机器人机构的运动学模型。
机器人运动学主要研究两个方面的问题：(1)已知机器人各杆件尺寸和关节变量，求末端执行器相对于给定的世界坐标系的位置和位姿。
(2)已知机器人各杆件的尺寸，给定机器人末端执行器相对于世界坐标系的位置和姿态，确定机器人各关节的转动角度。
1、总体尺寸分析文中机器人由6个转动关节组成，机器人包括底座、大臂、小臂和腕部等部分。
第一个关节（腰关节）在底座和转塔之间，第二个关节（肩关节）在转塔和大臂之间，……尺寸参数如图1所示。
2、adams/view环境下机器人运动学仿真本文所解决的机器人的运动学问题是：已知系统必要的运动（拟定机器人所要做的运动轨迹），通过运动学分析，计算与已知运动有关的运动链各杆件的位移、速度、加速度等。
本文要求机器人末端在空间的行走轨迹为一直线，设定直线在基坐标系中的起点为a（1035，0，1120），终点为b（700，-500，600）。
2.1 adams/view环境下直线轨迹运动学仿真的步骤2.1.1 创建直线运动的轨迹在adams几何建模工具栏中选择绘制直线和多义线[2]图标，绘制一条起点为a（1035，0，1120），终点为b（700，-500，600）的直线轨迹，如图2所示。
六自由度运动模拟器性能指标分析
六自由度运动模拟器性能指标分析梁凯1 , 苏建刚1 , 邱铭铭2(1. 北京跟踪与通信技术研究所,北京100094 ; 2. 装备指挥技术学院,北京101416)摘要: 为实现负载的俯仰、横滚、偏航、升降、侧向位移和纵向移六个自由度运动,系统采用Stewart 结构的运动模拟器作为驱动机构。
计算了六自由度运动模拟器系统的结构参数、运动学参数和动力学参数。
基于对六自由度运动模拟器的分析,设计了运动模拟器的作动器,液压源,上、下平台等部件。
设计结果能够实现六自由度运动的技术指标要求,系统具有良好的适用性。
关键词: 运动模拟器; 运动学; 动力学;中图分类号: V271 . 4 ; TP242 平台文献标识码: Aindexes of a six2degree2Analysis on perf o rm anceof2freedom motion simulatorL I AN G K ai1 , S U J i an2gang1 , QI U Ming2ming2(1. Beijing Institute o f Tracking and Tele co mmunications Technology , Beijing 100094 , C hina ; 2. Academy o fEquip ment C o mmand & Technology , Beijing 101416 , C hina)Abstract : T o m ake the l oad m ove in six degree2of2freedom ,i . e . ,pitch ,roll ,yaw ,elevati on ,lateral displace2 m ent ,and l ongitudinal displacem ent , Stewart m oti on sim ulator is used as m anipulating m echanism. The config2 urati on param eters ,kinem atics param eters and dynamics param eters of the m oti on simulator are calculated out .Based on the analysis to the m oti on sim ulator ,the driver , hydraulic cylinder and platform are designed. The de2 sign can satisfy the technical requirem ents and is effective in practice .K ey w or d s: six degree2of2freedom m oti on sim ulator ; kinem atics ; dynamics ; platform典型的六自由度Stewart 运动模拟器的结构如图1 所示 2 。
解析六自由度运动平台控制系统
解析六自由度运动平台控制系统摘要：经过多年深入的研究，现在的Stewart平台与最初设计的结构稍微有些差别。
目前常见的六自由度运动平台主要利用六个驱动杆作为支撑和驱动机构，每个驱动杆两端分别用球铰和虎克铰连接在动平台和静平台上，通过六个分支的伸缩实现动平台任意位置与姿态的运动。
本文就六自由度运动平台控制系统展开分析。
关键词：六自由度；运动平台；控制系统1.六自由度运动平台结构特点及应用六自由度运动平台是模拟器的关键部件之一，它是一个空间并联运动机构。
理论上说，六自由度并联平台的驱动方式可以有多种，但最佳选择当属液压驱动。
电液伺服驱动的平台有结构简单、空间占用体积小、施力大等优点。
六自由度电液伺服运动平台是一个集多领域技术于一体的运动控制机构，它与空间几何学、运动学、动力学、液压传动、控制理论及应用、计算机软硬件设计与实现等学科都有关联。
这种并联结构在性能上独具特色，它的刚度好，其多支撑结构抗外负载干扰能力强；承载能力强且无误差积累，运行精度高；就实现多自由度运动而言，它的运动复杂性只影响系统的控制软件，各作动器之间的运动耦合小，占地面积小，制造成本低。
当然，六自由度并联运动平台也有不足之处，目前对平台运动位姿进行直接测量仍然比较困难，一般采用由各作动器活塞杆伸缩量进行位姿正解求得，另外平台的工作空间范围较小，姿态变化幅度有限。
除了应用在飞行模拟器上以外，这种平台还广泛应用于其他的军用和民用模拟器领域，如各种潜艇驾驶模拟器和汽车驾驶模拟器。
1994年，华中理工大学和青岛潜艇学院合作研制了一台六自由度潜艇操纵训练模拟器，2000年又为中船总707研究所研制出研发型六自由度潜艇模拟器。
Thomson-CSF仿真与训练公司也分别为军方和民用部门设计了各种卡车驾驶模拟器，其系统模拟的环境是高度逼真的模拟器上一小时的训练效果相当于在真实卡车上受训两小时以上。
在国内，吉林工业大学国家汽车动态模拟实验室（ADSL）较早便从事汽车体感模拟训练研究。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
２ ２年 ３ 月 ０１
机 Leabharlann 电 工 程 Ｖ ｌ ９ Ｎｏ３ ｏ ｜２ ． Ｍａ ．２ １ ｒ ０２
Ｊｕ ｎ ｌ ｆＭｅ ｈ ｎｃ ｌ ＥｌｃｒｃｌＥ ｇｎ ｅｉｇ ｏ ｒａ ｃ ａ ｉａ ＆ ｅ ｔ ａ ｎ ｉｅｒｎ ｏ ｉ
六 自由度运动平台的动态响应特性分析 及 Ａ Ｓｍ 仿真 ＭＥ ｉ
而保证平 台运动 的响应速度和精度 。
关键词 ： 自由度 ； 六 液压伺服 ； ＭＥ ｉ Ｈ 控制策 略 Ａ Ｓｍ；
中图分 类号 ： Ｈ１２Ｔ ３ ；Ｈ ９ Ｔ １ ；Ｈ１７Ｔ ３ 文献标志码 ： Ａ 文章编号 ：０ １４ ５ （ ０ ２０ － ２ ０ ０ １０ － ５ １２ １ ）３ ０ ９ － ４
Ｘ Ｅ Ｙ ａ — ａ ｇ ， Ｉ ｉｊ Ｉ ｕ ｎ ｄ ｎ Ｌ －ｉ Ｗｅ ａ
（ ． ｃ ｏｌ ｆ ｌｃ ｉ ｌ ｎｉｅｒ ｇ Ｚ ｅ ａ ｇＯ ｅｎＵ ｉ ｒ ｔ， ｈ ｕｈ ｎ３ ６ ０ ， ｈｎ ； １ Ｓ ｈ ｏ ｏ ｅｔ ｃ ｇ ｅｉ ， ｈ ｊ ｎ ｃａ ｎ ｅｓ ｙ Ｚ ｏ ｓａ ０ ４ Ｃ ｉａ Ｅ ｒａＥ ｎ ｎ ｉ ｖ ｉ １
谢 远 党 ， 维 嘉 李
（．浙江海洋 学 院 机 电工程学 院 ，浙 江 舟 山 ３６ ０ ；２ 华 中科技 大学 轮 机工程 系 ，湖北 武汉 ４０ ７ ） １ １０ ４ ． ３０ ４
摘要 ：为了解决液压伺服系统中存在 负载干扰等的不确定因素对系统造成不稳 定性 的问题 ，以伺 服系统 中的六 自由度液压运 动平 台试验样机 为研 究对 象 ， 通过对伺服系统动态响应特性进行分析的基础上 ， 出了动态压力输 出补偿 的鲁棒 Ｈ 控制策 略 ， 提 并进行 了物理模型 的 Ａ Ｓｍ仿真。 ＭＥ ｉ 研究 结果表 明 ： 法可在较大摄动的情况下获得好的鲁棒性 ， 且可 以满足设计要 求的响应频宽 ， 该方 并 从
ｅ ｐ ｒ ｎ ａ ｒ ｔｔ ｐ ｎ ａ ｈ ｄ ａ ｌ ｔ ｎ ｐ ａ ｏ ｍ ｉ ｉ ｅ ｒ ｅ ｆｆ ｅ ｏ ｉ ｅ ｖ ｙ ｔ ｍ ｓ ｓ ｄ ｅ ． ｒ ｂ ｓ ｏ ｔ ｌｓｒ ｔｇ ｘ ｅｉ ｍｅ ｔ ｌ ｏｏ ｙ ｅ ｏ ｙ ｒ ｕｉ ｍｏｉ ｌ ｔ ｒ ｗ ｔ ｓ ｄ ｇ ｅ ｓｏ ｅ ｄ ｍ ｎ ａ ｓ ｒ ｏ ｓ ｓｅ ｗａ ｔ ｉｄ Ａ ｏ ｕ ｔｃ ｎ ｒ ｔａｅ ｙ ｐ ｃ ｏ ｆ ｈ ｘ ｒ ｕ ｏ
Ａｂ ｔａ ｔ ｎ ｏｄ ｒｔ ｏｖ ｈ ｎｔｂｅｐ ｏ ｌｍｓｉ ｙ ｒｕｉ ｓｌｏ ｓｓｅ ｄ ｅ ｔ ｏ ｎ ｅｔｉ ａ ｔｒ （ｏ ｄ ｄｓ ｒａ ｃ ，ｔ． ，ｎ ｓｒ ｃ ：Ｉ ｒ ｅ ｏ ｓｌｅｔｅ ｕ ｓａ ｌ ｒｂｅ ｎ ｈ ｄ ａ ｌ ｅｗ ｙ ｔｍ ｕ ｏ ｓｍｅ ｕ ｃ ｒ ｎ ｆｃｏｓ １ａ ｉｔ ｂ ｎ ｅ ｅｃ） ａ ｃ ａ ｕ
Ａｎ ｌ ｓｓｏ ｅ ｐ ｎ ｅ ｃ ａ ｔ ｒｓｉ ｓｏ － ａ ｙ ｉ ｎ ｒ ｓ ｏ ｓ ｈ ｒ ｃ ｅ ｉｔｃ ｆ６ ＤＯＦ ｐ ａ ｆ ｒ ａ ｌ ｔｏ ｍ ａ ｄ ｉ ｉ ｕ ａ ｉ ｎ ｗｉ ｎ ｔ ｓｍ ｌ ｔｏ ｔ ＡＭ ＥＳ ｍ ｓ ｒ ｅ Ｏ ｈ ｉ
借助 ６只液压 缸 的伸缩运 动 ，完 成 上平 台在空 间 ６个 自由度 的运 动 ， 而可 以模 拟 出各种 空 间运动 姿态 ， 从 广
ｆｒ ｄ ｎ ｍｉ ｒ ｓ ｕ ｅ ｏ ｔ ｕ ａ ｋ ｏ ａ ｕ ｏ ｗ ｒ ｙ ａ ａｙ ｉｇ ｄ ｎ ｍｉ ｅ ｐ ｎ ｅ ｃ ａ ａ ｔ ｒ ｔ ｓ ｉ ｈ ｅ ｖ ｙ ｔ ｍ ｎ ｉ ｌ ｔ ｇ ｏ ｙ ａ ｃ ｐ ｅ ｓ ｒ ｕ ｐ ｔ ｂ ｃ － ｆ ｗ ｓ ｐ ｔｆ ｒ ａ ｄ ｂ ｎ ｌｚｎ ｙ ａ ｃ ｒ ｓ ｏ ｓ ｈ ｒ ｃｅ ｉ ｉ ｎ ｔ ｅ ｓ ｒ ｏ ｓ ｓｅ ａ ｄ ｓｍｕ ａｉ ｓｃ ｎ ｗｉ ｌＡＭＥ ｉ ｔ ｌ Ｓ ｍ．Ｔ ｅ ｒ ｓ ｌ ｈ ｗ ｔ ａ ， ｕ ｉｇ ｔ ｉ ｔｏ ｈ ｅ ｕ ｔ ｓ ｏ ｈ ｔ ｓｎ ｈ ｓ ｍｅ ｈ ｄ， ａ ｂ ｔ ｒ ｒ ｂ ｓ ｅ ｓ ｉ ｏ ｔｉ ｅ ｎ ｅ ａ ｇ ｒ ｄ ｓｕ ｂ ｎ ｅ ａ ｄ ｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｓ ｓ ｅｔ ｏ ｕ ｔ ｓ ｓ ｂ ａ ｎ ｄ ｕ ｄ ｒ ａ ｌ ｒｅ ｉｔｒ ａ ｃ ， ｎ ｈ ｅ ｐ ｎ ｅ ｅ ｎ ｂ ｎ ｗｉ ｔ ｅｓ ｔｅ ｄ ｓ ｎ ｒ ｑ ｉ ｍｅ ｔ ｈ ｃ ｌ ｅ ｓ ｒ ｅ ｒ ｓ ｏ ｓ ｐ ｅ ｎ ｃ ｕ ａ ｙ ｏ ｅ ｐ ａ ｏ ｍ ｔ ｎ ａ ｄ ｄ ｈ ｍｅ ｔ ｈ ｅ ｉ ｅ ｕ ｒ ｇ ｅ ｎ ｉｈ ｗｉ ｎ ｕ ｅ ｔ ｅ ｐ ｎ ｅ ｓ ｅ ｄ ａ ｄ ａ ｃ ｒ ｃ ｆ ｈ ｌ ｔ ｒ ｍｏｉ ． ｗ ｌ ｈ ｔ ｆ ｏ
２ Ｃｏｌｇ ｆＭａｉｅＥｎ ｉｅ ｒ ｇ ． ｌ ｅｏ ｒ ｇｎ ｅｉ ，Ｈｕ ｚ ｏ ｇＵｎｖ ｒｉ ｆＳ ｉｎ ｅａ ｄ Ｔ ｃ ｎ ｌｇ ，Ｗｕ ａ ３ ０ ４，Ｃｈｎ ） ｅ ｎ ｎ ａ ｈ ｎ ｉｅｓｔ ｏ ｃｅ ｃ ｎ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｙ ｈｎ４ ０ ７ ｉａ
Ｋｅ ｒ ｓ ｓ ｅ ｒ ｅ ｆ ｒ ｅ ｏ ； ｙ ｒ ｕ ｉ ｓ ｒ ｏ ＡＭＥＳｍ ； 。ｃ ｎｒ ｌｓ ａ ｅ ｙ ｗｏ ｄ ：ｉ ｄ ｇ ｅ ｓｏ ｅ ｄ ｍ ｈ ｄ ａ ｌ ｅ ｖ ； ｘ ｆ ｃ ｉ Ｈ。 ｏ ｔ ｔ ｔ ｇ ｏ ｒ ｙ
Ｏ 引 言
六 自由度 平 台有很广 阔 的应 用前 景 ， 近几 年 ， 多 很