FANUC系统培训教案

开始讲PMC

数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .

发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示

PMC程序特点：

PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）

按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。

PMC程序结构：

发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。

因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超

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程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。（有图）

由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。

PMC信号分析

X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。

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Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。

F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500 M03,CNC会发出F7.0为1信号，M功能选通信号，我们只能使用F7.0的状态，不能用梯图使F7.0为1或0是错误。（有图）

图示为刹车线圈电路图

G为PLC到CNC侧的信号，主要包括M S T 功能的应答信号和各坐标轴对应的机床参考点等

G代码地址是固定的，是发那科公司定义好的，但是与F信号不同的是可以在梯图中当线圈使用，当然更可以当触点用，如（有图）

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主轴急停

G 信号以以当线圈时，即我们可以在梯图中使其置1导通或置0截止

（失电）

作为初学者一定要搞清加工程序中G代表插补指令，F 代表进给速度，而在梯形图中，G F分加别代表PLC和CNC之间控制信号，请大家记牢。

若遇到F信号触点不闭合，只能考虑条件不满足导致CNC没有应答信号，不要试图强制导通它。

信号的一些常见问题：

1.正负逻辑问题。

正逻辑，高电平有效，低电平无效。

负逻辑，高电平无效，低电平有效。

在发那科系统中，负逻辑信号前面带有*，如急停信号*ESP,*ESP为符号（SYMBOL）前面有*表示低电平有效，其地址（ADDRESS）为G8.4,当G8.4为0时，急停命令有效，机床处于急停状态。换言之，要使机床处于正常状态，必须使G8.4为1，其对应线圈应吸合。

一个信号有两种表达方式，符号（SYMBOL）和地址（ADDRESS）

符号有助于理解信号意义，通常是用英文简写信号含义。

如G8.4是地址 *ESP是符号

2.常开点和常闭点

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X输入信号一般有如下两种情况，24V电源通过常开或常闭开关输入PLC(有图)

发那科中用-‖-表示常开点，（有图）表示常闭点。

用高亮度或粉红色表不信号接通，

用暗色或灰色表示信号关断。

如何理解常开和常闭何时导通，何时关断，记住一句话

有高电平输入PLC时，对应常开点闭合，常闭点断开。

对于上图，不按下ST1 X0.0常开点为0

（没有高电平进入PLC）常闭点为1

按下ST1时 X0.0常开点为1

（有高电平输入PLC）常闭为点0

同样对于ST2，不按下ST2时， X0.1常开点为1

（有高电平输入PLC）常闭点为0

按下ST2时， X0.1常开点为0

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（没有高电平进入PLC ） 常闭点为1

输出Y 信号，当某个输出信号接通时，输出一个触点闭合信号。（有图）

如图，梯形图中Y10.0闭合，高亮度或粉红色，其提供一个触点

信号，Y10.0触点闭合，外部KA 吸合。如果Y10.0在梯形图中吸合，却不提供一个闭合触点，说明PLC 有问题。

3.输入/输出电源问题

发那科系统输入/输出型号信号电源一般为直流24V,

I/O LINK模块有单独的电源供电，电源接口部分常称为CPD1,

I/O LINK出故障首先要注意电源提供好了没有，内部

保险是否烧毁

内部I/O模块X输入信号电源由外部提供，一般通过I/O板上的保

险提供给标有（24V）的针脚，所有X信号从此引脚得

电。

内部I/O模块Y输出信号电源一般由DOCOM脚提供，需要将外部24V

电源提供给DOCOM脚,再由DOCOM分配给各个触点，然

后输出给继电器或电磁阀。

PMC地址分配

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其中机床侧的输入地址X中，有一些专用信号直接被CNC所读取，因为不经过PMC的处理，我们称之为高速处理信号。例：急停X8.4,原点减速信号X9，测量信号X4。

在内部地址中，中间继电器R9000-R1000之间的地址被系统所占用不要用于普通控制地址。

R9015.0在PMC运行后，产生一个脉冲信号，作为PMC运行信号

R9015.1在PMC停止前，输出一个下降沿逻辑，作为检测PMC停止信号，在PMC停止后产生一个急停信号，

R9091.2与PMC运行同步信号

内部地址中，T0-T8作为48MS精度定时器，T9-T499作为8MS精度级，定时器在PMC画面上设定和使用。

内部地址中，C0-C399作迷为计数器在PMC画面是设定和使用。

内部地址中，K0-K99可作为普通的保持型继电器在PMC画面上设定