发那科培训第四章教学文稿
最新FANUC机器人培训教材
最新FANUC培训教材FANUC培训教材章节一：简介1.1 FANUC概述1.1.1 FANUC历史1.1.2 FANUC的应用领域1.2 FANUC产品介绍1.2.1 五轴伺服系列1.2.2 Delta型系列1.2.3 Collaborative系列章节二：FANUC基础知识2.1 安全操作规程2.1.1 安全操作准则2.1.2 紧急停机操作2.1.3 安全防护装置2.2 结构及组成部分2.2.1 结构概述2.2.2 关节系统2.2.3 控制系统2.2.4 外部设备2.3 编程方法2.3.1 点位方式编程 2.3.2 示例教导2.3.3 插补方式编程 2.3.4 异步方式编程章节三：FANUC操作技巧3.1 启动和关机3.1.1 启动操作步骤 3.1.2 关机操作步骤3.2 运动控制3.2.1 示教模式3.2.2 运动控制方式 3.2.3 程序运行控制3.3 工具和工件坐标系设定3.3.1 工具坐标系设定3.3.2 工件坐标系设定3.3.3 重定位操作步骤章节四：FANUC应用实例4.1 FANUC在汽车行业中的应用 4.1.1 汽车焊接作业4.1.2 汽车装配作业4.1.3 汽车涂装作业4.2 FANUC在电子行业中的应用 4.2.1 电子产品组装作业 4.2.2 电子产品检测作业 4.2.3 电子产品包装作业4.3 FANUC在食品行业中的应用 4.3.1 食品包装作业4.3.2 食品处理作业4.3.3 食品质检作业章节五：FANUC故障排除与维护5.1 常见故障及排除方法5.1.1 运动异常5.1.2 控制系统故障5.1.3 外部设备故障5.2 维护方法5.2.1 日常维护5.2.2 定期维护5.2.3 故障诊断与修复技巧本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例代码集法律名词及注释：1.技术标准：指由国家或行业组织制定的技术性规范，用于规范产品质量、安全性等方面的要求。
FANUC机器人培训教程(完成版)
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
FANUC机器人 SERVO GUN点焊 培训教材
目录第一章概述 . (1)1.1FANUC 机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 . (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 . (2)第二章伺服枪的初始化设置 ............................................................................................3 2.1 伺服枪轴初始化安装 ..................................................................................................3 2.2 设置坐标系 ..................................................................................................................8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置(Gun Master . ........................................................................... 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16第三章焊接设置 . ............................................................................................................. 18 3.1 点焊 I/O . (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊 I/O及其设定 . (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 . .............................................................................................................28 4.1 手动加压 ....................................................................................................................284.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4焊枪点动操作 . ......................................................................................................... 33第五章编程 . ..................................................................................................................... 35 5.1 点焊指令 .. (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45 6.1 概述 . ...........................................................................................................................45 6.2 2步方式 . ....................................................................................................................45 6.2.1 准备工作 .............................................................................................................45 6.2.2 测量方法 .............................................................................................................46 6.3 单步方式 ....................................................................................................................48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 .............................................................................................50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 .........................................................................................52 6.5 恢复步骤 ....................................................................................................................53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 .............................................................................................53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 .............................................................................................54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55附录 SVGN 报警代码 . ................................................................................................57第一章概述1.1 FANUC 机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能(手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等 ; 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径;与气焊枪的操作类似,便于掌握。
发那科培训第四章PPT演示文稿
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统 PMC—OiD/OiMateD：用于FANUC—O i D/O i MateD系统 PMC—30i/31i/32i：用于FANUC—30i/31i/32i系统
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FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
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FANUC-Oi系统PMC
定时器：T表示，内部占2个字节二进制数
计数器：C表示，内部占4个字节二进制数
断电保持型继电器：K表示
数据表：D表示或断电保持继电器
中间继电器：R表示
信息继电器：A表示
子程序：P表示
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第二节FANUC系统 PMC的功能指令 1.顺序程序结束指令（END1、END2、END）
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基本模块
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扩展模块
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CNC单元的JD1A
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标准机床操作面板 JD1B
(2024年)fanuc机器人培训教材(基本)
启动应急预案
根据事先制定的应急预案，迅速采取 措施，如切断电源、疏散人员等。
记录事故经过
在处理事故过程中，必须详细记录事 故的经过和处理措施，以便后续分析 和改进。
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THANKS
感谢观看
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fanuc机器人维护与保养知
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识
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日常维护内容及注意事项
清洁机器人表面和内部零 部件，保持干燥，防止锈 蚀。
检查电缆、接插件等电气 连接部分，确保紧固可靠 。
定期检查机器人关节、减 速器、伺服电机等关键部 件的磨损情况，及时更换 磨损件。
保持机器人控制柜内清洁 ，定期清理灰尘，确保散 热良好。
产需求的变化。
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安全操作规范与事故应急处
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理
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安全操作规范介绍
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严格遵守机器人操作手册
01
在使用FANUC机器人之前，必须仔细阅读并理解操作手册中的
安全指南和操作规范。
穿戴个人防护装备
02
在操作机器人时，必须穿戴适当的个人防护装备，如安全帽、
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柔性制造与协作机器人
柔性制造和协作机器人是未来工业机器人的重要发展方向 。它们能够与人类工人紧密合作，共同完成生产任务，提 高生产效率和产品质量。
特种机器人与应急救援
特种机器人将在未来应急救援领域发挥重要作用。它们能 够在危险环境下执行救援任务，减少人员伤亡和财产损失 。
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fanuc机器人系统组成与原
fanuc机器人培训教 材(基本)
Fanuc_Robot_Basic_Training_FANUC机器人培训教材(基本)
Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本)章节一：基础知识1.1 定义和分类1.2 FANUC概述1.3 的工作原理1.4 的基本部件介绍章节二：操作系统2.1 FANUC控制器简介2.2 控制器的基本界面2.3 编程语言简介2.4 控制器的程序输入和输出章节三：运动学3.1 坐标系和运动学基础3.2 FANUC的轴和关节3.3 的运动规划和轨迹控制3.4 的动力学章节四：编程4.1 编程的基本概念4.2 基于位置的编程4.3 基于关节的编程4.4 的运动指令和逻辑控制章节五：应用及故障排除5.1 FANUC的应用领域5.2 的安装和调试5.3 的故障诊断和维修5.4 的安全操作和维护附录：附件一：FANUC操作手册附件二：FANUC编程示例法律名词及注释：其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.FANUC：FANUC公司生产的工业，其具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
3.控制器：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
4.编程语言：一套用于编写程序的语言，可以控制的运动和操作。
5.坐标系：运动时参考的坐标系，用于确定的位置和姿态。
6.运动规划：运动轨迹的规划和优化，以实现特定的任务。
7.编程示例：展示不同应用场景下的编程实例，供学习和参考。
本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例本文所涉及的法律名词及注释：操作设备，其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.控制器（Robot Controller）：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
第四章 FANUC工业机器人装调与维护(2024)
REPORTING
机械系统装调
机械系统组成
了解工业机器人机械系统的基本 组成，包括基座、腰部、大臂、
小臂、腕部、手部等部分。
装配与调试流程
掌握机械系统的装配流程，包括各 部件的组装、连接、紧固等步骤， 以及调试过程中的检查、调整、测 试等环节。
关键部件装调
重点掌握关键部件如减速器、伺服 电机、传感器等的装调方法，确保 机械系统运行的稳定性和精度。
电气系统装调
电气系统组成
了解工业机器人电气系统的基本组成 ，包括电源、控制器、驱动器、电机 、传感器等部分。
调试与检测
熟悉电气系统的调试流程，包括电源 检测、控制器设置、驱动器参数配置 等环节，确保电气系统的正常运行。
电气连接与配置
掌握电气系统的连接方法，包括电缆 的选择、铺设、连接等步骤，以及控 制柜内部的布局和配置。
按照装调流程，逐步完成机器人的装配和调试工作。
实验步骤和操作注意事项
使用示教器对机器人进行编程和操作，验证机器人的功能和性能。 对机器人进行日常维护和保养，确保其正常运行。
2. 操作注意事项
实验步骤和操作注意事项
01
在进行实验前，务必认 真阅读实验指导书和相 关资料，了解实验要求 和操作步骤。
02
在装调过程中，要注意 安全，遵பைடு நூலகம்相关规定， 防止发生意外事故。
03
在使用示教器编程时， 要确保程序正确无误， 避免机器人出现误动作 或故障。
04
在维护机器人时，要使 用专用维修工具，按照 规定的流程和方法进行 操作。
实验报告撰写要求
实验报告要真实反映实验过程和结果，不得抄 袭或捏造数据。
实验报告中的图表和数据要规范、准确、清晰。
2024版FANUC机器人培训教程(完成版)
FANUC机器人培训教程(完成版)目录•机器人基础知识•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人软件编程•FANUC机器人操作实践•FANUC机器人维护保养•FANUC机器人安全事项01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人分类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。
01020304汽车制造业电子电气行业塑料工业食品工业工业机器人应用领域工业机器人可应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、喷涂等。
工业机器人可用于电子电气产品的组装、检测和包装等环节。
工业机器人可用于食品的加工、包装和运输等环节。
工业机器人可用于塑料制品的成型、切割和打磨等工序。
1 2 3FANUC公司创建于1956年，是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。
FANUC公司简介FANUC机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。
FANUC机器人产品线FANUC机器人具有高精度、高速度、高可靠性等技术特点，同时拥有丰富的编程语言和强大的控制系统。
FANUC机器人技术特点FANUC机器人简介02FANUC机器人硬件组成R-30iB控制器R-30iA控制器R-J3iB 控制器控制器类型及功能高性能、高速运算能力的控制器，支持多种机器人型号，可实现复杂的运动控制和高级编程功能。
紧凑型控制器，适用于小型机器人系统，具有优秀的运动性能和稳定性。
针对高速、高精度应用设计的控制器，配备先进的动态补偿功能和高速通信接口。
检测机器人关节位置和速度，实现精确的运动控制。
位置传感器力传感器视觉传感器检测机器人末端执行器受力情况，实现力控制、碰撞检测等功能。
获取环境图像信息，用于目标识别、定位、姿态估计等任务。
030201传感器类型及作用采用电动机驱动，具有响应快、精度高、寿命长等特点，适用于高速、高精度应用。
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FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
上升沿触发脉冲信号
下降沿触发脉冲信号
系统开机触发脉冲信号 K4为机床厂家的维修功能参数的具体应用
刀盘计数开关
开机脉冲
加工中心数控刀盘计数器开关的具体应用子程序的调用： 子程序号来自P1—P512子程序结束：
FANUC系统 PMC的功能指令 2.定时器指令（TMR、TMRB）
操作盘I/O模块
带手脉接口
不带手脉接口
（机床厂家操作面板）
（机床电箱的输入和输出）
DC24V输入指示 CP1:DC24V输入 CP2:DC24V输出
JA3:手脉接口 JD1A:总线输出 JD1B:总线输入
I/O单元内部电路及实际常见故障处理
输入电路阻排 输入DC24V保险（1A）
手 脉 电 路 输出电路
DECB的指令功能：可对1、2或4个字节的二进制代码数据译码，
所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位 为1。主要用于M代码、T代码的译码，一条DECB代码可译8个连续M 代码或8个连续T代码。
FANUC –OC/OD系统PMC的性能和规格
FANUC-OC/OD系统
FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
FANUC-Oi系统PMC 定时器：T表示，内部占2个字节二进制数 计数器：C表示，内部占4个字节二进制数 断电保持型继电器：K表示 数据表：D表示或断电保持继电器 中间继电器：R表示 信息继电器：A表示 子程序：P表示
第二节FANUC系统 PMC的功能指令 1.顺序程序结束指令（END1、END2、END）
1)每8ms中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序， 所以整个PMC的执行周期是n*8ms。
2)子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级 程序的控制。
END1 END2
逻辑0
FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
3.计数器指令（CTR）
计数器主要功能是进行计数，可以是加计数，也可以是减计数。 计数器的预置值形式是BCD代码还是二进制代码形式由PMC的 参数设定（一般为二进制代码）。
FANUC系统 PMC的功能指令
4.译码指令（DEC、DECB）
DEC指令的功能是：当两位BCD代码与给定值一致时，输出
基本模块
扩展模块
CNC单元的JD1A
标准机床操作面板 JD1B
外置I/O单元 JD1A
组：0 座：0 槽：1
JD1A
组：1 座：0 槽：1
机床I/O卡 组：2
JD1B
座：0
JD1A
槽：1
分线盘I/O模块
组：3
座：0
槽：1
组：4 座：0 槽：1
组：4 座：1 槽：1
SYSTEM ALARM 950 PMC SYSTEM ALARM PCS50 IOLINK CH1 4402C400 ：4000
FANUC系统PMC信号地址的分配
高速处理的输入信号地址
注意：当系统参数3006#0设定为“1”返回参考点减速信号 有PMC程序G196#0#1#2#3控制
FANUC 系统常用的I/O装置
机床操作面板模块
操作盘I/O模块
内置I/O模块 外置I/O单元 分线盘I/O模块 系统I/O Unit-A
ACCESS DATA
:—
ACCESS OPERATION : —
THE SYSTEM ALARM HAS OCCURRED, THE SYSTEM HAS STOPPED.
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D4F1—07.0
SYS_ALM197 EMBEDDED SOFYWARE SYSTEM ERROR PC051 IOLINK ER2 CH1:01:87:E2 2009/07/27/ 16:02:21 EMBEDDED SOFTWARE SYSTEM ERROR(40B0-01.0)
为“1”；不一致时，输出为“0”，主要用于数控机床的M码、T码 的译码。一条DEC译码指令只能译一个M代码。
FANUC系统 PMC的功能指令 5. 比较指令（COMP、COMPB） COMP指令的输入值和比较值为2位或4位BCD代码。
COMPB指令功能是：比较1个、2个或4个字节长的二进制数
据之间的大小，比较的结果存放在运算结果寄存器（R9000）中。
可变定时器TMR:TMR指令的定时时间可通过PMC参数进 行更改。
固定定时器TMR:TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令 和定时器号的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序 一起被写入FROM中，所以定时器的时间不能用PMC参数 改写。
定时器在数控机床报警灯闪烁电路的应用
FANUC系统 PMC的功能指令
PC051 IOLINK ER2 CH1:21:01:87:E2
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故障原因分析
1.系统I/O装置的DC24V故障 2.I/O Link连接电缆不良或连接错误 3.I/O Link 地址设定与实际连接不符 4.I/O LinkDC24V上电与系统上电时序不符
D4F1—07.0
SYS_ALM197 EMBEDDED SOFYWARE SYSTEM ERROR
PC050 IOLINK ER1 CN1:GR00:03
2009/07/27/ 16:02:21
PROGRAM COUNTER : 1000EF2CN
ACT TASK
: 10000001H
ACCESS ADDRESS : —
第四章 数控机床PMC控制及应用举例
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统 PMC—OiD/OiMateD：用于FANUC—O i D/O i MateD系统 PMC—30i/31i/32i：用于FANUC—30i/31i/32i系统