FANUC机械手简易培训资料
FANUC机器人培训教程
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
诊断/帮助
用户键
切换速度倍率
运动键
FANUC机器人培训教程
2024年3月4日星期一
第一章 安全注意事项
第一章 安全注意事项
❖ 一.注意事项
❖ 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负 责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装.
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人系统的构成：
第二章 机器人单元
移动的输入信号.
第二章 机器人单元
第二章 机器人单元
一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， ⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。
fanuc机器人现场培训指南vpdf(2024)
THANKS
感谢观看
2024/1/29
34
了解机器人与外围设备的集成方法， 学习机器人与传感器、执行器等设备 的接口技术。
机器人维护与保养
学习机器人的日常维护、保养和故障 排除方法，确保机器人的稳定运行。
31
学员心得体会分享
提高了对FANUC机器人的认识和操作技能
通过培训，学员们对FANUC机器人有了更深入的了解，掌握了机器人的基本操作和编程 技能。
8
培训课程安排及时间
分析典型应用案例，提高学员在FANUC机器人应用领域的技能水平。 学员进行案例讨论与分享。
2024/1/29
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02
CATALOGUE
fanuc机器人基础知识
2024/1/29
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机器人定义及分类
2024/1/29
机器人定义
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受 人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工 智能技术制定的原则纲领行动。
6
培训课程安排及时间
讲解FANUC机器人 的基本操作，包括启 动、关机、示教编程 等。
课程三：机器人维护 与保养（2小时）
2024/1/29
学员进行实际操作练 习，掌握基本操作技 能。
7
培训课程安排及时间
介绍FANUC机器人的日常维护与保养知识。
讲解常见故障排除方法。
2024/1/29
课程四：机器人应用案例分析（2小时）
等，以准确找到故障原因。
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排除故障实例演示与学员操作
实例演示
通过模拟机器人常见故障场景，让学员观察并学习专业维修人员 的故障排除过程。
学员操作
(精品)FANUC机器人培训教材(基本)
03
FANUC机器人基本操作与编程
示教器使用方法及功能介绍
01
02
03
示教器基本构成
了解示教器的外观、按键 布局、显示屏等基本构成。
功能菜单介绍
详细解释示教器上的功能 菜单，包括文件操作、程 序编辑、系统设置等。
操作方法与步骤
演示并讲解如何正确使用 示教器进行机器人的基本 操作，如移动、旋转、示 教点设置等。
人动作缓慢或无力。
软件故障
包括程序错误、系统崩溃、通 讯故障等，可能导致机器人无
法接收指令或运行异常。
故障排除方法与技巧分享
对于电气故障，应首先检查电缆、接头和传感器等电 气部件的连接情况，如有损坏应及时更换。同时，可
以使用万用表等工具检测电气信号是否正常。
输标02入题
对于机械故障，应仔细观察机器人运动过程中的异常 现象，如噪音、震动等，进而定位故障部位。对于磨 损严重的部件，应及时更换。
帮助学员不断提高编程水平。
04
FANUC机器人高级功能应用
视觉识别与定位技术
视觉识别技术
通过图像处理算法对目标物体进行识 别，包括形状、颜色、纹理等特征提 取和匹配。
定位技术
视觉伺服控制
将视觉识别与定位技术应用于机器人 的伺服控制中，实现机器人的高精度 跟踪和定位。
利用视觉传感器获取目标物体的位置 信息，实现机器人的精确定位和抓取。
离线编程与仿真技术
离线编程技术
阐述离线编程技术的概念和优势，包括提高编程效率、降低现场 调试难度等。
仿真技术
介绍机器人仿真的原理和方法，包括几何仿真、动力学仿真等。
离线编程与仿真软件
介绍常用的离线编程与仿真软件，如FANUC RoboGuide、 SolidWorks等，以及它们的使用方法和技巧。
2024年度-发那科机器人培训入门
18
05
发那科任务需求，为机器人规划出 从起点到终点的最优路径，确保 机器人能够准确、高效地完成任
务。
轨迹优化
在保证机器人能够完成任务的前 提下，对机器人的运动轨迹进行 优化，提高机器人的运动效率，
减少能量消耗。
避障策略
在机器人运动过程中，实时检测 环境中的障碍物，并根据障碍物 的位置和形状，调整机器人的运 动轨迹，确保机器人能够安全地
编程和调试。
17
基本编程指令
运动控制指令
IO控制指令
包括点动、直线插补、圆弧插补等指令，用 于控制机器人的运动轨迹和速度。
包括数字量输入输出、模拟量输入输出等指 令，用于实现机器人与外部设备的交互。
程序控制指令
特殊功能指令
包括条件判断、循环、子程序调用等指令， 用于实现复杂的逻辑控制功能。
包括坐标变换、轨迹规划、力控制等指令， 用于实现高级功能和应用。
第二代机器人
带感觉的机器人，配备了各种传感器， 如视觉、触觉、力觉等，使机器人能 够感知外部环境并作出相应的反应。
5
机器人的应用领域
01
02
03
04
工业制造
机器人在工业制造领域的应用 最为广泛，包括焊接、装配、
搬运、喷涂等生产环节。
医疗保健
机器人在医疗保健领域的应用 包括手术协助、康复训练、护
理服务等方面。
军事安全
机器人在军事安全领域的应用 包括侦察、排雷、反恐等方面。
服务行业
机器人在服务行业的应用包括 餐饮服务、导游服务、家庭服
务等方面。
6
02
发那科机器人概述
7
发那科机器人简介
发那科（FANUC）是全球知名的工业机器人制造商，提供多种类型的工业机器人和 自动化解决方案。
2024版年度FANUC机器人培训手册
设置软件权限、密码保护等安全措施，防止 未经授权的访问和操作。
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基本操作与编程技巧
01
02
03
04
手动操作
通过示教器或电脑进行机器人 的点动、连续移动和轨迹复现
等操作。
程序编写
使用FANUC机器人专用编程语 言编写程序，实现自动化作业。
调试技巧
掌握程序调试方法，如单步执 行、断点设置和变量监视等，
2024/2/2
5
培训内容与结构
培训内容
包括FANUC机器人基本操作、编程基础、高级编程技巧、系统参数设置、故障 诊断与排除、维护保养等。
培训结构
按照由浅入深、循序渐进的原则，将培训内容分为多个章节，每个章节包含若 干个小节，方便用户逐步学习和掌握。同时，提供大量的实例和案例分析，帮 助用户更好地理解和应用所学知识。
简介
本手册旨在为使用FANUC机器人 的用户提供全面、系统的培训指导。
目的
帮助用户熟悉FANUC机器人的基 本操作、编程、维护保养等技能， 提高机器人使用效率和安全性。
4
适用范围及对象
适用范围
适用于FANUC机器人操作、编程、维 护等相关人员。
适用对象
包括初学者和有经验的机器人操作员、 编程工程师、维护保养人员等。
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06 FANUC机器人应 用案例分享
2024/2/2
23
焊接领域应用案例
01
02
03
汽车车身焊接
FANUC机器人可应用于汽 车车身的自动化焊接生产 线，提高焊接质量和效率。
2024/2/2
管道焊接
FANUC机器人配备专用焊 接工具，可实现管道的高 精度焊接，减少人工干预。
(2024年)fanuc机器人培训教材(基本)
启动应急预案
根据事先制定的应急预案，迅速采取 措施，如切断电源、疏散人员等。
记录事故经过
在处理事故过程中，必须详细记录事 故的经过和处理措施，以便后续分析 和改进。
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2024/3/26
THANKS
感谢观看
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fanuc机器人维护与保养知
05
识
2024/3/26
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日常维护内容及注意事项
清洁机器人表面和内部零 部件，保持干燥，防止锈 蚀。
检查电缆、接插件等电气 连接部分，确保紧固可靠 。
定期检查机器人关节、减 速器、伺服电机等关键部 件的磨损情况，及时更换 磨损件。
保持机器人控制柜内清洁 ，定期清理灰尘，确保散 热良好。
产需求的变化。
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安全操作规范与事故应急处
06
理
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安全操作规范介绍
2024/3/26
严格遵守机器人操作手册
01
在使用FANUC机器人之前，必须仔细阅读并理解操作手册中的
安全指南和操作规范。
穿戴个人防护装备
02
在操作机器人时，必须穿戴适当的个人防护装备，如安全帽、
2024/3/26
柔性制造与协作机器人
柔性制造和协作机器人是未来工业机器人的重要发展方向 。它们能够与人类工人紧密合作，共同完成生产任务，提 高生产效率和产品质量。
特种机器人与应急救援
特种机器人将在未来应急救援领域发挥重要作用。它们能 够在危险环境下执行救援任务，减少人员伤亡和财产损失 。
6
fanuc机器人系统组成与原
fanuc机器人培训教 材(基本)
发那科机械手臂使用培训
应急处理预案演练
定期进行应急处理预案演练，提高操作人员的应急处理 能力。
对于机械手臂的故障和事故，要认真分析原因，总结经 验教训，并采取有效的措施进行防范。
发生异常情况时，立即停机并切断电源，及时报告相关 人员进行处理。
配备必要的应急处理设备和工具，以便在紧急情况下能 够及时有效地处理。
发那科机械手臂使用培训
演讲人： 日期：
目录
• 机械手臂概述与基本原理 • 操作前准备与安全规范 • 机械手臂基本操作与编程入门 • 高级功能应用与技巧分享 • 实际操作演练与考核评估 • 培训总结与展望未来发展
01
机械手臂概述与基本原 理
机械手臂定义及发展历程
定义
机械手臂是一种能够模拟人类手 臂动作，按照预定程序或指令自 动执行作业的机电一体化装置。
考核评估标准制定和执行
制定具体的考核评估标准，包 括操作规范、任务完成质量、 时间效率等方面
对学员的实际操作过程进行全 面观察和记录，确保评估结果 客观公正
及时向学员反馈评估结果，指 出不足之处并提供改进建议
问题反馈和改进措施
鼓励学员在操作过程中及时提 出问题和建议
对学员反馈的问题进行汇总和 分析，找出共性和个性问题
概述常用的图像处理算法及其在机械 手臂视觉系统中的应用。
路径规划优化策略探讨
路径规划基本原则
阐述机械手臂路径规划的基本原 则，如最短路径、避免碰撞等。
优化算法介绍
介绍常用的路径优化算法，如遗传 算法、粒子群算法等，并分析其优 缺点。
实际应用策略
结合具体应用场景，探讨路径规划 优化策略的实际应用及效果评估。
手动操作模式介绍
2024年FANUC机器人培训教材(基本)
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
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FANUC机械手简易培训资料
一．认识FANUC机器人
1.机器人系统构成
机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；
控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动；
示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；
操作者面板含有操作按钮及数据插口。
2．认识示教盘(TP)
(1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
图1
Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT：与其它键一起执行特定功能。
MENUS：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor ：使用这些键移动光标。
STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET：使用这个键清除告警。
BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN：使用该键显示位置数据。
ALARMS：使用该键显示告警屏幕。
SATUS：使用该键显示状态屏幕。
Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD：使用该键从后向前地运行程序。
FWD：使用该键从前至后地运行程序。
HOLD：使用该键停止机器人。
Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN：使用该键显示附加菜单。
Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
图2 (2)TP上的开关
①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使
用。
②DEADMAN开关：当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。
③急停按钮：此按钮被按下，机器人立即停止运动。
⑶.TP的状态指示
①67870部品使用的弧焊机器人有两种TP，第三站夹具焊接机器人TP为侧显LED状态指示灯，如下所示。
FAULT：显示一个报警出现。
HOLD：显示暂停键被按下。
STEP：显示机器人在单步操作模式下。
BUSY：显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。
RUNNING：显示程序正在被执行。
WELD ENBL：显示弧焊被允许。
JOINT：显示示教坐标系是关节坐标系。
XYZ：显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。
TOOL：显示示教坐标系是工具坐标系。
②67870部品其他三站工作机械手TP界面，状态显示被整合进显示屏中，具体显示见下TP显示屏内容，各个显示含义雷同。
⑷TP的显示屏
两种TP的显示屏分别如下图所示。
3.操作者面板
4.远端控制器
远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：
① 用户控制面板
②可编程控制器（PLC）
③主控计算机（Host Computer）
5.外部I/O
外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：
¦ 选择程序
¦ 开始和停止程序
¦ 从报警状态中恢复系统
¦ 其他
6.急停设备
* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）
* 外部急停（输入信号）
外部急停按钮信号通常有主操作盘急停，触摸屏副操作盘急停，光电急停信号，安全栅急停信号等。
二.安全操作规程
1.示教和手动机器人
1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘，以避免误触碰按键造成危害。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以加强对机器人的控制以避免碰撞。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）操作者应注意所处区域要远离机器人下一步动作活动区域。
2.生产运行
1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况
下按这些按钮。
4）严禁踩踏机器人本体及控制设施，注意安全标识。
5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等
待让它继续移动的输入信号。
6）机器人运行过程中应尽量避免遮挡光电管造成机器人急停，以免机器人剧烈摆动造成碰撞；如有需要停止，能使用暂停优先使用暂停。
7）机器人运行过程严禁进入机器人工作区域，如有需要，通过安全门或是使机器人停止后进入，并要求有监护者，以防止误投入运转造成机器人动作发生人身伤害。
8）机器人运转过程中不要切换手动开关，等待程序完成，指示灯亮后再进入工作区域，以避免机器人无法再启动。
三．常见简易故障排除
1.紧急停止无法投入运转
查看光电管是否被遮挡，是否对正；查看各个急停按钮是否被压下，安全门插销是否被拔出。
*注：紧急停止后夹具气源被电磁阀切断，会导致气缸位置移动造成工件变形，投入运转通气后夹紧不到位，投入运转前请确认。
2.机器人焊接异常粘丝处理
触摸屏提示机器人异常后，首先查看是否存在碰撞，排除后进行再启动操作并查看是否启动焊接；当再次出现异常，机器人沿着焊道移动但不焊接，则可以判断焊丝送丝存在堵塞；依次处理步骤：
(1)查看机器人工作区域是否存在碰撞可能，按下触摸屏旁暂停按钮；
(2)待遮光幕升起后在光电管外查看导电嘴前焊丝，若明显存在堵塞，则解除暂停后，
将所对应的机器人模式切换开关切至T2；
(3)拿起TP后，打开示教盘开关并压下DEADMAN开关，按下RESET键解除报警信息，
当状态灯均显示为绿色指示后，表示可以进行示教操作；
(4)切换为T2后，系统自动将运行速度降至低速，按下Shift与BWD键将程序倒退（倒
退操作时系统默认为单步执行）至起弧点之前一步以使焊枪离工件一段距离方便操
作；按下Shift与Wire+送丝，查看导电嘴是否有焊丝送出，如没有，清洁导电嘴
或更换，直至有焊丝送出；
(5)保持焊丝端部至导电嘴距离为10mm左右，松开DEADMAN开关，关闭示教盘开
关，按“+%”键将速度调制100%（程序自动运转时要求必须为100%速度，没有
单步状态），悬挂好示教盘；
(6)切换模式为AUTO，解除触摸屏报警，无异常后再启动机器人运转，如仍不能进行
焊接，联系保全人员解决故障。
*注：如操作过程中造成了紧急停止，则夹具气源被切断，可能会造成气缸移动使工件位置变动，在解除紧急停止前需查看是否有上述状况，以免投入运转后造成夹具异常报警！
作成：庹文鑫2010年3月23日。