Ilsemann机械手培训资料
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容.ppt
或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
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1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
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1、程序操作
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1、程序操作
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结束
谢谢
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P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
爱普生机器人中级培训资料
2、机器人管理器操作
5)单击“示教”进入下图画面
2、机器人管理器操作
6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点
2、机器人管理器操作
8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”—“系 统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”里），“示教”进入下图画 面
2、机器人管理器操作
Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I ‘局部变量i ... Fend
2、机器人管理器操作
8）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择
“2D工具”时进入右下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好
“3D工具”第3点需要 满足以下条件
“3D工具”第3个点示教画面
“2D工具”结果
2、机器人管理器操作
9）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第3点需要确保U=0，V=0， W=-135，用针尖对准Mark点
否则需要重新示教。
2、机器人管理器操作
2.3 LOCAL坐标示教
2.4.1 用一个原点方式示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面
2、机器人管理器操作
2) 单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面
2、机器人管理器操作
3) 选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[1–原点]。 由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标 系方向的U，V 或W 轴，勾选[用U,V,W 本地旋转工具坐标]复选框。如果未选 中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴 旋转。
EPSON机械手培训-课件
EPSON机械手具有高精度、高速度、高效率等特点，并且可 以在不同的环境下进行工作，具有广泛的应用前景。
EPSON机械手的历史和发展
EPSON机械手最早出现在20世纪60年代，当时是一种油压驱动的机械臂。
随着计算机技术和传感器技术的发展，EPSON机械手不断得到改进和优化，逐渐 成为一种高精度、高速度、高效率的工业机器人。
仓库管理
EPSON机械手可以用于货物的搬运、装箱、拣货等操作，提高仓库管理的效 率和准确性。
快递配送
EPSON机械手可以协助完成快递的自动分拣、装车、配送等操作，提高配送 效率和准确性。
EPSON机械手在医疗行业的应用案例
手术辅助
EPSON机械手可以辅助医生进行精细的手术操作，提高手术的准确性和效率，降 低医疗成本。
汽车制造
EPSON机械手可用于汽车的 制造过程中，实现高效、精确
的焊接、装配等工艺操作。
电子制造
EPSON机械手在电子制造领域可 用于物料搬运、装配、检测等环 节，提高生产效率。
食品包装
EPSON机械手可以协助完成食品 包装的自动化流程，提高生产卫生 标准和效率。
EPSON机械手在物流领域的应用案例
THANKS
谢谢您的观看
立柱是机械手的主干部 分，连接基座和手臂， 起到支撑和导向作用。
手臂是机械手的重要部 分，可以沿着立柱升降 和旋转，实现机械手在 空间中的移动。
末端执行器是机械手抓 取工件或执行操作的部 分，可以完成各种操作 ，如抓取、搬运、放置 等。
EPSON机械手的特点和优势
EPSON机械手的技术特点
EPSON机械手具有高精度、高速度、大负载等特点，能够在生产中提高效率、降 低成本和提高产品质量。
爱普生高级培训资料
2015年8月
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内容 一、移动向下相机应用 二、固定向上相机应用 三、固定向下相机应用
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上
2） 准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
9）运行“cal_camera_move”函数
选择“cal_camera_move”函数， 单击“开始”运行校准函数，如果 校准成功将打印校准结果，否
则要重新校准
如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大（一般在0.1以内） 说明校准有问题，要重新校准
⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK 像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点） ③将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教）如下图所示
选择默 认模式
③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动 向下工具编号，如下图所示：
(2024年)EPSON机械手导入培训
优化执行器的控制算法， 提高响应速度和运动平滑 度。
根据实际需求选择合适的 执行器类型和规格，避免 浪费和不必要的成本。
2024/3/26
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2024/3/26
03
软件系统配置与调试
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软件安装与设置步骤
2024/3/26
安装EPSON机械手软件
01
从官方网站下载最新版本的EPSON机械手软件，按照安装向导
机械手是一种能模仿人手和臂的 某些动作功能，用以按固定程序 抓取、搬运物件或操作工具的自 动操作装置。
机械手分类
根据驱动方式，可分为液压式、 气动式、电动式和机械式机械手 ；根据适用范围，可分为专用机 械手和通用机械手。
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EPSON机械手特点
2024/3/26
高精度
EPSON机械手采用高精度伺服驱动系统 ，实现精确定位和高速运动。
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故障诊断与排除方法
若机械手出现运动故障， 首先检查电机和驱动器是 否正常，然后逐步排查传 感器、控制系统等可能的 问题来源。
2024/3/26
当机械手无法准确抓取或 放置物品时，需检查末端 执行器的状态，调整其抓 取力度和位置。
若发现电缆或气管破损导 致机械手运动异常，应立 即停机并更换损坏部件。
市场需求
随着制造业的转型升级和人力成本的上升，市场对高效、智能、柔性的自动化 设备需求不断增长，EPSON机械手作为其中的重要组成部分，具有广阔的市场 前景。
2024/3/26
6Leabharlann 2024/3/2602
EPSON机械手硬件组成
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主体结构与功能
2024/3/26
机械臂
高精度、高刚性的机械臂，实现高速、高 精度的运动控制。
机械手培训资料
机械手培训资料机械手培训资料（1/2）机械手是一种能够模拟人手动作的装置，被广泛应用于各个行业。
它能够实现反复精准的动作，可以提高生产效率，降低人力成本，并在一些危险环境中替代人手操作。
因此，学习机械手操作技能至关重要。
本文将为您提供一些有关机械手培训的基础知识。
首先，要学会操作机械手，必须先了解其主要组成部分。
机械手通常由机械臂、控制系统和附属设备组成。
机械臂负责模拟人手臂的运动，控制系统控制机械臂的运动轨迹和动作车补偿，而附属设备则包括传感器和工具等。
了解这些基本组成部分，有助于理解机械手的工作原理和操作方式。
其次，学习机械手操作需要掌握一些基础技能。
首先是对机械手的基本结构和零部件进行了解，包括机械臂的关节、连杆和手爪等。
然后需要学习机械手的运动学和动力学，即了解机械臂的运动规律和机械手的动作能力。
还需要学习机械手的编程和控制技术，以及相关的安全知识。
这些基础知识是学好机械手操作的前提。
在学习机械手操作时，还需要了解机械手的应用场景和操作流程。
机械手广泛应用于制造业、物流业、食品加工业等领域。
在不同的应用场景下，操作机械手的流程可能会有所不同。
因此，在培训过程中，要根据不同的应用场景，学习相应的操作流程和技巧。
此外，机械手操作时也需要注意安全事项。
机械手通常是由高速运动的电机驱动的，因此操作时要注意避免人员和设备受伤。
在操作前，要进行充分的安全检查，确保机械手和周围环境的安全。
同时，要严格按照操作规程进行操作，避免发生意外事故。
最后，机械手培训不仅需要理论学习，还需要进行实际操作训练。
只有通过实际操作，才能更好地掌握机械手的使用技巧和应用技术。
因此，在培训过程中，要安排足够的实操时间，让学员亲自操作机械手，熟悉各种操作技巧。
总而言之，机械手培训是学习机械手操作技能的必要步骤。
通过学习机械手的组成部分、基本知识、应用场景和操作流程，以及进行实操训练，可以提高机械手操作的熟练程度和技术水平。
希望本文能够为您对机械手培训提供一些有用的资料。
技能培训专题 EPSON机械手软件操作培训 基本操作(一)
技能培训专题 EPSON机械手软件操作培训基本操作(一)近年来，机械手已成为出厂制造、自动装配生产线及物流配送中的普遍存在，其效率和准确性大大提高了生产效率。
然而，除了机械结构的完善，软件操作的掌握也是保证生产线正常运行和故障排除的必备技能。
因此，技能培训专题EPSON机械手软件操作培训是至关重要的。
基本操作是机械手软件操作基础，掌握它可以让操作者更加高效地完成生产任务。
以下将从三个分点详细说明EPSON机械手软件基本操作。
第一，软件操作前准备工作。
首先，需要熟悉机械手软件的读取、启动和存储方法。
此外，应学会机械手的构造和相关配件的基本知识，了解机器手的特性和工作原理，为正确使用和生产提供保证。
第二，机械手软件操作。
软件包含多种编程语言，如C ++，Visual Basic，Visual C＃等。
因此，需要建立程序并按照指令输入各种数据，掌握从开始到结束的完整操作过程。
另外，软件提供了丰富的界面，并且可以基于工业、医疗、航空等产业的不同需求定制程序，及时响应生产线的变化。
第三，机械手软件保养。
根据机械手的不同类型和使用情况，在软件操作的基础上，还应建立维护规程，并制定正确的保养方案。
例如，需要对电气、机械、气动系统进行系统检查和维护，并及时更新硬件和软件版本，以确保机械手的可靠性和灵活性。
综上所述，技能培训专题EPSON机械手软件操作培训是非常重要的。
通过掌握机械手软件基本操作，可以有效提高生产效率，并为未来的工作成长创造更多机会。
为此，不仅操作者需要不断学习，成功的培训机构也需要提供完善的培训材料和技术支持，保证学习质量和培养合格的操作员。
epson机械手培训课件
epson机械手培训课件汇报人：2023-11-16•机械手概述•epson机械手基本操作•机械手高级操作技巧•机械手编程实例目•epson机械手调试与维护•epson机械手应用案例分析录机械手概述机械手定义机械手特点机械手定义与特点机械手起源机械手发展机械手的历史与发展机械手的应用范围工业领域01医疗领域02其他领域03epson机械手基本操作机械手编程语言简介RAPID编程语言RAPID编程语言基本结构机械手操作流程1. 打开电源，启动机械手控制系统。
2. 连接机械手与计算机，进行系统初始化。
6. 运行程序，观察机械手实际运行情况。
7. 记录数据，分析结果。
机械手操作规范1. 在进行机械手操作前，务必确保机械手及其周边环境的安全性。
2. 请勿在机械手运行时进行维护和调试。
3. 在使用机械手进行生产作业时，请严格按照操作规程执行，避免因误操作导致的事故。
基本指令1. MOVE：移动机械手到指定位置。
2. Pose：设置机械手的姿态（位置、角度）。
4. If5. GOTO1. 运动控制：可以实现直线插补、圆弧插补、旋转等运机械手高级操作技巧运动学基础介绍机械手运动学的基本原理，包括正运动学和逆运动学，以及机械手位姿的描述方法。
动力学基础介绍机械手动力学的基本原理，包括力和运动的关系，以及机械手动力学模型的建立方法。
机械手运动学与动力学基础机械手轨迹规划方法基于几何的轨迹规划介绍基于几何的机械手轨迹规划方法，如直线插补和圆弧插补等。
基于运动的轨迹规划介绍基于运动的机械手轨迹规划方法，如加速度和速度规划等。
介绍机械手速度控制的基本原理，如PID 控制器和模糊控制器等，以及实现方法。
加速度控制介绍机械手加速度控制的基本原理，如加速度限制和冲击限制等，以及实现方法。
速度控制机械手速度与加速度控制VS机械手编程实例确定搬运任务选择合适的机械手编写搬运程序程序调试与优化简单搬运程序编写编写装配程序程序调试与优化分析分拣任务根据任务特点选择适合的传感器型号。
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一、开机械手时注意事项
1、开机顺序：
检查机械手气压及各运动部分有无障碍物——开注塑机电源，检查机械手各安全门（按绿色键后白灯灭）——加热注塑机——按机械手画面“1”键（进入自动运行状态）——按开始（start）键——光标指向“IMM<一>Robot”位同时画面底部信息栏显示“Robot in Basic Position”即机械手在基本位置——手动操作注塑机至正常状态——自动运转注塑机——连接机械手（在合模动作刚刚完成的刹那，先旋转With Robot旋钮后，立即按开始“start”键——即进入机械手/注塑机自动配合运转状态。
2、关机程序
正常生产状态——注塑机进入半自动状态——断开机械手——检查并关掉机械手管位真空和总气压——关掉机械手电源——关注塑机电源。
3、突然停电处理程序
关掉总电源开关——用手把取出臂退回原点——等待来电——进入正常开机程序。
4、手动操作后,机械手进入基本位置，才能关机械手。
5、在处理机械手报警时，应先将机械手复归至原点后才可操作下一步骤。
二、常用功能中英文对照
A、时间画面（5.3画面）
1.message line 报警时间（1S）
2.cycle of IMM 周期时间（10S）
3.electrical charging 充静电时间（0.8S）
4.vacuum off 真空关闭时间（1S）
5.time 04 （暂不用）
6.conveyor 输送拉动作时间（4S）
bel p & p blast air 放膜纸吹气时间（0.8S）
8..robot label inserting （暂不用）
9..ejector forward 顶出延迟时间（0.8S）11..robot blast air 模内吹气时间（0.3S）
B、手动和其它
Label centering 膜纸定位static charging 充静电
vacuum label 吸膜纸Ionization 除静电
forward 前进pick up 拿
back 后退deposit 放
Lower 下降rob Z axis Z轴
Lift 上升jog mode+/- 慢速前进/后退Vacuum cup 吸杯Basic position 原点
Vacuum on/off 真空开/关（电磁阀）set value 设定值
Sup on/off 真空泵开/关actual value 实际值
Cup pilfer 取杯administration 静电仪
Manual operations 手动magazine 膜架
Refill pos. 下降位置No Label 不贴膜纸
home pos. 上升位置With label 贴膜纸
sue Stroke 吸杯行程X-Stroke 吸膜纸前后行程Conveyor belt 输送拉Y-Stroke 吸膜纸上下行程
save 备份load 读盘
Selection 选择（连按两下设定叠杯1~25个)
三、常用功能
1、读盘和考备（2..1.2面板）和（2.1.3面板）
（1）系统盘Sys (2) 程序盘proton (3)备份盘backup
1、安装新程序
停机——输入密码28041——进入面板——（2.4）安装系统sys或（2.1.2）安装程序prokon 2、Z轴的归零
（1）、9.4画面内容
上一页ASI+1 ON OFF 下一页
《Z轴开关》
（2）、归零（9.4画面）
打开安全门——将Z轴手推到机械零位——看面板显示的实际数字——下一页——Calibrate（测
定）键——输入键输入“0”——归零完毕
注意：每次归零后必须设定Z轴的长度参数（3.7.1）——自动往返——进入9.4面板——第二项速度设为“100”——第四项第一段位置设为“38”，第二段位置设为1500（此项不可超过实际位置）——第五项把“0”变为“1”——启动绿色键自动往返
（3）、3.1画面内容
1~26项为原点复归内容
26~50项为自动运行程序
54~65项为半自动运行程序
2008年11月20日汇编。