多机器人路径规划研究方法(一)
轮式机器人的路径规划与控制技术研究
轮式机器人的路径规划与控制技术研究随着科技的不断进步，轮式机器人已经成为了人工智能领域中的重要组成部分。
轮式机器人可广泛应用于各种环境下，包括室内、室外、平地、山地、水下等多种环境，使其具有广泛的应用前景。
但是，要让轮式机器人能够在复杂的环境下进行准确的路径规划并执行动作，需要借助于强大的技术支持。
本文将主要介绍轮式机器人的路径规划与控制技术研究。
一、路径规划技术路径规划是一项基本但十分关键的技术，它需要根据机器人所处的环境及任务需求，选择适当的路径来实现任务。
对于轮式机器人，我们通常采用三种不同的技术来完成路径规划：传统的基于轨迹的技术、图形化的技术以及基于学习的强化学习技术。
1. 基于轨迹的路径规划基于轨迹的路径规划是一种较为传统且较为简单的路径规划方式，适用于较为简单的环境。
该方法通过计算机模拟机器人的运动轨迹，进而进行路径规划。
这种方法的优点是计算速度较快，适用于较为简单的机器人应用场合。
但是该方法在复杂环境下的精度会受到很大的影响。
2. 图形化的路径规划图形化的路径规划方法是一种基于图形化交互的路径规划技术。
这种方法主要利用计算机程序来模拟出机器人及其周围的环境，通过交互式屏幕及热键的控制来对机器人进行路径规划。
相对于传统的基于轨迹的路径规划方法，该方法克服了精度不够高的问题，具有更好的精度和适用性。
但是该方法需要进行大量的手动操作，并且需要较高的人机交互能力。
3. 基于学习的强化学习技术基于学习的强化学习技术是一种先进而全新的路径规划技术，该技术运用了神经网络的方法，对机器人进行实时学习，使其能够适应更加复杂的环境，并识别出各种条件下的最佳路径。
该方法不仅可以减少规划过程的工作量，而且还能够自动对机器人进行学习和优化，大大提高了机器人的工作效率和速度。
但是由于该方法需要高度的计算能力和运算时间，所以目前还不引导广泛使用。
二、控制技术控制技术是机器人完成任务的基本技术之一，对于轮式机器人这样的移动式机器人，准确的控制其运动轨迹是十分重要的。
如何利用AI技术进行机器人路径规划和控制
如何利用AI技术进行机器人路径规划和控制一、机器人路径规划的概述机器人路径规划是指在给定环境下，根据机器人的起点和终点，通过算法确定机器人行动方向和路径的过程。
AI技术的发展为机器人路径规划带来了新的机遇和挑战。
本文将介绍如何利用AI技术进行机器人路径规划和控制。
二、传统方法与AI方法对比在探讨如何利用AI技术进行机器人路径规划之前，我们先简要回顾一下传统方法。
传统方法主要包括启发式搜索算法、图搜索算法等。
这些方法能够找到最佳或近似最佳解决方案，但时间复杂度较高且对问题的建模要求较高。
相比之下，利用AI技术进行机器人路径规划可以提供更高效、更智能的解决方案。
AI技术包括强化学习、深度学习等，在处理大量数据和复杂环境时具有显著优势。
三、基于强化学习的路径规划强化学习是一种从环境中学习最佳行为策略的方法。
对于机器人路径规划而言，强化学习可以以机器人的位置和周围环境作为输入，输出机器人下一步的行动方向。
这种方法的核心是智能体通过与环境进行交互来学习最佳策略。
强化学习算法中，著名的Q-learning算法是一个经典案例。
该算法通过不断尝试并对行动结果进行评估，更新动作值函数，从而找到最佳路径。
通过训练和迭代优化，机器人可以逐渐学习到在给定环境下的最佳行动策略。
四、基于深度学习的路径规划深度学习在机器人路径规划中也发挥着重要作用。
深度学习能够自动提取特征，并通过大量数据进行训练和优化。
对于机器人路径规划而言，可以利用深度神经网络实现端到端的路径规划。
一种常见的方法是使用卷积神经网络（CNN）来处理输入图像信息，并输出机器人下一步的行动方向或路径。
通过在训练集中提供大量标注好的数据，并结合反向传播等技术手段来优化网络参数，使得网络能够准确地预测出最佳行动策略。
五、AI技术在路径控制中的应用除了路径规划外，AI技术还可以应用于机器人路径控制。
路径控制主要包括速度控制和位置控制两个方面。
机器人需要根据规划好的路径来实现运动控制。
机器人路径规划算法总结
1. 自主机器人近距离操作运动规划体系在研究自主运动规划问题之前，首先需建立相对较为完整的自主运动规划体系，再由该体系作为指导，对自主运动规划的各项具体问题进行深入研究。
本节将根据自主机器人的思维方式、运动形式、任务行为等特点，建立与之相适应的自主运动规划体系。
并按照机器人的数量与规模，将自主运动规划分为单个机器人的运动规划与多机器人协同运动规划两类规划体系。
1.1单个自主机器人的规划体系运动规划系统是自主控制系统中主控单元的核心部分，因此有必要先研究自主控制系统和其主控单元的体系结构问题。
自主控制技术研究至今，先后出现了多种体系结构形式，目前被广泛应用于实践的是分布式体系结构，其各个功能模块作为相对独立的单元参与整个体系。
随着人工智能技术的不断发展，基于多Age nt的分布式体系结构逐渐成为了主流，各功能模块作为独立的智能体参与整个自主控制过程，该体系结构应用的基本形式如图1所示。
一方面，主控单元与测控介入处理、姿态控制系统、轨道控制系统、热控系统、能源系统、数传、有效载荷控制等功能子系统相互独立为智能体，由总线相连；另一方面，主控单元为整个系统提供整体规划，以及协调、管理各子系统Age nt的行为。
测控介入处理Age nt保证地面系统对整个系统任意层面的控制介入能力，可接受上行的使命级任务、具体的飞行规划和底层的控制指令；各子系统Age nt存储本分系统的各种知识和控制算法，自主完成主控单元发送的任务规划，并将执行和本身的健康等信息传回主控单元，作为主控单元Age nt运行管理和调整计划的依据。
I1 ' *Aftrnt*11I F L --------------- ►* .——川 ------ M I 图1基于多Age nt的分布式自主控制系统体系结构基本形式示意图主控单元Age nt采用主流的分层递阶式结构，这种结构层次鲜明，并且十分利于实现，其基本结构如图2所示。
主控单元由任务生成与调度、运动行为规划和控制指令生成三层基本结构组成，由任务生成与调度层获得基本的飞行任务，经过运动行为规划层获得具体的行为规划，再由控制指令生成层得到最终的模块控制指令，发送给其它功能Age nt。
基于改进RRT算法的机器人路径规划研究
基于改进RRT算法的机器人路径规划研究基于改进RRT算法的机器人路径规划研究摘要：机器人路径规划是机器人领域的一项关键技术。
本文基于改进的快速随机树（RRT）算法，结合机器人自身特点和环境约束，进行了机器人路径规划方面的研究。
通过对RRT算法的改进，提出了一种适用于机器人路径规划的改进RRT算法。
通过实验验证，改进RRT算法在机器人路径规划方面取得了较好的效果。
1. 引言随着机器人技术的飞速发展，机器人在工业自动化、服务机器人、医疗机器人等领域的应用越来越广泛。
而机器人的路径规划是机器人实现自主导航和任务执行的基础。
因此，研究高效准确的机器人路径规划方法对于提高机器人的自主性和实用性具有重要意义。
2. RRT算法概述RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法是一种常用的机器人路径规划算法。
RRT算法通过随机扩展树的方式，在环境中探索可行的路径，并生成一棵树结构。
通过不断的随机扩展和连接，RRT算法能够快速搜索到一个可行的路径。
3. RRT算法的改进尽管RRT算法在机器人路径规划中被广泛使用，但其在搜索效率和路径优化方面仍有一定的改进空间。
为此，本文提出了一种基于改进RRT算法的机器人路径规划方法。
3.1 随机采样策略的改进传统的RRT算法采用均匀随机采样的方式生成新的节点。
然而，这种采样策略容易导致搜索过程陷入局部最优解。
本文改进了RRT算法的随机采样策略，引入了智能采样思想，根据机器人当前位置和目标位置的距离，以及环境约束条件，调整采样策略的概率分布，增大对未探索区域的采样概率，从而提高搜索的广度和灵活性。
3.2 路径优化算法的改进传统的RRT算法生成的路径可能存在冗余和不平滑的问题。
为解决这个问题，本文提出了一种基于光滑曲线拟合的路径优化算法。
该算法通过对RRT算法生成的路径进行曲线拟合和平滑处理，得到更加紧凑和平滑的路径。
同时，为了保证路径的安全性，还引入了碰撞检测机制，通过对路径上的障碍物进行碰撞检测，避免碰撞发生。
移动机器人改进人工势场的路径规划方法研究
移动机器人改进人工势场的路径规划方法研究随着无人驾驶技术的普及和推广，移动机器人成为自动化工业中不可或缺的一部分。
然而，为了行驶到目标位置，移动机器人需要进行路径规划。
路径规划是指自主移动机器人从出发点到目标点的过程，通常采用人工势场法。
本文主要研究如何改进人工势场法的路径规划方法，以提高移动机器人的工作效率和精度。
一、传统人工势场法介绍人工势场法是一种常用的路径规划方法，该方法通过电势场的概念来表示目标点和障碍物等运动场景中的动态势场。
机器人根据场景中的动态势场计算出其应有的运动方向和速度。
根据电荷的原理，机器人应该被吸引到目标点，而被障碍物排斥。
在吸引力和排斥力的作用下，机器人将沿着电场线行驶，最终达到目标位置。
但是，传统的人工势场法存在一些问题。
首先，机器人无法区分靠近障碍物区域和目标的情况，这会导致机器人的路径会出现一些不必要的波动，既影响了路径规划的效率，也影响了路径规划的精度。
其次，人工势场法难以有效地处理相邻目标的问题。
当机器人发现有多个目标时，难以选择正确的目标点，适当地规划路径。
因此，我们需要改进人工势场法，以适应多目标路径规划，提高算法效率和精度。
二、改进的人工势场法为了改进传统的人工势场法，我们引入了梯度下降算法。
该算法通过计算权重谷，即电势场较低的区域，将机器人引导到目标点，同时避免了障碍物。
权重谷的定义如下：$W=\nabla U=| F_{att} - F_{rep}|$其中$F_{att}$和$F_{rep}$分别表示吸引力和排斥力，$\nabla U$是机器人沿着梯度的移动方向。
通过计算梯度下降算法，可以在电势场中找到最佳路径，完成移动机器人的路径规划。
在实际应用中，为了避免机器人走回头路，我们可以在电势场中为机器人设置一定的惯性，使其有一个趋于稳定的方向和速度。
我们还可以在电势场中引入学习机制，以便移动机器人学习环境，并根据不同的场景调整电势场的参数，从而提高路径规划效果。
移动机器人的路径规划与定位技术研究
移动机器人的路径规划与定位技术研究一、本文概述随着科技的飞速发展和智能化时代的到来，移动机器人技术逐渐成为研究和应用的热点。
移动机器人的路径规划与定位技术是实现其自主导航、智能避障和高效作业的关键。
本文旨在深入探讨移动机器人的路径规划与定位技术的相关理论、方法及其实际应用，以期为移动机器人的研究和发展提供有益的参考和启示。
本文首先将对移动机器人的路径规划技术进行全面梳理，包括基于规则的方法、基于优化算法的方法以及基于学习的方法等。
在此基础上，本文将重点分析各类路径规划算法的原理、特点及其适用场景，旨在为读者提供一个清晰、系统的路径规划技术框架。
本文将关注移动机器人的定位技术，包括基于传感器的方法、基于地图的方法以及基于视觉的方法等。
通过对各类定位技术的深入剖析，本文将揭示各种方法的优缺点，并探讨如何提高定位精度和稳定性，以满足移动机器人在复杂环境下的作业需求。
本文将结合实际应用案例，展示路径规划与定位技术在移动机器人领域的具体应用。
通过实例分析，本文旨在展示这些技术在实际应用中的价值，并为读者提供可借鉴的经验和启示。
本文旨在全面、系统地研究移动机器人的路径规划与定位技术，以期为推动移动机器人技术的发展和应用提供有益的参考和支持。
二、移动机器人路径规划技术研究移动机器人的路径规划技术是机器人领域中的一个核心问题，其目标是在复杂的环境中为机器人找到一条从起始点到目标点的最优或次优路径。
路径规划技术涉及到环境建模、路径搜索与优化等多个方面，是实现机器人自主导航的关键。
环境建模是路径规划的第一步，其目的是将机器人所在的实际环境转化为计算机可以理解和处理的数据结构。
常见的环境建模方法包括栅格法、拓扑法、特征法等。
栅格法将环境划分为一系列大小相等的栅格，每个栅格具有不同的属性（如可通行、障碍物等）；拓扑法将环境抽象为一系列节点和连接这些节点的边，形成拓扑图；特征法则提取环境中的关键特征，如道路、交叉口等，进行建模。
移动机器人的路径规划方法
详细描述
遗传算法是一种基于生物进化原理的优化算法，通过 模拟进化的过程来寻找最优解。在移动机器人的路径 规划中，遗传算法可以用于在给定起点和终点之间寻 找最优路径，它通过模拟进化的过程不断优化路径， 以获得最优的路径。
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实时路径规划方法
基于预测的路径规划
预测模型
这种方法依赖于对环境的预测模 型，通过预测模型来预测未来环 境状态，从而规划出一条安全的
路径规划的分类
基于全局信息的路径规划
利用全局环境信息，建立环境模型，并根据模型进行路径规ຫໍສະໝຸດ 划。基于局部信息的路径规划
仅利用移动机器人的局部感知信息进行路径规划，不需要建 立环境模型。
路径规划的基本问题
安全性
路径规划必须保证机器人在运 动过程中不会遇到障碍物或危
险。
高效性
路径规划需要寻找一条最短或 最优的路径，以减少机器人的 运动时间和能量消耗。
能量限制
许多移动机器人都有能量限制，需要 在路径规划中考虑能源消耗。
安全性和鲁棒性
在复杂和危险的环境中，路径规划需 要确保机器人的安全和鲁棒性。
未来发展趋势
深度学习与强化学习
多机器人协同
随着深度学习和强化学习技术的发展，未 来移动机器人的路径规划方法将更加智能 化和自适应。
未来移动机器人将越来越倾向于多机器人 协同工作，路径规划方法需要发展出能够 处理多机器人协同的算法。
导移动机器人进行路径调整。
局部优化
通过不断反馈和局部优化，使得 移动机器人能够根据实时环境信
息做出最优的路径选择。
环境适应性
能够适应环境的变化，并做出实 时的响应。
基于学习的路径规划
强化学习
基于学习的路径规划方法 利用强化学习算法，让移 动机器人能够在环境中自 我学习和优化。
《基于四足机器人的导航与路径规划方法研究》
《基于四足机器人的导航与路径规划方法研究》一、引言四足机器人技术作为近年来机器人学的重要分支，正受到越来越多领域的研究和应用。
该类机器人的独特结构使它们能够更稳定地在非结构化环境中运动。
本文的研究目的在于，基于四足机器人进行导航与路径规划方法的研究，通过这一方法实现机器人自主高效地在未知环境中运动，达到其应用的目的。
二、四足机器人概述四足机器人是一种模仿生物体运动方式的机器人，其结构由四个可独立控制的腿组成。
这种结构使得四足机器人在复杂地形上具有较强的运动能力，尤其是在不平坦、非结构化的环境中，四足机器人能以更稳定、灵活的方式运动。
然而，如何使四足机器人实现自主导航和路径规划成为了一个关键的技术挑战。
三、导航方法研究针对四足机器人的导航问题，我们首先需建立其运动模型和传感器系统。
这些模型和系统将为机器人的定位、地图构建和路径规划提供必要的信息。
常见的导航方法包括基于全局定位系统（GPS）的导航、基于激光雷达（Lidar）的导航和基于视觉的导航等。
对于四足机器人而言，考虑到其能在复杂环境中工作的特性，我们建议采用基于视觉的导航方法。
视觉导航主要依赖于机器视觉技术，通过图像处理和模式识别等方法获取环境信息，实现机器人的定位和导航。
对于四足机器人来说，视觉导航不仅可以提供丰富的环境信息，还可以在GPS信号无法覆盖或信号质量差的环境中工作。
四、路径规划方法研究路径规划是四足机器人导航的关键技术之一。
在已知环境信息的基础上，路径规划算法需要为机器人规划出一条从起点到终点的最优路径。
常见的路径规划算法包括基于图论的算法、基于采样的算法等。
然而，这些传统的路径规划算法在面对复杂环境时，可能无法有效地找到最优路径或无法处理动态环境中的障碍物。
因此，我们提出了一种基于深度学习和强化学习的路径规划方法。
该方法通过训练神经网络来学习环境中的动态信息，并根据学习到的信息为机器人规划出最优路径。
此外，我们还将该方法和传统的路径规划算法相结合，以提高算法在复杂环境中的适应性和效率。
机器人路径规划与工作空间分析
机器人路径规划与工作空间分析引言：在机器人技术的不断发展与应用中，机器人路径规划与工作空间分析成为了一个关键的研究领域。
机器人路径规划是指在给定的环境下，寻找机器人从初始位置到目标位置的最优路径的过程。
而工作空间分析则是对机器人在执行任务时所占用的空间进行分析与评估，以保证机器人的安全与效率。
本文将深入探讨机器人路径规划与工作空间分析的原理与方法，以及在不同领域的应用。
一、路径规划的基本原理路径规划是指机器人在给定环境中，通过选择合适的运动轨迹来实现从起点到终点的移动过程。
路径规划的基本原理可以分为离散方法和连续方法两种。
离散方法主要基于图论的原则，将机器人的运动空间离散化为一个有向图，然后通过搜索算法来找到一条从起点到终点的最优路径。
常用的搜索算法有A*算法和D*算法等。
其中A*算法通过综合启发式函数和路径评估函数来确定最优路径，D*算法则是在路径规划的过程中，可以根据环境的动态变化来进行实时更新。
这些离散方法在规模较小的问题中表现出色，但在处理复杂的环境时效率可能较低。
连续方法则是通过数学建模的方法来描述机器人的运动规划问题。
最常见的方法是使用光滑曲线来表示机器人的路径，例如贝塞尔曲线和样条曲线等。
这些方法具有较好的光滑性和逼近性能，但对复杂环境的处理较为困难。
二、工作空间分析的意义与方法工作空间分析指的是对机器人工作过程中所占用的空间进行分析与评估。
这对于机器人的操作安全与效率至关重要。
工作空间分析可以分为静态分析和动态分析两种。
静态分析主要是对机器人的姿态和尺寸进行考虑，来确定机器人可行的工作区域。
这种方法可以通过几何模型和数学计算来实现。
例如，可以通过建立机器人和工作环境的几何模型，然后通过碰撞检测算法来判断机器人是否会与环境中的障碍物发生碰撞。
动态分析则是在考虑机器人运动的基础上进行的。
在这种情况下，需要考虑机器人执行任务时的速度、加速度以及轨迹等因素。
这可以通过动力学建模和仿真来实现。
机器人路径规划算法探讨
Business!·233·机器人路径规划算法探讨陈书光作者简介：陈书光，（1980－），男，籍贯：河南省唐河县，汉族，学历：研究生，职称：讲师，研究方向：数据库技术、软件设计、算法分析。
摘要：机器人路径规划问题被定义为一个障碍的工作环境中找到一个适当的从起点到终点的运动路径，机器人在运动过程中能安全无碰撞，绕过所有的障碍。
屏障环境的机器人无碰撞路径规划是一个重要的研究课题，智能机器人，由于障碍物空间机器人运动规划的高度复杂性，使得这个问题一直没有得到很好的解决。
路径规划问题的基础上，机器人的工作环境模型可以分为2类，一个是基于模型的路径规划，经营环境的整体的信息是可预测的；另一种是基于传感器的路径规划，环境信息完全未知或部分未知。
关键词：机器人路径规划算法一、本文就常见的几种常见的路径规划算法及应用进行简单的探讨如下：（一）遗传算法概念遗传算法是根据达尔文的进化论，模拟自然选择的一种智能算法，“适者生存”是它的核心机制。
遗传算法是从代表问题可能潜在解集的一个种群开始的。
基于随机早期人口，根据的原则，优胜劣汰，适者生存，世代演化产生更好的人口大概。
在每一代，根据问题域的个体适应度大小来选择个人，然后选定的个人在自然遗传学，遗传算子组合交叉和变异，产生代表性的解集的人口。
通过这些步骤，后生代种群比前代对于环境具有更好的适应性。
人口最优个体解码后可作为近似最优解。
（二）遗传算法的特点作为一种智能算法，遗传算法具有如下特点：①遗传算法在寻优过程中，只把适应度函数的值作为寻优判据。
②遗传算法是由一个问题集合（种群）开始的，而不是从一个个体开始的。
故而遗传算法的搜索面积很大，适合全局寻优。
③遗传算法根据概率性的变换规则进行个体的优胜劣汰并推动种群的进化。
④遗传算法具有隐含的并行性。
⑤遗传算法具有自组织、自适应以及内在的学习性，同时遗传算法具有很强的容错能力。
⑥遗传算法的基本思想简单。
对于复杂的和非线性的问题具有良好的适应性。
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多机器人路径规划研究方法(一) 张亚鸣雷小宇杨胜跃樊晓平瞿志华贾占朝 摘要：在查阅大量文献的基础上对多机器人路径规划的主要研究内容和研究现状进行了分析和总结，讨论了多机器人路径规划方法的评判标准，并阐述了研究遇到的瓶颈问题，展望了多机器人路径规划方法的发展趋势。 关键词：多机器人；路径规划；强化学习；评判准则 Abstract:Thispaperanalyzedandconcludedthemainmethodandcurrentresearchofthepathplanningresearchformultirobot.Thendiscussedthecriterionofpathplanningresearchformultirobotbasedlargeofliterature.Meanwhile,itexpoundedthebottleneckofthepathplanningresearchformultirobot，forecastedthefuturedevelopmentofmultirobotpathplanning. Keywords:multirobot；pathplanning;reinforcementlearning;evaluatingcriteria 近年来，分布式人工智能(DAI)成为人工智能研究的一个重要分支。DAI研究大致可以分为DPS（distributedproblemsolving）和MAS（multiagentsystem）两个方面。一些从事机器人学的研究人员受多智能体系统研究的启发，将智能体概念应用于多机器人系统的研究中，将单个机器人视做一个能独立执行特定任务的智能体，并把这种多机器人系统称为多智能体机器人系统（MARS）。因此，本文中多机器人系统等同于多智能体机器人系统。目前，多机器人系统已经成为学术界研究的热点,而路径规划研究又是其核心部分。 机器人路径规划问题可以建模为一个带约束的优化问题，其包括地理环境信息建模、路径规划、定位和避障等任务，它是移动机器人导航与控制的基础。单个移动机器人路径规划研究一直是机器人研究的重点，且已经有许多成果1~3]，例如在静态环境中常见的有连接图法、可视图法、切线图法、Voronoi图法、自由空间法、栅格法、拓扑法、链接图法、DempsterShafer证据理论建图等；动态环境中常见的有粒子群算法、免疫算法、遗传算法、神经网络、蚁群算法、模拟退火算法、人工势场法等。然而，多机器人路径规划研究比单个机器人路径规划要复杂得多，必须考虑多机器人系统中机器人之间的避碰机制、机器人之间的相互协作机制、通信机制等问题。 1多机器人路径规划方法 单个机器人的路径规划是找出从起始点至终点的一条最短无碰路径。多个机器人的路径规划侧重考虑整个系统的最优路径，如系统的总耗时间最少路径或是系统总路径最短等。从目前国内外的研究来看，在规划多机器人路径时，更多考虑的是多机器人之间的协调和合作式的路径规划。 目前国内外多机器人路径规划研究方法分为传统方法、智能优化方法和其他方法三大类。其中传统方法主要有基于图论的方法（如可视图法、自由空间法、栅格法、Voronoi图法以及人工势场方法等）；智能优化方法主要有遗传算法、蚁群算法、免疫算法、神经网络、强化学习等；其他方法主要有动态规划、最优控制算法、模糊控制等。它们中的大部分都是从单个机器人路径规划方法扩展而来的。 1）传统方法多机器人路径规划传统方法的特点主要体现在基于图论的基础上。方法一般都是先将环境构建成一个图，然后再从图中寻找最优的路径。其优点是比较简单，比较容易实现；缺点是得到的路径有可能不是最优路径，而是次优路径。薄喜柱等人4]提出的一种新路径规划方法的基本思想就是基于栅格类的环境表示和障碍地图的。而人工势场方法的基本思想是将移动机器人在环境中的运动视为一种虚拟人工受力场中的运动。障碍物对移动机器人产生斥力，目标点产生引力，引力和斥力周围由一定的算法产生相应的势，机器人在势场中受到抽象力作用,抽象力使得机器人绕过障碍物。其优点是适合未知环境下的规划，不会出现维数爆炸问题；但是人工势场法也容易陷入局部最小，并且存在丢失解的部分有用信息的可能。顾国昌等人5]提出了引用总体势减小的动态调度技术的多机器人路径规划，较好地解决了这个问题。 2）智能优化方法多机器人路径规划的智能优化方（算）法是随着近年来智能计算发展而产生的一些新方法。其相对于传统方法更加智能化，且日益成为国内外研究的重点。 遗传算法是近年来计算智能研究的热点，作为一种基于群体进化的概率优化方法，适用于处理传统搜索算法难以解决的复杂和非线性问题，如多机器的路径规划问题。在路径规划中，其基本思想是先用链接图法把环境地图构建成一个路径节点链接网，将路径个体表达为路径中一系列中途节点，并转换为二进制串；然后进行遗传操作（如选择、交叉、复制、变异），经过N次进化，输出当前的最优个体即机器人的最优路径。遗传算法的缺点是运算速度不快，进化众多的规划要占据很大的存储空间和运算时间；优点是有效避免了局部极小值问题，且计算量较小。 孙树栋等人6，7]在这方面较早地展开了研究，提出的基于集中协调思想的一种混合遗传算法来规划多机器人路径方法较好地解决了避障问题。但不足的是该方法必须建立环境地图，在环境未知情况下的规划没有得到很好的解决；且规划只能保证找到一个比较满意的解，在求解全局最优解时仍有局限。 文献8]中提出的一种基于定长十进编码方法有效降低了遗传算法的编码难度，克服了已有的变长编码机制及定长二进制编码机制需特殊遗传操作算子和特殊解码的缺陷,使得算法更加简单有效。 智能计算的另一种常见的方法——蚁群算法属于随机搜索的仿生算法。其基本思想是模拟蚂蚁群体的觅食运动过程来实现寻优，通过蚂蚁群体中各个体之间的相互作用，分布、并行地解决组合优化问题。该算法同样比较适合解决多机器人的路径规划问题。 朱庆保9]提出了在全局未知环境下多机器人运动蚂蚁导航算法。该方法将全局目标点映射到机器人视野域边界附近作为局部导航子目标，再由两组蚂蚁相互协作完成机器人视野域内局部最优路径的搜索，然后在此基础上进行与其他机器人的碰撞预测与避碰规划。因此，机器人的前进路径不断被动态修改，从而在每条局部优化路径引导下，使机器人沿一条全局优化的路径到达目标点。但其不足是在动态不确定的环境中路径规划时间开销剧增，而且机器人缺乏必要的学习，以至于整个机器人系统路径难以是最优路径。 强化学习10，11](又称再激励学习)是一种重要的机器学习方法。它是一种智能体从环境状态到行为映射的学习，使得行为从环境中获得积累奖赏值最大。其原理如图1所示。 强化学习算法一般包含了两个步骤：a）从当前学习循环的值函数确定新的行为策略；b）在新的行为策略指导下，通过所获得的瞬时奖惩值对该策略进行评估。学习循环过程如下所示，直到值函数和策略收敛: v0→π1→v1→π2→…→v*→π*→v* 目前比较常见的强化学习方法有：MonteCarlo方法、动态规划方法、TD（时间差分）方法。其中TD算法包含Sarsa算法、Q学习算法以及Dyna-Q算法等。其Q值函数迭代公式分别为 TD（0）策略：V(si)←V(si)+αγi+1+γV(si+1)-V(si)] Sarsa算法：Q(st,at)←Q(st,at)+αγt+1+γQ(st+1,at.+1)-Q(st,at)]Qs＇学习算法：Qπ(s,a)=∑Pαss＇Rass＇+γVπ(s＇)] 近年来，基于强化学习的路径规划日益成为国内外学者研究的热点。M.J.Mataric12]首次把强化学习引入到多机器人环境中。而基于强化学习的多机器人路径规划的优点主要体现在：无须建立精确的环境模型，简化了智能体的编程；无须构建环境地图；强化学习可以把路径规划、避碰、避障、协作等问题统一解决。 张芳等人13]提出了基于再激励协调避障路径规划方法，把再励函数设计为基于行为分解的无模型非均匀结构，新的再励函数结构使得学习速度得以提高且有较好的鲁棒性。同时，证明了在路径规划中，机器人的趋向目标和避障行为密切相关，对反映各基本行为的再励函数取加权和来表示总的再励函数要优于取直接和的表示方式，也反映了再励函数设计得合理与否及其确切程度将影响再励学习的收敛速度。王醒策等人14]在动态编队的强化学习算法方面展开了研究。宋一然15]则提出了分段再励函数的强化学习方法进行路径规划。其缺点是学习次数较多、效率不高，当机器人数目增加时，它有可能面临维数灾难的困难。所以，基于强化学习的路径规划在多机器人环境下的学习将变得比较困难，需要对传统的强化学习加以优化，如基于人工神经网络的强化学习16]等。 3)其他方法除了以上国内外几种比较常见且研究较多的方法外，还有唐振民等人17]提出的基于动态规划思想的多机器人路径规划，把运筹学中的动态规划思想与Dijkstra算法引入到多机器人的路径规划中，用动态规划的基本思想来解决图论中的费用流问题和路径规划中的层级动态联盟问题。其选择距离邻近法作为联盟参考依据。一个机器人的邻居是指在地理位置上分布在这个机器人周围的其他机器人；与该机器人最近邻的机器人为第一层邻居,第一层邻居的邻居为该机器人的第二层邻居,依此类推。那么层级越高（即越近)的邻居,它满足协作要求的可能性越大。动态规划算法实质上是一种以空间换时间的技术，它在实现的过程中，必须存储产生过程中的各种状态，其空间复杂度要大于其他算法，故动态规划方法比较适合多机器人的全局路径规划。 孙茂相等人18]提出了最优控制与智能决策相结合的多移动机器人路径规划方法。其首先构造一个以各机器人最优运动状态数据库为核心的实时专家系统,在离线状态下完成;然后各机器人在此专家系统的支持下,以最优规划策略为基础,采用速度迁移算法,自主决定其控制。该方法拥有较好的稳定性与复杂度。焦立男等人19]提出的基于局部传感和通信的多机器人运动规划框架较好地解决了多机器人路径规划在局部在线规划的系统框架问题。沈捷等人20]提出了保持队形的多移动机器人路径规划。以基于行为的导航算法为基础,把机器人队列的运动过程划分为正常运动、避障和恢复队形三个阶段。在避障阶段,引入虚拟机器人使队形保持部分完整;当队形被严重打乱时,规划机器人的局部目标位姿使队列快速恢复队形。其算法重点为避障机器人进入避障状态,暂时脱离队列,并以虚拟机器人代替避障机器人。 2多机器人避碰和避障 避障和避碰是多机器人路径规划研究中需要考虑的重点问题之一。避障和避碰主要讨论的内容有防止碰撞；冲突消解、避免拥塞；如何避免死锁。在路径规划中常见的多机器人避障方法21]有主从控制法、动态优先法（建立在机器人之间的通信协商上）、交通规则法、速率调整