从零开始学习制作四轴飞行器,实现飞行梦
从零开始学习制作四轴飞行器，实现飞行梦
玩四轴也有一段时间了，略有一些经验，与大家分享一下，在玩四轴前首先要明确，你要做的是一个不仅能够上天，还要能够执行航拍等各种任务的空中平台，而不仅仅是一个飞行玩具。同时要制作一个自己的四轴，你还需做到以下四点：足够的软妹币；足够的精力；足够的时间；一定的电路基础（高中物理就够用），如果你的态度够明确、硬件条件够好，你就可以实现自己的飞行梦想了！
1.【开源制作】手机ANDROID控制WIFI四轴，附电路图、PCB贴片图、程序
板子是在小四轴基础上完善出来的，在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，最后用四层板结构消除。
主控：STM32F103C8
SENSOR：MPU6050HMC5883MS5611
电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA以支持外接设备
外接IO：WIFI GPS PPM并行输入（支持市场上成品接收机）
电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。四路LED输出，方便指示工作状态。电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）.
另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.
2.10*10之内的小四轴飞行器
考虑到投板的价格，我在开始制作之前就在CAD里面限制了PCB大小，用的CAD画的PCB 外框，很有曲线美啊！
因为本人是机械专业的，所以对四轴进行了三维建模，并且出了工程图！
这里概括性的介绍一下我这款小四轴飞行器啊：
1、采用空心杯电机，安全。
2、采用动力锂电池供电，持久。
3、2.4G无线通信，可靠。
4、上位机调试，方便。（注：上位机是借用匿名的，不否认，我就是山寨匿名的）
3.首架太阳能四轴飞行器
太阳能的飞机早有问世，但是太阳能的四轴飞行器，貌似这还是第一个。
四轴飞行器是个非常耗电的家伙，但是太阳能电池的功率又相当有限。
所以对这款作品而言，最大的挑战在于在尽量轻的前提下，承载更大面积的太阳能电池。为此，研究小组的同学们没有采用市场上的成品，而是自行设计制作了整个飞行器的骨架。
4.【开源】DIY制作微型四轴飞行器，附电路图、工程文件、程序、上位机
做四轴过程中的一些经验什么的..
HMC5883：要我评价就是娇气，大家焊这个片的时候温度一定不要太高！焊第一片的时候，风枪开到350度，焊好后读取ID没问题，但不管怎么动板子，读出的数据都在正负2以内。
后来发现网上很多人也碰到这个问题，主要是焊接时温度太高，HMC5883焊坏了。看它的DATASHEET后知道，温度不能超过260度，湿度较大时还要120度烘烤24小时。后来我把风枪温度调到250度，总算是OK了。(这家伙实在太娇气)
MPU6050:6轴,不错,也不贵,就不过多评论了
电机:7*16还行就是感觉动力不足,换7*20的试试.0.7mm的轴也容易弯,下次换1mm的试试.
主角STM32:速度可以,什么都可以,就是iic蛋疼....实在蛋疼,还没AVR好用......不想多说了...
上位机:开始VB6,做好了,开用,后来增加功能,发现没有代码折叠实在不方便,改delphi,直接跳过用的最多的7,上RAD2007,目前用着不错..后来觉得C#也不错,有想法改投C#,,,,都是半吊子水平...哎,,以后要专心啊....
飞控程序:目前四元数,还没上卡尔曼,卡尔曼还没弄懂..后悔大学数学没学好啊...
5.入模毁一生？GPS模块太贵？技术牛人教你如何自己做一个GPS模块！
最近在玩四轴飞行器，俗话说入模毁一生，航模的配件死贵死贵的，但不用又不行。我用的是APM飞控，结合GPS模块可以完成自动飞行，航线飞行，定高定点等，但是淘宝上GPS 又死贵，基本都100+，我一个星期的伙食费。自己估算了一下成本，如果单算成本，大约50元可以搞定，假如就做一个肯定不行，不过为了验证自己的能力，锻炼一下自己，还是自己DIY做一个吧，哈哈。
6.四旋翼入门级DIY教程全攻略
国内四轴越来越火热，但是很多入门级的玩家还是遇到不少的问题。玩MK2.0也有2月有余了。略有一些经验，与大家分享一下。
万事开头难，四轴主要是结构和电子部分。而结构和电子结合点就是电机电调和桨，这三个要是匹配不好。做出来的四轴很容易短命，不是拉力不够，飞不起来，就是电调发热太严重，烧mos管，或者电机发热等等。
7.四轴飞行diy全套入门教程
diy四轴需要准备什么零件
●无刷电机（4个）
●电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）
●螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）
●飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）
●电池（11.1v航模动力电池）
●遥控器（最低四通道遥控器）
●机架（非必选）
●充电器(尽量选择平衡充电器)
8.四轴飞行器DIY小结
四轴可以说是机械结最简单的飞行器了，而且自己做起来也不是很难。维护起来成本也比一般航模要低不少。在我第一次选择马达的时候，我选择的是有刷马达。原因很简单，不需要复杂的电调，直接用MOS管就可以驱动了，而且响应速度又快，价格又便宜。可惜没有
买到合适的有刷马达，只好用减速组配高转速马达。这样一来成本反而高了，而且实际的测试结果是马达里面火化直冒也无法将四轴自身拉离地面。原因就是马达转速和减速组搭配不合理，转速过快但拉力不够。
经历过失败后，决定不在冒险，于是选择了大众配置：新西达2212，1000KV外转子无刷马达，新西达30A电调（好赢兼容的程序），在解决了如何安装的问题后，终于可以将四轴自身拉离地面了。
9.迷你四轴飞行器，让PCB飞起来！
玩腻了传统的固定翼航模?试试这个mini型的四轴飞行器吧!这款飞行器是采用STM32F103CB实现的，前段时间已经制作成功，附件完全可用，去掉华丽的外壳，让PCB 飞起来吧！
10.STM32WIFI四轴飞行器全部资料
利用手柄控制飞行器，已是过去式，今天给大家介绍一款简单又方便的WIFI技术控制飞行器，只要你有安卓手机就可以了，有做好的安卓AP，直接安装即可，希望大家对飞行器感兴趣。
11.国外开源制作微型四轴飞行器，含硬件设计、软件设计
更换其他的锂电池可能会获得更长的飞行时间或使飞行器更轻。最好是使用相同连接头的新锂电池，这种电池很普遍且能在大多数分销商处买到，亦或你也可以去掉PCB板上的连街头然后将其直接焊在板子上。如果你选择更换电池，确保它有一个高放电率的PCM。
我们已经测试了若干个不同容量的锂电池，从100mAh到400mAh，发现150mAh到250mAh 是最佳飞行性能的容量范围。
四轴飞行器运动分析
四轴飞行器运动分析 一、飞行原理 四轴飞行器的结构形如图所示，其中同一对角线上的电机转向应该相同，不同对角线上的电机转向应该相反。这样，当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。其基本运动状态可分为： （1）垂直运动； （2）俯仰运动； （3）滚转运动； （4）偏航运动； （5）前后运动； （6）侧向运动；
下面将逐个说明飞行器的各种飞行姿态： 垂直运动——在图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。 俯仰运动——在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。
四旋翼飞行器结构和原理
四旋翼飞行器结构和原理 1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图1.1所示。 .工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。
四旋翼飞行器的电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
在上图中，电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。 （1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。 （2）俯仰运动：在图（b）中，电机1的转速上升，电机3 的转速下降（改变量大小应相等），电机2、电机4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y 轴旋转，同理，当电机1 的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 （3）滚转运动：与图b 的原理相同，在图c 中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。 （4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中，当电机1和电机3 的转速上升，电机2 和电机4 的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在
我是怎么从零开始学英语的
这是我在中医药论坛里写的一个文章，我是一个半老头了，就是这么大的年纪，学英语有一年了，当然，我不是英语高手，我学英语的方法也许对你很有用。我把文章转过来， 我是怎么从零开始学英语的 哈哈哈。 在很多人眼里，英语难，和我以前的认为一样。其实英语是最好学的一个语言，很有规则。远比我们的母语中文好学。多数不要一年，就能够过关了。但要友技巧。 很多人一定会认为我晕了头。不要急，等我说完了，你再说这话也不迟。 我以前学英语和各位一样，三天打鱼，两天洒网。原因也一样，就是难。学不进去，其实是我们使用的方法错了。因为现在这种学英语的方法或按照这种语法式前进的方法学，什么时候能到头呀。 学了几次，放弃了几次。我既灰心也开始有了想法。我感到英语最重要的是听力，你听不懂，你怎么能拼写呀，怎么能知道别人说了些什么呀。再有，你以后要用英语说话呀，而中国人就是口条硬，说不清楚英语。所以，我认为我学的方法错了，其实第一就是解决说话口条生硬的问题。我花了一个多月的时间，仔细对着音标，一个个对着要求，仔细发音。这一点很重要，为你以后讲标准的英语话打下基础。这是我考虑后第一个学的东西，我不学语法和句子，单词了。因为这种学法，让人浪费时间，又学不好英语。等我把音标学好，就会发现，读写单词非常容易，单词很容易记住，有很多单词，只要一听，就能拼写出个大概了，有些拼写的对，有些拼写的不对。不对的我就纠正一下。记得很牢。英语一下子变得容易上手了。良好的音标基础，不仅可以帮助我准确地对单词进行发音，有效地区分相似发音的单词，更能使我进行有效的英语只读，还能准确地听辩朗读。我发现学英语，学来学去学不好，原来是绕了一个大湾。现在大多数人学不好英语或说不好英文，原因都在这上面了。不是这样吗？都是不能准确发音。不能发音准确，你当然就不知道也分辨不了外国人说了些什么了。大多数人和几乎所有的学校里的孩子。都是这个方面的缺点，从而不能使他们有效地使用英语－－尽管他们的语法和单词的掌握量都很出色。解决的方法其实很简单，就是花上个把月的时间，仔细校正音标。 第一步学好了音标，下来就是学单词了，不要去学语法和句子，那东西会浪费你的时间。那你要问了，是不是要背单词，回答你的是不要刻意去背单词。不下苦工背单词，能掌握单词吗，能的。你看我是怎么办到的就知道了。
四旋翼飞行器建模与仿真Matlab
四轴飞行器的建模与仿真 摘要 四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视的任务,具有广泛的军事和民事应用前景。本文根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用动力学模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。在上述研究和分析的基础上,进行飞行器的建模。动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系以及参考牛顿-欧拉模型建立的仿真模型，模型建立后在Matlab/simulink软件中进行仿真。 关键字:四旋翼飞行器,动力学模型，Matlab/simulink Modeling and Simulating for a quad-rotor aircraft ABSTRACT The quad-rotor is a VTOL multi-rotor aircraft. It is very fit for the kind of reconnaissance mission and monitoring task of near-Earth, so it can be used in a wide range of military and civilian applications. In the dissertation, the detailed analysis and research on the rack structure and dynamic characteristics of the laboratory four-rotor aircraft is showed in the dissertation. The dynamic model of the four-rotor aircraft areestablished. It also studies on the force in the four-rotor aircraft flight principles and course of the campaign to make the research and analysis. The four-rotor aircraft has many operating status, such as climbing, downing, hovering and rolling movement, pitching movement and yawing movement. The dynamic model is used to describe the four-rotor aircraft in flight in the dissertation. On the basis of the above analysis, modeling of the aircraft can be made. Dynamics modeling is to build models under the principles of flight of the aircraft and a variety of state of motion, and Newton - Euler model with reference
四轴飞行器说明书.doc
4-AXIS AEROCRAFT INSTRUCTION MANUAL 四轴飞行器说明书 ATTENTION:（注意事项） 1、This 4-axis aircraft is suitable for indoor/outdoor flying.but make sure the outdoor wind is not over grade 4. 这款四轴飞行器适用于室内/室外飞行。但要确保室外风力不超过4级。 2、2.4 technology adopted for anti-interference,even more than one quadcopter is flying in the same area they will not interferewith each other. 采用2.4GHZ抗干扰技术, 即使一个以上的飞行器在同一地区飞行，它们也不会彼此干扰。 Beside ,players can let the the aircraft fly up/down/forward/backward,left/right sideward and tuen left/right. 此外，玩家可以让飞机飞上/下/前进/后退，左转/右转和左翻/右翻。 3、Please read this man ual carefull before using,in the mean time ,please well keep the manul for future reference. 请在使用前仔细阅读本手册，同时，请妥善保管说明书备查。 ALL PARETS INCLUDED( 组成结构简介) MAIN MENU：（菜单） Lcd screen液晶屏幕Power light 电源指示灯 Servos舵机Flip key 翻转 Left hand throttle shows左手调节显示Forward and back left and right前，后，左，右Signal display信号指示Direction joystick方向操纵杆 Accelerator and steering 油门和转向Forward/back trimming 前进/后退微调 Left-turn/riggt-turn trimming 左/右转微调Left/right sideways timming左/右侧微调Power switch 电源开关 TRANSMITTER BATTERY INSTALLATION:( 安装发射器电池) Aircraft battery change:( 更换飞机电池) THE RELATED NOTES ABOUT LITHIUM BATTERY’S USAGE: 关于锂电池使用的相关说明 HOW TO CONTROL:(操作说明) 1、Aircraft power switch to the “ON”position.the vehicle-mounted with the flat ground.Motherboard light is blink,don’t turn the fuselage again. 飞行器电源开关拔到“ON”位置。将飞行器平放在地面上，主板上的灯开始闪烁，不要再转动机身。 2、about 6 second,the operation of the throttle stick to the bottom,and then the power switch to the
四轴飞行控制原理
四轴（1）-飞行原理 总算能抽出时间写下四轴文章，算算接触四轴也两年多了，从当初的模仿到现在的自主创作经历了不少收获了也不少。朋友们也经常问我四轴怎么入门，今天就简单写下四轴入门的基本知识。尽量避开专业术语和数学公式。 1、首先先了解下四轴的飞行原理。 四轴的一般结构都是十字架型，当然也有其他奇葩结构，比如工字型。两种的力学模型稍微有些不一样，建议先从常规结构入手（其实是其他结构我不懂）。 常规十字型结构其他结构 常规结构的力学模型如图。 力学模型 对四轴进行受力分析，其受重力、螺旋桨的升力，螺旋桨旋转给机体的反扭矩力。反扭矩影响主要是使机体自旋，可以想象一下直升机没有尾桨的情况。螺旋桨旋转时产生的力很复杂，
这里将其简化成只受一个升力和反扭矩力。其它力暂时先不管，对于目前建模精度还不需要分析其他力，顶多在需要时将其他力设为干扰就可以了。如需对螺旋桨受力进行详细研究可以看些空气动力学的书，推荐两本， 空气螺旋桨理论及其应用（刘沛清，北航出版社） 空气动力学基础上下册（徐华舫，国防科技大学） 网易公开课：这个比麻省理工的那个飞行器构造更对口一些。 荷兰代尔夫特理工大学公开课：空气动力学概论 以上这些我是没看下去，太难太多了，如想刨根问底可以看看。 解释下反扭矩的产生： 电机带动螺旋桨旋转，比如使螺旋桨顺时针旋转，那么电机就要给螺旋桨一个顺时针方向的扭矩（数学上扭矩的方向不是这样定义的，可以根据右手定则来确定方向）。根据作用力与反作用力关系，螺旋桨必然会给电机一个反扭矩。 在转速恒定，真空，无能量损耗时，螺旋桨不需要外力也能保持恒定转速，这样也就不存在扭矩了，当然没有空气也飞不起来了。反扭矩的大小主要与介质密度有关，同样转速在水中的反扭矩肯定比空气中大。 因为存在反扭矩，所以四轴设计成正反桨模式，两个正桨顺时针旋转，两个反桨逆时针旋转，对角桨类型一样，产生的反扭矩刚好相互抵消。并且还能保持升力向上。六轴、八轴…类似。 我们控制四轴就是通过控制4个升力和4个反扭矩来控制四轴姿态。 如力学模型图，如需向X轴正方向前进，只需增加桨3的转速，减少桨1的转速，1、3桨的反扭矩方向是一样的，一个加一个减总体上来说反扭矩没变。此时飞机已经有向X轴方向的分力，即可前行。 如需向X轴偏Y轴45°飞行，那么增加桨2、3的转速，减少桨1、4的转速，即可实现。 如果将X正作为正前方，那么就是”十”模式，如果将X轴偏Y45°作为正前方向，那就是”×”模式。理论上这两种都可以飞行，”十”模式稍微比”×”模式好计算，但是”十”模式不如”×”模式灵敏。 四轴如需向任意方向飞行只需改变电机的转速，至于电机转速改变的量是多少，增量之比是多少就需要算法了。对于遥控航模，不需要知道具体到度级别的方向精度，飞行时手动实时调节方向即可。 四轴除了能前后左右上下飞行，还能自旋，自旋靠的就是反扭矩，如需顺时针旋转，只需增加桨1、3转速，减少2、4转速，注意不能只增加桨1、3而不减少2、4，这样会造成总体升力增加，飞机会向上飞的。 理想情况下，四轴结构完全对称，电机转速一样，飞机就可以直上直下飞行。但事实和理想还是有差距的，不存在完全对称的结构，也没有完全一样的电机螺旋桨。所以需要飞控模块进行实时转速调节，这样才能飞起来，不像直升机，螺旋桨加速就能飞。 2、分析完飞行原理，接下来分析四轴飞行器系统的主要部件。
成人如何从零开始学英语
成人如何从零开始学英语 今天我动用了从学习英语时期的所有记忆来分享一下我是如何从一个零基础英语，口语都不会说的英语盲变成英语通的过程。 这是一个需要从长计议的过程，请自备饭菜零食，咱们边吃边聊。首先，学英语一定要打好基础。很多人其实都会建议从音标开始学，个人觉得，音标其实挺无聊的。不如从一些简单的句子开始着手，音标学习可以适用于改善口语发音的人。 楼主推荐个视频，不知道网上有没有在线的可以直接看的。印象中好像是叫迪斯尼英语，不是那个培训机构。是一套英语动画片的碟，楼主是大概十几年前买的。楼主是上小学三四年级的时候，老妈为了让我寒暑假不耽误学业，天天把我关在家里看这个英语碟，每天晚上回来，还有考察我今天学到了哪些单词。讲真的，小时候还比较喜欢看，里面全是动画片，而且都是很熟悉的动画片，就是很烦的一点，故事都是截取的，都看不到结局，很烦！但是里面的句子都很管用，而且还要告诉你举一反三，对了这是全英文的！我觉得蛮适合零基础的人看的，请不要忽视它的幼齿，呵呵~再推荐一个，是我近几年看到的一个网站叫abc360伯瑞英语的，外教一对一，很适合学英语的人学习。里面有个零基础的课，从音标学习到语法句型学习，都比较系统，关键有老师指导。如果你有足够的money的话，可以自己出国，这是最好的学习英语的方法了吧，处在英语的环境中，就能学好英语。 再来，如果有一定的英语知识的。推荐两个都是可以看的视频教材，《走遍美国》&《洋话连篇》。不好意思，一个是我妈买给我的，一个是我姨买的。都是初中的时候买回来给我看的。《走遍美国》初中的时候看，有点难，里面的句子很地道，都是美国常用的句型，如果能够整个看完，并且能够流利使用里面的句型，你走遍美国一定没问题了。《洋话连篇》比较简单，而且也好上手，也是非常地道的，比《走》要玩出来一些，所以句型会给时髦，更接美国那边的地气些，个人觉得。关键这个还比较短，要知道《走遍美国》一个小故事都要十几二十分钟，但是《洋》的话，一小节也就十分钟左右，可能还不到，而且一小节就4-5个句子，很方便记忆。这些都只适用于有一定水平的人。不过真的很管用，至今我都会经常用到里面的一些句子。 最后，如果真的程度已经不错的。比如过了四六级，高中英语总是120以上的。话说到高中英语，我真心觉得我的高中英语绝对是我目前英语语法水平的最高峰！什么过去完成时，现在完成时，过去进行时，状语从句，那简直信手拈来！但自从毕业工作后，才发现，你学的那些语法真的几乎70%都用不上，尤其是口语！不过，学学还是不错的，至少以后写英文文章，会看上去特别高大上吧。不绕远了，程度好的，我建议是可以看一些英文电影。推荐几部：《阿甘正传》，这部片子红啊，好看，关键里面的语速真的是刚刚好。而且发音很清晰，每个单词都很清楚。很适合初学者入门观看电影。还很励志！《小姐与流氓》，看名字大家不要想歪了，这是部动画片，而且还是部讲狗的动画片。内容不错，爱情的狗片，提高英语看的。好吧，楼主就不隐瞒了，这个是老妈买了碟给我看的。不要问多了，像这样的动画片，我们家还有一堆。没错，楼主就是从小这样看动画片，培养出来的英文水平。反正没事，就多读句子，多背单词，单词和句子一起背，然后多找人讲英语。找不到人，其实报个英语班一起练口语也是不错的，当然有条件可以找老外啊。有钱就要任性！ 顺便说个，老外不要乱找，别看人家是白皮肤就以为英文说得好，讲实在的，很多欧洲人的英文水平可能还不如我们中国人呢！找欧美国家的最好了，好了，楼主就说这么多。没事就多看看美剧之类的，听听英文歌，这样能够随时随地地学习英语，不怕零基础学不好了。
洪恩《从零开始学英语》1000句
洪恩《从零开始学英语》1000句 [精华] 1. I see．我明白了。 2. I quit! 我不干了! 3. Let go! 放手! 4. Me too．我也是。 5. My god! 天哪! 6. No way! 不行! 7. Come on．来吧(赶快) 8. Hold on．等一等。 9. I agree。我同意。 10. Not bad．还不错。 11. Not yet．还没。 12. See you．再见。 13. Shut up! 闭嘴! 14. So long．再见。 15. Why not? 好呀! (为什么不呢?) 16. Allow me．让我来。 17. Be quiet! 安静点! 18. Cheer up! 振作起来! 19. Good job! 做得好! 20. Have fun! 玩得开心! 21. How much? 多少钱? 22. I'm full．我饱了。 23. I'm home．我回来了。 24. I'm lost．我迷路了。 25. My treat．我请客。 26. So do I．我也一样。 27. This way。这边请。 28. After you．您先。 29. Bless you! 祝福你! 30. Follow me．跟我来。 31. Forget it! 休想! (算了!) 32. Good luck! 祝好运! 33. I decline! 我拒绝! 34. I promise．我保证。 35. Of course! 当然了! 36. Slow down! 慢点! 37. Take care! 保重! 38. They hurt． (伤口)疼。 39. Try again．再试试。 40. Watch out! 当心。 41. What's up? 有什么事吗? 42. Be careful! 注意! 43. Bottoms up! 干杯(见底)! 44. Don't move! 不许动! 45. Guess what? 猜猜看? 46. I doubt it 我怀疑。 47. I think so．我也这么想。 48. I'm single．我是单身贵族。 49. Keep it up! 坚持下去! 50. Let me see．让我想想。 51. Never mind．不要紧。 52. No problem! 没问题! 53. That's all! 就这样!
四轴飞行器知识简介
四轴飞行器知识 什么是四轴飞行器？ 四轴飞行器也叫四旋翼飞行器。通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼 的飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。四轴飞行器是多轴 飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴， 八轴或者更多轴。 四轴飞行器飞行原理 重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的 平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列, 驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方向倾转; 而四个 电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡, 保证了四轴航向的稳定. 此飞行控制板规定四轴电机的排布方式相 对应。1,4号电机顺时针方向旋转, 2,3号电机逆时针方向旋转. 四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴横向、纵向、竖直方向 和偏航方向上的运动: 当四轴需要向前方运动时, 2,3号电机 保持转速不变, 1号电机转速下降, 4号电机转速上升, 此时4号电 机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转, 桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动. 当四轴要转向左转 向时, 1,4号电机转速上升, 2,3号电机转速下降, 使向左的反扭距 大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.四个桨产生的 推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与 下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停。
其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做. 四轴飞行器需要的零件 无刷电机（4个）、电子调速器（简称电调，4个，）、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）、飞行控制板（常见有瑞伯达、KK等品牌）、电池（11.1v航模动力电池）、遥控器（最低四通道遥控器）、机架（非必选）、充电器(尽量选择平衡充电器) 怎样知道是否能正常起飞？ 一切准备完毕，怎么知道可以试飞了呢，我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸。先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离。 拿手上通电，加油门，如果一切正常，四轴是不会大幅度的晃动的，而是比较平稳。还可以故意左右晃动一下，会感觉到四轴保持平衡的反力量，只要达到这个效果，就基本达到了试飞的条件。RBD飞控我复位了好几次，只要没有意外，是基本都能成功的。 试飞场地建议选宽阔的地方，建议是草坪，这样的不容甩坏。 马达选择有刷马达，原因很简单，要需要复杂的电调，直接用MOS 管就可以驱动了。而且响应速度又快，价格也便宜。也可以选择减速组配高转速马达。只是成本高了点。而且实际的测试结果是马达里面火化直冒也无法将四轴自身拉离地面。原因就是马达转速和减速组搭配不合理，转速过快但拉力不够。经历过失败后，决定不在冒险，于是选择了大众配置：瑞伯达 2212，1000KV外转子无刷马达，瑞伯达30A电调（好赢兼容的程序），在解决了如何安装的问题后，终于可
轴飞行器作品说明书
四轴飞行器 作品说明书 摘要 四轴飞行器在各个领域应用广泛。相比其他类型的飞行器，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，而软件复杂。本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，软件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。校正加速度计采用最小二乘法。计算姿态采用姿态插值法、需要对比这三种方法然后选出一种来应用。控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。 关键词：四轴飞行器；姿态；控制
目录 1.引言 (1) 2.飞行器的构成? (1) .硬件构成..............................................1? 机械构成 (1) 电气构成 (3) .软件构成 (3) 上位机 (3) 下位机........... . (4) 3.飞行原理........... ................................ (4) . 坐标系统 (4) .姿态的表示 (5) .动力学原理 (5) 4.姿态测量........... ................................ (6) .传感器校正 (6) 加速度计和电子罗盘 (6) 5.姿态控制 (6) .欧拉角控制 (6) .四元数控制 (7) 6.姿态计算 (7) 7.总结 (8) 参考文献 (9)
四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。随着MEMS?传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。到今天，四轴飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等。 目前应用广泛的飞行器有：固定翼飞行器和单轴的直升机。与固定翼飞行器相比，四轴飞行器机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停，缺点是续航时间短得多、飞行速度不快；而与单轴直升机比，四轴飞行器的机械简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低?。 本文就小型电动四轴飞行器，介绍四轴飞行器的一种实现方案，讲解四轴飞行器的原理和用到的算法，并对几种姿态算法进行比较。 2.飞行器的构成 四轴飞行器的实现可以分为硬件和软件两部分。比起其他类型的飞行器，四轴飞行器的硬件比较简单，而把系统的复杂性转移到软件上，所以本文的主要内容是软件的实现。? .硬件构成? 飞行器由机架、电机、螺旋桨和控制电路构成。 机械构成? 机架呈十字状，是固定其他部件的平台，本项目采用的是碳纤维材料的机架。电机采用无刷直流电机，固定在机架的四个端点上，而螺旋桨固定在电机转子上，迎风面垂直向下。螺旋桨按旋转方向分正桨和反桨，从迎风面看逆时针转的为正桨，四个桨的中心连成的正方形，正桨反桨交错安装。 CA D设计机架如图： 整体如图2-1： 电气构成 电气部分包括：控制电路板、电子调速器、电池，和一些外接的通讯、传感器模块。控制电路板是电气部分的核心，上面包含MCU、陀螺仪、加速度计、电子罗盘、气压计等芯片，负责计算姿态、处理通信命令和输出控制信号到电子调速器。电子调速器简称电调，用于控制无刷直流电机。 电气连接如图2-2所示。 .软件构成
从零开始要怎么学英语
从零开始要怎么学英语 英语五大能力：听、说、读、写、译 英国英语是由15世纪初英格兰的一种地方语言发展而来的，而美国英语是由17世纪初英国殖民者带至北美的英国英语演变成的。它们几乎没有语法上的差别，只是在语音、语调、词汇、句子表达方面有一些差别，但这种差别还不足以太大的影响使用英国英语的人和使用美国英语的人之间的交流。 无论哪一种学习方法，要学好英语的第一步就是把国际音标的发音纠正好。至于美音，可以在矫正好英式英语发音后再去锻炼怎么样来“听”美式英语。 1、坚定学习英语的决心，制定合理的学习规划。 2、学习音标。掌握元音和辅音的读法，并要把一些发音规则和重音规则搞清楚。一定要注意舌位，唇位、牙位、喉位，发音部位，发音方法等问题，这是口语的关键。这一关一过，英语一下子就能上手，就能用音标把单词标出读音。英语的功底深不深，讲英语纯正不纯正，流利不流利，全在音标这个上面了。 3、单词记忆。背单词是贯穿整个英语学习的主线，不管是什么水平的，背单词始终是个循环不间断的程序，温故知新是记单词的原则。单词最好不要一个一个孤立地记，建议用句子或者多读文章的方法记单词，把不会的单词写在小本上，随时拿出来看看，背时回忆一下这个单词在句中、文中的用法。所有单词记忆完一遍之后紧接着再记一遍,三四遍并不为多。重复是记忆单词的最好方法,也是很多记忆的根本方法。基本掌握5000个单词后，就能看一般简单的英语读物和英语对话。 4、学习语法。掌握语法的大致架构,了解语法的语类、时态、语态、句子结构等,即对语法有一个整体的认识。在学习英语的过程中,如果发现自己缺少某一部分的语法知识,停下来,打开语法书查找相对应部分的规则并加以掌握,结合例句来学习所遇到的实际语法现象。这样你很快就能够在学习英语的过程中学好语法,而这样学到的语法才是真正能够运用的“活”语法。 5、单词和语法的学习要同时进行，每天看一小段英文，分析一下文中的语法，背几个单词。 6、说英语。学好英语的另一个重要的东西就是说。好的文章应背熟,以记住好词好句,同时培养自己的语感。或者找会英语的人用英文聊天，注意发音的准确性。
四轴飞行器报告(高级篇)
四轴飞行器报告(高级篇) 姓名: 阿力木江艾合买提江高瞻 完成日期: 2014年12月29日星期一 报告内容 1.姿态解算用到的常用数学方法和处理手段 2.自动控制原理PID和系统建模 姿态解算用到的常用数学方法和处理手段 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。 四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。 四元数大量用于电脑绘图（及相关的图像分析）上表示三维物件的旋转及方位。四元数亦见于控制论、信号处理、姿态控制、物理和轨道力学，都是用来表示旋转和方位。 相对于另几种旋转表示法（矩阵，欧拉角，轴角），四元数具有某些方面的优势，如速度更快、提供平滑插值、有效避免万向锁问题、存储空间较小等等。 以上部分摘自维基百科-四元数。
莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。 以上部分摘自维基百科-欧拉角。下面我们通过图例来看看欧拉角是如何产生的，并且分别对应哪个角度。 姿态解算的核心在于旋转，一般旋转有4种表示方式：矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示和四元数表示。矩阵表示适合变换向量，欧拉角最直观，轴角表示则适合几何推导，而在组合旋转方面，四元数表示最佳。因为姿态解算需要频繁组合旋转和用旋转变换向量，所以采用四元数保存组合姿态、辅以矩阵来变换向量的方案。 总结来说，在飞行器中，姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。 姿态控制算法的输入参数必须要是欧拉角。AD值是指MP U6050的陀螺仪和加速度值，3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值，每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数，然后通过四元数转化为欧拉角。这个四元数可能是软解，主控芯片（STM32）读取到AD值，用软件从AD值算得，也可能是通过MP U6050中的DMP硬解，主控芯片（STM32）直接读取到四元数。具体参考《MP U60x0的四元数生成方式介绍》。 下面就是四元数软解过程，可以由下面这个框图表示：
四旋翼飞行器实验报告
实验报告 课程名称：《机械原理课内实验》 学生姓名：徐学腾 学生学号：1416010122 所在学院：海洋信息工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 报导教师：宫文峰 2016年6 月26 日
实验一四旋翼飞行器实验 一、实验目的 1.通过对四旋翼无人机结构的分析，了解四旋翼无人机的基本结构、工作的原理和传动控制系统； 2. 练习采用手机控制终端来控制无人机飞行，并了解无人机飞行大赛的相关内容，及程序开发变为智能飞行无人机。 二、实验设备和工具 1. Parrot公司AR.Drone 2.0四旋翼飞行器一架； 2. 苹果手机一部； 3. 蓝牙数据传输设备一套。 4. 自备铅笔、橡皮、草稿纸。 三、实验内容 1、了解四旋翼无人机的基本结构； 2、了解四旋翼无人机的传动控制路线； 3、掌握四旋翼无人机的飞行控制的基本操作； 4、了解四旋翼无人机翻转动作的机理； 5、能根据指令控制无人机完成特定操作。 四、实验步骤 1、学生自行用IPHONE手机下载并安装AR.FreeFlight四旋翼飞行器控制软件。 2、检查飞行器结构是否完好无损； 3、安装电沲并装好安全罩； 4、连接WIFI，打开手机AR.FreeFlight软件，进入控制界面； 5、软件启动，设备连通，即可飞行。 6、启动和停止由TAKE OFF 控制。 五、注意事项 1.飞行器在同一时间只能由一部手机终端进行控制； 2. 飞行之前，要检查螺旋浆处是否有障碍物干涉； 3. 飞行之后禁止用手去接飞行器，以免螺旋浆损伤手部； 4. 电量不足时，不可强制启动飞行； 5. 翻转特技飞行时，要注意飞行器距地面高度大于4米以上； 6. 飞行器不得触水； 7. 飞行器最大续航时间10分钟。
学英语从零开始只要三个步骤
学英语从零开始只需三个步骤 英语真的难学吗？其实英语是最好学的一个语言，很有规则。 它远比我们的母语中文好学。认真地起学习，用不了多久，就能达到你想要的效果。 我有一个学生，他小学学习英语的时候就是三天打鱼，两天晒网。 到了初中以后，更是基本完全放弃了英语。因为他内心觉得英语太难学，压根学不进去。 但是看着自己的成绩就因为英语被拖累，他还是决心努力一把，争取攻克英语学习这个难关。 但是在短短的一个学期结束后，他的英语成绩成功跃居班级前15，他都不敢相信从前他如此惧怕的英语居然有如此大的进步。 那么他是怎么做到的呢？ 其实他相当于从零开始学习英语，他做到了以下3个步骤： 第一步，学音标 很多学生觉得老师会教音标，跟着老师学就行。但是这样你对音标的学习往往是很肤浅的。我相信很少有人会仔细地注意舌位，唇位、牙位、喉位，发音部位，发音方法等问题。
但是这些你如果没有学好，就会影响你的口语。你的发音会生硬，口齿不清，带甚至有地方方言的口音。 很多看似呆板，仔细对着音标，花个把月的时间，克服无聊，仔细照着音标发音的学生，才是以后真正掌握英语的人。 他就耗费了整整一个月的时间靠着一个软件，仔细对着音标，一个个对着要求，仔细发音。绝对不要怕麻烦。这一关一过，英语一下子就能上手。往后，你一看单词，就能用音标把单词标出读音。 第二步，学单词 他以前采用的记单词的方法就是死背，等把脑子背晕了休息。有时候状态一直不佳，几天都清醒不过来。等清醒后再来背，非常枯燥，而且效果一点不好。遇到字母多的长单词，更是觉得大脑容量不足。 到底需要掌握多少单词才能解决一般的英语问题？回答：最少5000个。 要多长时间能掌握？回答：正常水平3到4个月，每天半小时上下。 他才用的新方法是将5000单词分成50组左右。每组100左右。 最初先跟机器学读一下，没有必要去背。
四旋翼飞行器基本原理
四旋翼飞行器无刷直流电机调速系统的设计 孟磊，蒋宏，罗俊，钟疏桐 武汉理工大学自动化学院、武汉理工大学信息工程学院 摘要，关键字：略 近年来，无人机的研究和应用广泛受到各个方面的重视。四旋翼飞行器作为无人机的一种，能够垂直起落、空中悬停、可适用于各种飞行速度与飞行剖面，具有灵活度高、安全性好的特点，适用于警务监控、新闻摄影、火场指挥、交通管理、地质灾害调查、管线巡航等领域实现空中时时移动监控。 四旋翼飞行器的动力来源是无刷直流电机，因此针对该型无刷直流电机的调速系统对飞行器的性能起着决定性的作用。为了提高四旋翼飞行器的性能，本文设计制作了飞行试验平台，完成了直流无刷电机无感调速系统的硬件、软件设计。通过实验证明该系统的设计是可行的。 四旋翼飞行器平台结构 四旋翼平台呈十字形交叉，有四个独立电机驱动螺旋桨组成。当飞行器工作时，平台中心对角的螺旋桨转向相同，相邻的螺旋桨转向相反同时增加减少四个螺旋桨的速度，飞行器就垂直上下运动；相反的改变中心对角的螺旋桨速度，可以产生滚动、俯仰等运动。结构图如下： 四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分：飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。飞行控制系统通过IMU惯性测量单位（由陀螺传感器和加速度传感器组成）检测飞行姿态，通过无线通讯模块与地面遥控器通信。4个无刷直流电机调速系统通过I2C总线与飞行控制器通信，通过改变4个无刷直流电机的转速来改变飞行姿态，系统采用12V电池供电。控制系统结构图如下：
无刷直流电机调速系统 无刷直流电动机既具有运行效率高、调速性能好，同时又具有交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便的优点，是电机主要发展方向之一，现已成功运用与军事、航空、计算机数控机床、机器人、电动自行车等多个领域。在该四旋翼飞行器上使用了新西达2217外转子式无刷直流电机，其结构为12绕组7对磁极，典型KV值为1400. 通常无刷直流电机的控制方式分为有位置传感器控制方式和无位置传感器控制方式。有位置传感器控制方式通过再定子上安装电磁式、光电式或者磁敏式位置传感器来检测转子的位置，为驱动电路提供转向信息。无位置传感器的控制方式有很多，包括磁链计算法‘反电动势法、状态观测器法、电感法等。在各种无位置传感器控制方法中，反电动势法是目前技术最为成熟的、应用最为广泛的一种位置检测方法。本系统采用的饭店董事过零检测法是反电动势法中的一种，通过检测各相绕组反电动势的过零点来判断转子的位置。根据无刷直流电机的特性，电机的最佳转向时刻是想反电动势过零点延迟30电角度的时刻，而该延迟的电角度对应的时间可以有两次过零点时间间隔计算得到。 无刷直流电机调速系统硬件设计 该无刷直流电机调速系统有三相全桥驱动电路、反电势过零电路、电流电压检测电路组成电机驱动器。使用一片ATmega8单片机作为控制器，该单片机内部集成了8kB的flash，最多具有23个可编程的I/O口，输出时为推挽结构输出，驱动能力较强。片上集成了AD 转换器、模拟比较器、通用定时器、可编程计数器等资源。 三相全桥驱动电路利用功率型MOS管作为开关器件，选用P型MOS管FD6637与N型MOS管FD6635搭配使用，设计容量为允许通过的最大电流为30A。FD6637的开关利用三极管9013进行驱动、FD6635的开关直接用单片机的I/O口进行驱动。电路如图3所示。通过R17、R19、R25来减少下管FDD6635的栅极充电电流峰值，防止震荡并保护MOS管；R16、R23、R24作为下拉电阻，保证下关的正常导通与关断；R2、R5、R8作为上管栅极上拉电阻，阻值选择470Ω，既保证了MOS管的开关速率不降低，同时也防止三极管Ic电流过大。A+、B+、C+提供驱动桥的上桥臂的栅极导通信号，分别通过ATmega8的三个硬件PWM通道驱动，通过改变PWM信号的占空比来实现电机调速；A-、B-、C-提供下桥臂栅极驱动信号，由单片机的I/O口控制，只有导通和关闭两种状态。
四轴飞行器说明书
四轴飞行器 作品名称：四轴飞行器 工作原理：四轴飞行器主机采用了意法半导体公司的STM32F103CBT6处理器，该芯片采用ARM32位Cortex-M3内核。具有128K的Flash与20K的SRAM，内部具有锁相环模块，最高频率可达到72MHZ。板载MPU6050，该芯片整合了3轴陀螺仪与3轴加速器的6轴运动处理组件，与处理器采用I2C通信进行数据传送。主机与遥控之间采用的是NRF24L01+模块，该模块工作在2.4～2.5GHz全球免申请ISM工作频段。支持125个通讯频率。使用增强型的Enhanced ShockBurst传输模式，支持6个数据通道（共用FIFO）。通过SPI与MCU连接，速率0～8Mbps。理论传输距离可达到2KM。 飞行器遥控器亦采用STM32F103CBT6处理器，通过摇杆的X,Y轴输出为两个电位器，再通过AD转换读出扭动角度，从而在程序内部定义其所读取角度信息的动作映射。遥控器具有三组微调旋钮，可以调整到其水平位置。遥控器也使用NRF24L01+芯片与飞行器主机进行数据传输。遥控器板载TP4057芯片，可以直接给电池充电。并且使用蜂鸣器，对主机状态（例如：无法连接，低电压，连接断开等）进行报警。 制作材料： 1.STM32F103CBT6：该芯片由意法半导体生产，采用ARM32位Cortex-M3内核。 具有128K的Flash与20K的SRAM，芯片集成丰富的外设，例如：定时器，CAN，ADC，SPI，I2C，USB，UART，PWM等。内部具有锁相环模块，最高频率可达到72MHZ。 2. MPU6050，全球首例整合性6轴运动处理组件，整合了3轴陀螺仪、3轴加速器， 并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌的加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。 3. NRF24L01+：一款新型单片射频收发器件,工作于2.4 GHz～2.5 GHz ISM频段。 内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器、调制器等功能模块,并融合了增强型ShockBurst技术，其中输出功率和通信频道可通过程序进行配置。nRF24L01功耗低,在以-6 dBm的功率发射时，工作电流也只有9 mA；接收时，工作电流只有12.3 mA，