两相混合式步进电机技术参数56系列
二相混合式步进电机56系列
【价格】0元
【说明】
型号： 56混合式步进电机
型号步距角机身长静力矩引线数电流电阻电感重量
。 mm N.m No. A Ω mH kg
56BYGH620 1.8 41 0.45 6 2.0 1.4 1.5 0.45
56BYGHM611A 0.9 41 0.25 6 1.1 3.6 4.6 0.45
56BYGH630A φ8
56BYGH630A φ6.35 1.8 56 0.9 6 3.0 0.8 1.4/1.8 0.7
56BYGH630B φ8
56BYGH630B φ6.35
56BYGH630B-2 轴长25MM 1.8 78 1.35 6 3.0 1.0 1.2/1.6/2.1 1.0
56BYGH842 1.8 112 2.2 8 4.2 1.0 2.3 1.55
规格： 56mm
(步距角0.9°～1.8°)
静力距
0.45-2.2N.m
机身长 41-112mm
引线数 6,8
电流 1.1-4.2A
可配驱动器
Q2BYG403B/BM/CM/M
Q2BYG804A
Q2BYG808M
Q2BYG806/CM/DM
用途：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非
常的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。
二、感应子式步进电机工作原理
（一）反应式步进电机原理
由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。
1、结构：
电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A’与齿5相对齐，（A’就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：
2、旋转：
如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。
如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。
如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。
如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て
这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。
由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。
不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。
不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏
移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。
3、力矩：
电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力
F与（dФ/dθ）成正比
S
其磁通量Ф=Br*S
Br为磁密，S为导磁面积
F与L*D*Br成正比
L为铁芯有效长度，D为转子直径
Br=N·I/R
N·I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。
力矩=力*半径
力矩与电机有效体积*安匝数*磁密成正比（只考虑线性状态）
因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。
（二）感应子式步进电机
1、特点：
感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。
感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C=,D=.
一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。
2、分类
感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而
像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。
3、步进电机的静态指标术语
相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）
静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。
4、步进电机动态指标及术语
1、步距角精度：
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。
2、失步：
电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。
3、失调角：
转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
4、最大空载起动频率：
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
5、最大空载的运行频率：
电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。
6、运行矩频特性：
电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如下图所示：
其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。
电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。
如下图所示：
其中，曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。
要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。7、电机的共振点：
步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。
8、电机正反转控制：
当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或()时为正转，通电时序为DA-CA-BC-AB或()时为反转。
三、驱动控制系统组成
使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如下：
1、脉冲信号的产生。
脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。
2、信号分配
我厂生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度；二相八拍为,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度）。
3、功率放大
功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。
为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。我厂生产的SH系列二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如下：
说明：
CP 接CPU脉冲信号（负信号，低电平有效）
OPTO 接CPU+5V
FREE 脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作
DIR 方向控制，与CPU地线相接，电机反转
VCC 直流电源正端
GND 直流电源负端
A 接电机引出线红线
接电机引出线绿线
B 接电机引出线黄线
接电机引出线蓝线
步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步进电机转速越高，力距越大则要求电机的电流越大，驱动电源的电压越高。电压对力矩影响如下：
4、细分驱动器
在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。
四、步进电机的应用
（一）步进电机的选择
步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。
1、步距角的选择
电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等。
2、静力矩的选择
步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）
3、电流的选择
静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）
综上所述选择电机一般应遵循以下步骤：
4、力矩与功率换算
步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：
P= Ω·M
Ω=2π·n/60
P=2πnM/60
其P为功率单位为瓦，Ω为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿·米
P=2πfM/400(半步工作）
其中f为每秒脉冲数（简称PPS)
(二）、应用中的注意点
1、步进电机应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，（0.9度
时6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。
2、步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。
3、由于历史原因，只有标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V），当
然12伏的电压除12V恒压驱动外也可以采用其他驱动电源，不过要考虑温升。
4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。
5、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。
6、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相电机，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。
7、电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。
8、电机在600PPS（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。
9、应遵循先选电机后选驱动的原则。
五、其他说明
有关低频振动、升降速、机械共振、工作往复运动的误差、平面圆
弧X、Y插补误差以及其他问题。具体解决办法恕不便在此叙述，我厂用户可来电咨询，可根据具体情况解决。
不同厂家的电机在设计、使用材料及加工工艺方面差别很大，选用步进电机应注重可靠性而轻性能、重品质而轻价格。
最好采用同一生产厂家的控制器、驱动器和电机。这样便于最终客户的维护。
产品说明：步进电机系列特性
●产品精准度高，无累计公差
●直线型致动：配合调整螺帽和螺杆可做线性移动
●产品多样化选择：根据不同使用需求可做马达整步变更设计，搭配驱动器
可达低速高扭力之产品特性
暂时没有
型号：56混合式步进电机
型号步距角机身长静力矩引线数电流电阻电感重量
。 mm N.m No. A Ω mH kg
56BYGH620 1.8 41 0.45 6 2.0 1.4 1.5 0.45
56BYGHM611A 0.9 41 0.25 6 1.1 3.6 4.6 0.45
56BYGH630A φ8
56BYGH630A φ6.35 1.8 56 0.9 6 3.0 0.8 1.4/1.8 0.7
56BYGH630B φ8
56BYGH630B φ6.35
56BYGH630B-2 轴长25MM 1.8 78 1.35 6 3.0 1.0 1.2/1.6/2.1 1.0
56BYGH842 1.8 112 2.2 8 4.2 1.0 2.3 1.55
规格：56mm
(步距角0.9°～1.8°)
静力距
0.45-2.2N.m
机身长 41-112mm
引线数 6,8
电流 1.1-4.2A
可配驱动器
Q2BYG403B/BM/CM/M
Q2BYG804A
Q2BYG808M
Q2BYG806/CM/DM
用途：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距
角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域
用步进电机来控制变的非常的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形
脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及
计算机等许多专业知识。
目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家
只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许
多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选
型、使用、及整机改进时有所帮助。
二、感应子式步进电机工作原理
（一）反应式步进电机原理
由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。
1、结构：
电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错
开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A’与齿5相对齐，（A’就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：
2、旋转：
如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。
如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。
如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。
如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て
这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。
由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。
不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。
不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。
3、力矩：
电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力
F与（dФ/dθ）成正比
S
其磁通量Ф=Br*S
Br为磁密，S为导磁面积
F与L*D*Br成正比
L为铁芯有效长度，D为转子直径
Br=N·I/R
N·I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。
力矩=力*半径
力矩与电机有效体积*安匝数*磁密成正比（只考虑线性状态）
因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。
（二）感应子式步进电机
1、特点：
感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。
感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C=,D=.
一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。
2、分类
感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而
像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。
3、步进电机的静态指标术语
相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角
为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）
静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。
4、步进电机动态指标及术语
1、步距角精度：
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不
同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。
2、失步：
电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。
3、失调角：
转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
4、最大空载起动频率：
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
5、最大空载的运行频率：
电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。
6、运行矩频特性：
电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如下图所示：
其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。
电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。
如下图所示：
其中，曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。
要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。
7、电机的共振点：
步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。
8、电机正反转控制：
当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或()时为正转，通电时序为DA-CA-BC-AB或()时为反转。
三、驱动控制系统组成
使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如下：
1、脉冲信号的产生。
脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。
2、信号分配
我厂生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度；二相八拍为,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度）。
3、功率放大
功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。
为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。我厂生产的SH系列二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如下：
说明：
CP 接CPU脉冲信号（负信号，低电平有效）
OPTO 接CPU+5V
FREE 脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作
DIR 方向控制，与CPU地线相接，电机反转
VCC 直流电源正端
GND 直流电源负端
A 接电机引出线红线
接电机引出线绿线
B 接电机引出线黄线
接电机引出线蓝线
步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步进电机转速越高，力距越大则要求电机的电流越大，驱动电源的电压越高。电压对力矩影响如下：
4、细分驱动器
在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过改变相
邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。
四、步进电机的应用
（一）步进电机的选择
步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。
1、步距角的选择
电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等。
2、静力矩的选择
步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）
3、电流的选择
静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）
综上所述选择电机一般应遵循以下步骤：
4、力矩与功率换算
步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：
P= Ω·M
Ω=2π·n/60
P=2πnM/60
其P为功率单位为瓦，Ω为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿·米
P=2πfM/400(半步工作）
其中f为每秒脉冲数（简称PPS)
(二）、应用中的注意点
1、步进电机应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。
2、步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。
3、由于历史原因，只有标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值，可根据驱动器
选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V），当然12伏
的电压除12V恒压驱动外也可以采用其他驱动电源，不过要考虑温升。
4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。
5、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少
噪音同时可以提高停止的定位精度。
6、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相电机，不过其整
个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。
7、电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。
8、电机在600PPS（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。
9、应遵循先选电机后选驱动的原则。
五、其他说明
有关低频振动、升降速、机械共振、工作往复运动的误差、平面圆弧X、Y插补误差以及其他问题。具体解决办
法恕不便在此叙述，我厂用户可来电咨询，可根据具体情况解决。
不同厂家的电机在设计、使用材料及加工工艺方面差别很大，选用步进电机应注重可靠性而轻性能、重品质而轻价格。
最好采用同一生产厂家的控制器、驱动器和电机。这样便于最终客户的维护。
产品说明：步进电机系列特性
●产品精准度高，无累计公差
●直线型致动：配合调整螺帽和螺杆可做线性移动
●产品多样化选择：根据不同使用需求可做马达整步变更设计，搭配驱动器可达低速高扭力之产品特性
混合式步进电机和反应式步进电机的区别
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化设备中。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步进角)。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。 不同类型的步进电机有着不同的特点和功能，下面维科特主要和大家讲解混合式步进电机和反应式步进电机的区别。 混合式步进电机是综合了永磁式和反应式的优点而设计的步进电机。它又分为两相、三相和五相，两相步进角一般为1.8度，三相步进角一般为 1.2度，而五相步进角一般为0.72度。 混合式步进电机的转子本身具有磁性，因此在同样的定子电流下产生的转矩要大于反应式步进电机，且其步距角通常也较小，因此，经济型数控机床一般需用混合式步进电机驱动。但混合转子的结构较复杂、转子惯量大，其快速性要低于反应式步进电机。 混合式步进电机特性： 1、输出转矩大，高转速。
2、电机发热小，噪音低，效率高。 3、高速停止平稳快速，无零速振荡运行平稳，振动噪声小。 4、响应速度快，适合频繁启停的场合。 反应式步进电机，是一种传统的步进电机，由磁性转子铁芯通过与由定子产生的脉冲电磁场相互作用而产生转动。 应用领域： 反应式步进电机主要应用于计算机外部设备、摄影系统、光电组合装置、阀门控制、核反应堆、银行终端、数控机床、自动绕线机、电子钟表及医疗设备等领域中。 混合式步进电机和反应式步进电机的区别 1、在结构和材料上不同，混合式电机内部具有永久磁性材料，故混合式电机有自阻(即在电机未加电的情况下有一定的自锁力)，而反应式电机没有自阻。 2、在运行性能上有差别，混合式电机运行时相对较平稳，输出力矩相对较大，运行声音小。
56式陈式太极拳招式简要分述
56式陈式太极拳招式简要分述 1.起势（1.预备势身体自然并步站立 2.分脚开立）（默认方向向南） 2.右金刚捣碓（1.转腰缠臂提手 2. 屈蹲转体平捋 3.擦步推掌 4.躬步前棚 5.虚步撩掌 6.震脚砸拳） 3.揽扎衣（1.转腰托拳 2.转腰分掌 3.擦步合臂 4.马步立掌） 4.右六封四闭（1.转腕旋掌 2.下捋前挤 3.刁手托掌 4.虚步按掌） 5.左单鞭（1.推掌提勾 2.提脚擦步 3.转腰托掌 4.马步立掌） 6.搬拦捶（1.转腰摆拳 2.马步向左横打 3.转腰翻拳 4.马步横击） 7.护心捶（1.转腰塞拳 2.翻身跳转两臂龙摆 3.马步棚打） 8.白鹤亮翅（1.插掌合臂擦步 2.虚步分手亮掌） 9.斜行拗步（1.转腰绕臂 2.踏脚擦步 3.收掌扭腰提勾 4.马步展臂） 10.提收（1.合手收脚收手 2.提膝向前下推按） 11.前趟（1.落脚擦步下捋 2.转体搭手 3.转腰旋掌提脚插步4.马步分手） 12.右掩手肱拳（1.转腰旋臂 2.提膝刁收3.震脚擦步合臂 4.马步掩手5.弓步冲拳） 13. 披身捶（1.缠臂右掩肘 2.缠臂向左掩肘） 14. 背折靠（1.折叠缠绕 2.拧腰靠臂） 15.青龙出水（1.转腰展臂 2.转腰缠摆 3.马步撩弹 4.马步迸拳） 16.斩手（1.摆脚翻掌 2.震脚切掌） 17.翻花舞袖（1.旋臂伸掌 2. 跳转身抢劈掌） 18.海底翻花（1.转腰摆臂 2.提膝翻抖拳） 19.右掩手肱拳（1.震脚收拳 2.擦步合臂 3.马步掩手 4.弓步冲拳） 20.左六封四闭（1.下捋转腰 2.转腰棚挤 3.转身虚步刁托 4.虚步按掌） 21. 右单鞭（1.推掌提勾 2.提脚擦步 3.转腰托掌 4.马步推掌） 22.右云手（1.转腰收脚摆掌 2.开步推掌 3.擦步右云手 4.开步左云 5.转腰摆掌 6.缠臂击掌）
两相步进电机产品手册
运动系统控制产品
使用手册
上海昀研自动化科技有限公司
二〇〇九年七月第三版
两相步进电机
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■ 20mmHB 系列两相步进电机
步 距 角(Step Angle) 步距精度(Step Accuracy) 温 升(Temperature Rise) 环境温度(Ambient Temperature Range) 绝缘等级(Insulation Class) 绝缘电阻(Insulation Resistance) 绝缘强度(Dielectric Strength) 径向跳动(radial runout) 轴向间隙(axial clearance) 1.8° ±5% 75℃ Max -20℃~+50℃ B 500VDC 100MΩ Min 500VAC 50Hz 1Ma Minute 0.02mmMax(450g 负载) 0.08mmMax(450g 负载)
技术参数(Specifications) 技术参数
型号 Model 步距角 机身长 额定电流 相电阻 相电感 保持转矩 转动惯量 重量 Weight (kg) 0.06 0.06 0.08 Step Angle Length Current Resistance Inductance Holding torque Rotor inertia O 2 () L(mm) (A/phase) (Ω/phase) (mH/phase) (N.m) (kg.cm ) 6.5 6.5 5.4 1.7 1.7 1.5 0.018 0.018 0.03 2 2 3
▲
20HB30-064 1.8 30 0.6 20HB33-064 1.8 33 0.6 20HB42-084 1.8 42 0.8 以上仅为代表性产品,可按要求另行制作.
外形尺寸(Dimension) 外形尺寸(Dimension)
接线图(Connections) 接线图(Connections)
力矩测试数据(仅供参考) 力矩测试数据(仅供参考)
电机型号 测试条件 转速 转/分 20HB30-064 20HB33-064 20HB42-084 20HB30-064,20HB33-064,20HB42-084 驱动电压: DC28V 30 0.014N.m 0.014N.m 0.025N.m 60 0.014N.m 0.014N.m 0.027N.m 90 0.014N.m 0.014N.m 0.027N.m 驱动器设为 400 步/转 120 0.013N.m 0.013N.m 0.027N.m 180 0.0125N.m 0.0125N.m 0.027N.m 240 0.012N.m 0.012N.m 0.026N.m 300 0.013N.m 0.013N.m 0.025N.m 360 0.012N.m 0.012N.m 0.023N.m 400 0.010N.m 0.010N.m 0.020N.m 配套驱动器型号 YK2204MA
注意: ▲ 注意:
电机特性数据和技术数据都是在匹配我公司驱动器驱动的情况下测得,测试电压为 28VDC. 电机安装时务必用电机前端盖安装止口定位,并注意公差配合,严格保证电机轴与负载轴的同心度. 电机与驱动器连接时,请勿接错相.
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SD-2H4A128型两相步进电机驱动器使用手册_图文.
版权声明 本用户手册的所有部分,其著作财产权归属阿尔札特自动化有限公司(以下简称阿尔札特所有,未经阿尔札特许可,任何人不可任意仿制,拷贝、摘抄或转译。本用户手册没有任何形式的担保,立场表达或其它暗示。若有任何因本用户手册或其所提到之产品的所有信息,所引起的直接或间接的资料流出,利益损失或事业终止,阿尔札特及其所属员工恕不担负任何责任。除此之外,本用户手册提到的产品规格及资料仅供参考,内容有可能会更新,恕不另行通知。 商标声明 用户手册中所涉及到的产品名称仅作识别之用,而这些名称可能是属于其它不同的商标或版权,在此声明如下:
●SD-2H4A128是阿尔札特公司的产品型号。 ●其它未提到的标识,均属各注册公司所拥有。版权所有,不得翻印。 目录 一、概述 (1 二、特点 (1 三、应用范围 (1 四、使用环境和参数 (1 五、电源供给 (2 六、细分数、电流设定及接线端子 (2 附录 A、安装尺寸 (4 附录 B、常见故障及排除 (5 SD-2H4A128型两相步进电机驱动器说明书【使用前请详细阅读】
一、概述 SD-2H4A128是一款采用先进控制技术设计的高性能多细分的步进电机驱动器,用于驱动两相四线步进电机。采用全新的电流控制技术,实现电机电流的精确控制,有效降低输出力矩脉动,提高了细分精度,并且可以将电机的损耗降低25%,达到减小电机温升的效果。更宽的电压电流范围可以满足更多的应用场合,电流连续设定功能方便适配39,42,57系列等多种型号电机。 二、特点 采用恒流斩波微步驱动控制技术 2、8、16、32、64、128、10、20 细分 12~45V宽范围直流供电 最大输出驱动电流4.2A/相 输出电流连续可调 待机自动半电流功能,减少发热、降低能耗 控制方式简单,只需三根数据线(脉冲、方向、+5V 最大脉冲频率512KHz 细分设定方便 精巧的外形尺寸便于安装 高低电平控制,便于用单片机控制 三、应用范围 包装机械
DPMS公司“黑豹”迷你型5.56mm半自动狙击步枪
DPMS公司“黑豹”迷你型5.56mm半自动狙击步枪 DPHS公司新推出的“黑豹”(Panther)迷你型5.56mm 半自动狙击步枪外型短小精悍，其虽然面向民用市场，但自身具有军用狙击步枪的血统，一经推出便引起广泛关注―― 几年前，美国陆军提出了一项新型半自动狙击武器系统(SASS：SemiAutomatic Sniper System)的研制项目，以替代M21和M24狙击步枪。要求新式狙击步枪必须采用 7.62mmNATO口径，便于携行，并且精度小于1MOA。经过多轮测试和评估，最后奈特武器公司、DPMS公司与雷明顿公司进入了最后的竞标阶段。 最终奈特武器公司的M110步枪赢得了合同，而DPMS 公司虽然落选，但也通过这次竞标积累了丰富经验，并利用此次成熟的设计方案，将7.62mmNATO口径更改为5.56×45mm口径，推出了“黑豹”迷你型半自动狙击步枪。 迷你型“黑豹”除承袭其原型的诸多成功设计，如全尺寸导轨系统、比赛级扳机、可调式枪托外，更具有自身的独特亮点。 品味亮点
如果不包括光学瞄具或弹匣，迷你型“黑豹”的全枪质量仅为4.3kg，作为一支狙击步枪来说应该算比较轻盈了。457mm长的枪管是一个比较完美的折衷方案，既有足够的长度以保证初速和精度，又能因枪管较短而获得更好的携行性。为了保证弹头的稳定性，枪管膛线导程设计为203mm。枪管膛口处制有标准的AR-15消焰器安装螺纹，用以安装消焰器。 就该枪的外观来说，容易让人产生枪管由碳钢制造的假象，但实际上枪管是用不锈钢制造的，上面涂有不反光的黑色特氟隆涂层。枪管上刻有开槽，进一步提高了散热性能。 该枪采用四面装有皮卡汀尼导轨的护手，导轨一直延伸到超过导气箍的部分，但护手左右两侧的导轨上一般装有护盖以便于握持。枪管与护手并不是刚性连接，枪管呈浮置状态，可保证射击精度。该枪采用Mangonel翻起式准星和表尺，该准星和表尺装在导轨上，使用时只需简单地竖起即可。准星上有两个凹槽，可以调节准星的高低。 迷你型“黑豹”采用麦格普公司的精准步枪枪托(PRS：Precision RifleStock)，质量上乘、调节灵活。PRS枪托的突出特征就是长达83mm的可调长度，使射手无论穿着背心、厚重夹克或者衬衫，都能调整到合适的枪托长度。贴腮板的高度也是可调的。如果决定更换光学瞄准镜，就需要根据所
陈氏56式太极拳竞赛套路分解动作
陈氏56式太极拳竞赛套路分解动作 第一段 1.起式 : 1.分脚开立 2.右金刚捣碓 : 1.转腰摆手 2.转身右平捋 3.擦步推掌 4.弓腿前棚 5. 虚步撩掌 6.震脚砸拳 3.揽扎衣: 1.转腰托拳 2.转腰分掌 3.提脚擦步合臂 4.马步立掌 4.右六封四闭: 1.转腕旋掌 2.下捋前挤 3.左刁右托 4.虚步按掌 5.左单鞭: 1.左推右提 2.提脚擦步 3.转腰托掌 4.马步立掌 6.搬拦捶: 1.转腰摆拳 2.马步横打 3.转腰翻拳 4.马步横击 7.护心捶 : 1.转腰栽拳 2.跳转抡摆 3.马步棚打 8.白鹤亮翅 : 1.擦步叉掌 2.虚步分掌 9.斜行拗步: 1.转腰绕臂 2.踏脚擦步 3.收掌搂膝提勾 4.弓步展臂 10.提收: 1.扣脚合手 2.收脚收手 3.提膝推按 11.前趟: 1.落脚擦步下捋 2.转体搭手 3.转腰翻掌 4.提腿擦步 5.马步分掌 12.右掩手肱捶: 1.提膝刁收 2.震脚擦步 3.马步掩手 4.弓步冲拳 13.披身捶: 1.右转腰掩肘 2.左转腰掩肘
14.背折靠: 1.折叠缠臂 2.拧腰折靠 15.青龙出水: 1.转体绕臂 2.转腰缠臂 3.马步撩弹 4.马步迸拳 16.斩手: 1.摆脚翻掌 2.震脚切掌 17.翻花舞袖: 1.旋臂伸掌 2.跳转抡劈 18.海底翻花:1.转腰摆臂 2.提膝翻抖 19.左掩手肱捶: 1.震脚收拳 2.擦步合臂 3.马步掩手4.弓步冲拳 20.左六封四闭: 1.转腰下捋 2.转腰前挤 3.转身虚步刁托 4.虚步按掌 21.右单鞭: 1.右推左提 2.提脚擦步 3.转腰托掌 4.马步立掌 第二段 22.右云手: 1.收脚摆掌 2.开步推掌 3.插步右云 4.开步左云 5.转腰摆掌 6.缠臂横击 23.左云手:1.震脚摆掌 2.开步推掌 3.插步左云 4.开步右云 24.高探马: 1.转身分手合掌 2.马步分掌 3.扣脚转身旋掌 4.虚步推掌 25.右连珠炮:1.转腰捋棚 2.撤步刁托 3.跟步推掌 4.撤步刁托 5.跟步推掌 26.左连珠炮:1.退步左捋 2.退步刁托 3.跟步前推 4.撤步刁托 5.跟步前推 27.闪通背: 1.转腰带掌 2.弓步穿掌 3.拧腰旋掌 4.扫腿推掌
三相步进电机
产品详情 价格：180元最小采购量：不限品牌/型号：Leadshine雷赛/863S22、863S42、863S68H 额定转矩： 2.26/4.26/6.78（NM） 产品介绍 Leadshine雷赛86系列三相步进电机：863S22、863S42、863S68H的详细信息 ?品牌/型号：Leadshine雷赛/863S22、863S42、863S68H ?额定转矩：2.26/4.26/6.78（NM） ?产品类型：三相混和式步进电机 ?额定功率：22-50（W）W ?额定电压：24-48（V）V ?额定电流：5.0/5.0/3.5（A）A ?额定转速：1600（rpm）r/min ?外形尺寸：73/105/127（mm）mm ?产品认证：CE ?适用范围：3DM683/3ND583/3ND883/3ND1183/3ND2283 ?效率：98（%）% ? Leadshine雷赛86系列三相步进电机：863S22、863S42、863S68H ? o86系列三相步进电机 *以上仅为代表性产品 外形尺寸
接线图 步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机。步进电机的最大特点是其“数字性”，对于控制器发过来的每一个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度(简称一步)，如下图所示。 如接收到一串脉冲步进电机将连续运转一段相应距离。同时可通过控制脉冲频率，直接对电机转速进行控
制。由于步进电机工作原理易学易用，成本低(相对于伺服)、电机和驱动器不易损坏，非常适合于微电脑和单片机控制，因此近年来在各行各业的控制设备中获得了越来越广泛的应用。 步进电机的种类和特点 步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance，VR)、永磁式(Permanent Magnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。 * 反应式 定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。 * 永磁式 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为7.5°或15°)。 * 混合式 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍(0.007°/微步)。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。 雷赛步进电机系列 雷赛两相、三相混合式步进电机，采用优质冷轧钢片和耐高温永磁体制造，产品规格涵盖35-130范围。具有温升低、可靠性高的特点，由于其具有良好的内部阻尼特性，因而运行平稳，无明显震荡区。可满足不同行业、不同环境下的使用需求。 雷赛采用专利技术研发的三相步进电机驱动系统，更好地解决了传统步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩孝起动频率低和驱动器可靠性差等缺点，具有交流伺服电机的某些运行特性，其运行效果可与进口产品相媲美。 两相步进电机命名规则 <> 上例表示机座号为57mm,两相混合式,步距角为1.8度,扭矩0.9Nm，设计序号01，单边出轴的电机。三相步进电机命名规则
两相四线步进电机的实验
实验器材：DM5676A步进电机一台，DMD605驱动器一台，MPC08B一张，P62转接板一张，5v/24v开关电源一台，计算机一台，62芯屏蔽电缆一调，导线若干。 1.低速转动的测试：测电机在1rpm、2rpm 、4rpm时，电机的振动强弱，与60rpm作比较。实验环境：常速运动，1rpm时输入数据 初始频率f （HZ）细分轴号 13 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与2rpm、4rpm、60rpm比较）所发脉冲（个） 62 电机一跳一跳的震动（最强）821 常速运动，2rpm时输入数据 初始频率f （HZ）细分轴号 26 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与1rpm、4rpm、60rpm比较）所发脉冲（个） 30 电机一跳一跳的震动（较强）802 常速运动，4rpm时输入数据 初始频率f （HZ）细分轴号 53 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与2rpm、1rpm、60rpm比较）所发脉冲（个） 14.9 较弱814 常速运动，60rpm时输入数据 初始频率f （HZ）细分轴号 800 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与2rpm、4rpm、1rpm比较）所发脉冲（个） 1 最弱814 结论： 电机频率越低，震动效果越明显。 2.细分设置对电机的影响，设置细分分别为2,4,8时分别观察电机f0=0，f1=8000时电机的转速，加速度；观察电机在低速时，振动的强弱。（了解细分的作用） 轴号电机频率加 速度加速度 A 细 分 点击到达 F1=8000Hz时 的时间t（s） 最终速度 N1 rpm 当F=100Hz时 电机振动效果 （常速） 电机转速 的加速度 rps2 2 1000 2 8.29 1200 较大震动 2.4 4 8.32 600 有震动 1.2 8 8. 3 300 震动噪声最小0.6 结论： 电机细分越大，在低速时震动和噪声越小；在相同时间内电机转速的加速度越小；相同频率内速度变小；由最终频率所到达的速度不同可知电机精度在不断增高。 3.改变驱动器输出电流，观察电机转动的速度。
57mm系列两相混合式步进电机
产品测评：行业标杆汉德保57mm系列两相混合式步进电机 汉德保电机十几年来，一直致力于步进电机的专业研发与制造。 每款电机采用高永磁精密组件，其尺寸精度高，高磁能积，高耐腐蚀性并以独特之磁阻制造技术及优越的机能，生产低噪音、低振动、扭力适当、平稳运转的高质量、高信赖性系列产品，以满足客户的需求。在质量的保证方面，各产品已通过多项国际性的肯定。 汉德保57mm系列两相混合式步进电机原自德国精湛技术，以本土化生产。每极同时绕有二相绕组。转子上有一个圆柱形磁钢，沿轴向充磁，两端分别放置由软磁材料制成有齿的导磁体并沿圆周方向错开半个齿距。当某相绕组通以励磁电流后，就会使一端的磁极下的磁通增强而使另一端减弱，异性磁极的情况也是同样的，一端增强而一端减弱。改变励磁绕组通电的相序，产生合成转矩可以使转子转过1／4齿距达到稳定平衡位置。57mm混合式步进电动机不仅具有磁阻式步进电动机步距小，运行频率高的特点，还具有永磁步进电动机消耗功率小的优点。汉德保57mm系列两相混合式步进电机，解决了步进电机丢步问题。成为行业内性能可靠，精度优良的一款标杆产品。 汉德保57mm系列两相混合式步进电机 通用规格： 步距角：1.8° 步距精度：5% 温度：80℃(Max) 环境温度：-20℃~50℃ 绝缘电阻：100MΩMin 500VDC 耐压：500V AC 1minute 径向跳动：最大0.02mm（450g负载） 轴向跳动：最大0.08mm（450g负载） 标准产品型号：
单极： 2301HS10AX 2301HS20AX 2302HS15AX 2302HS25AX 2303HS15AX 2303HS30AX 双极： 2301HS35AX 2302HS35AX 2303HS42AX 2304HS42AX 2305HS42AX 外形尺寸： 汉德保可以根据您的要求订制电机的电气参数、绕线规格、出轴的尺寸形状等，也可以增配断电刹车器、减速箱、编码器等。汉德保提供相应适配57mm系列两相混合式步进电机的驱动器：ASD422R,ASD545E,ASD545R,ASD860T。完美匹配的步进驱动对设置步进电机整步，半步，微步良好控制。设置调控细分值，使电机按实际要求精度及转速调整。 综述： 汉德保57mm系列两相混合式步进电机广泛应用于各种中小型自动化设备和仪器中，优良的品质和出色的表现嬴得了业界良好的口碑。
56陈式太极拳分解教学
56 陈式太极拳分解教学 太极流派众多，每个流派都有其鲜明的特点，而且太极拳不但能够保健身体，还能缓解头痛。下面是为大家搜集的56 陈式太极拳分解教学，欢迎大家阅读与借鉴，希望能够给你带来帮助。 特点 陈式56 式太极拳是在传统的陈氏太极拳的基础上创编而成的，但是保留了陈氏太极螺旋缠丝的特点。陈式太极以其刚柔相济、快慢相间、虚实结合、松活弹抖的特点成为太极流派中最具特色的拳派，并以其特有的魅力成为世界人民强身健体的信赖和选择。 陈式五十六式太极拳竞赛套路是在传统套路基础上，由中国武术研究院组织专家、名师精心提炼、创编、审定的竞赛规定套路。它具有很好的传统性、科学性、竞技性，不仅符合武术竞赛规则要求，而且动作规范、技法充实、修炼均衡、新颖合理，因而也适合广大爱好者的健身学练的需要。 口令 第一组 1. 起势 （分脚开立） 2. 右金刚捣碓 （1. 转腰摆手2. 转身右平捋3. 擦步推掌4. 躬腿前棚5. 虚步撩掌6. 震脚砸拳） 3. 揽扎衣 （1. 转腰托拳2. 转腰分掌3. 提脚擦步合臂4. 马步立掌）
4. 右六封四闭 （1. 转腕旋掌2. 下捋前挤3. 左刁右托4. 虚步按掌） 5. 左单鞭 （1. 左推右提2. 提脚擦步3. 转腰托掌4. 马步立掌） 6. 搬拦捶 （1. 转腰摆拳2. 马步横打3. 转腰翻拳4. 马步横击） 7. 护心捶 （1. 转腰塞拳2. 跳转龙摆3. 马步棚打） 8. 白鹤亮翅 （1. 擦步插掌2. 虚步分掌） 9. 斜行拗步 （1. 转腰绕臂2. 踏脚擦步3. 收掌扭腰提勾4. 马步展臂） 10. 提收 （1. 扣脚合手2. 收脚收手3. 提膝推按） 11. 前趟 （1. 落脚擦步下捋2. 转体搭手3. 转腰翻掌4. 提腿擦步5. 马步分掌） 第二组 12. 左掩手肱拳 （1. 提膝刁收2. 震脚擦步3. 马步掩手4. 弓步冲拳.） 13. 披身捶
两相步进电机的原理
两相步进电机的工作原理 工业上电机用三相制，普通的小玩具马达两相也可以。拿玩具电机来说。上下是两个磁铁。中间是线圈。通了直流电以后，就成了电磁铁。被上下的磁铁吸引后就产生了偏转。但是因为中间连接电磁铁的两根线不是直接连接的。是采用在转轴的位置用一个滑动的接触片。这样如果电磁铁转过了头，原先连接电磁铁的两根线刚好就相反了。所以电磁铁的n极s 极就和以前相反了。但是电机上下的磁铁是不变的。所以又可以继续吸引中间的电磁铁。当电磁铁继续转。由于惯性又转过头了。所以电极又相反了。重复上述过程就转了。 但是他有缺陷。因为在刚好要变换电极的时候是需要靠惯性的。所以他不利于自己启动。功率也达不到很高。所以就产生了三相的电机。每隔120度放一个磁铁。分布在电机一圈。这样的电机改善了很多。 另外注意。不一定磁铁非要放外边。可以放内侧。而外侧是电磁铁。常见的发电厂大致都是这个结构的电机。 电机不一定当作机械动力使用。也可以当小型发电机来用。比如用一个柴油的机器产生一个持续的扭力矩，连接到电机上。就可以发电了。 下面是交流的。 如果中间放一个磁铁。外面放电磁铁来吸引中间的磁铁呢。还是从两相开始。假如上边一个电磁铁产生磁力把磁铁n极吸到了上边，然后刚好电磁铁的正负极颠倒了，那么就产生斥力把n极推到下边去。同样道理下边的也是对中间的磁铁产生吸力和斥力。但是大家一想就知道了。两相的交流也存在一个惯性的问题。就是刚好磁铁和电磁铁直上直下的时候。 所以三相的，明显比两相的有优势。而且中间的磁铁也不一定非得是一个直上直下的n极和s极的磁铁。可以把三个磁铁s极放中间，n极冲外面。这样外面的三个电磁铁就轮番的吸引中间的n极磁铁。 如果轴承的滑动摩擦力够小的话。只要电磁铁变化。就可以不断的吸引中间的三个n极磁铁产生偏转旋转。电磁铁变化磁极速度快，中间的轴承旋转就快。电磁铁变化速度就是频率了。发电厂的频率是一定的。所以你可以用变频的机器把电频率变成你需要的。就可以控制电机的速度了。 另外电机也不一定是三相的，还可以是四相的、五相的、六相的、七相的。但是由于大家做试验做过。太多相的，电磁互相干扰大，另外大家也知道，每个电磁铁都通电，是很浪费电的。因为电磁铁是用电线缠绕成的线圈。但是电线都有电阻。如果做一个六项的电机，耗电
步进电机原理接线
2相四线，四相五线，四相六线步进电机接线及驱动方法 分类：单片机2010-07-18 09:24 5085人阅读评论(9) 收藏举报 步进电机原理 按照常理来说，步进电机接线要根据线的颜色来区分接线。但是不同公司生产的步进电机，线的颜色不一样。特别是国外的步进电机。 那么，步进电机接线应该用万用表打表。 步进电机内部构造如下图：
通过上图可知，A，~A是联通的，B和~B是联通。那么，A和~A是一组a，B和~B是一组b。 不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。内部构造都是如此。至于究竟是四线，五线，还是六线。就要看A和~A之间，B和B~之间有没有公共端com抽线。如果a组和b组各自有一个com端，则该步进电机六线，如果a和b组的公共端连在一起，则是5线的。 所以，要弄清步进电机如何接线，只需把a组和b组分开。用万用表打。 四线：由于四线没有com公共抽线，所以，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。所以，用万用表测，不连通的是一组。 五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。 六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。 步进电机相关概念 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的） 静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 步进电机驱动 驱动步进电机，无非是给电机a和b组先轮流给连续的脉冲，步进电机就可以驱动了。 步进电机驱动码：
陈式太极拳56式动作图解及攻防含意
陈氏太极拳五十六式 动 作 图 解 及 攻 防 含 意
56式陈氏竞赛套路图解教程 (一)起势 1．并脚直立(面向南)：两脚并拢，身体自然直立。头颈正直，下颏内收，胸腹放松，肩臂松垂，两手轻贴在大腿外侧。精神集中，呼吸自然。双目平视前方。见图111。 动作要点：用意识导引全身，从头到脚依次放松，到位。做到头正、颈直；沉肩坠肘；
含胸拔背；松腰敛臀，裆部圆虚，两腿微屈，虚领顶劲。两脚趾抓地。把身体调整到最佳状态，再左脚跟离地。 注意事项：左脚跟离地采用吸气。 动作用法：攻防含义为以我微动制大动，意识导引，思想集中在练拳上。在做起势时注意保持身体自然放松，头部要虚领顶劲。脊背要有上下对拉之意。 2．左脚开立：左脚脚跟、脚尖依次缓缓提起向左开步两脚距离与肩同宽，脚尖向前，身体中正，重心落于两腿之双目平视。见图．112。 左脚开立 注意事项：提脚开立时，上体保持自然直立，不要左右。左脚轻提轻落，全身关节依次放松。左脚落地时采用呼气。 动作用法：攻防含义为以小动待大动。注意呼吸自然，周身放松，意念落于丹田，也就是意守丹田。 (二)右金刚捣碓
1．转腰掤臂：身体微左转再向右转，同时两臂微屈，左手外旋，右手内旋，掌心均向下，向左前方掤出。见图113。接着身体左转，重心左移．同时两手向上、向右划弧至右侧胸前，身体同时右转。见图114。接着身体继续右转并带动两臂划弧经右胯侧。见图115。随后身体再微左转，带动两手臂向左前方划弧举至肩平，两掌心转向下。目视两手之间。见图116。 转腰棚臂
注意事项：做此动作要先提两手腕，再划弧带手臂掤以腰带动手臂。两手臂掤起采用吸气，转腰带臂划弧时采用呼气。注意两手臂随腰部转动而运行，幅度不可太大。 2．转体右捋：两腿屈蹲，重心移至左腿，上体右转(胸向西)；同时右脚以脚跟为轴，脚尖外摆约90。随转体两臂微屈，左手外旋，右手内旋，手心向外、向右平捋分别至身体侧前方，两手腕与肩平，指尖向左。目视左手前方。见图117、图．118。 注意事项：旋腰转身右捋，左膝与左脚尖对应．不可塌膝。待右脚踏实时，右膝与脚尖对应，身体中正，不可歪斜，不可弯腰。转体右捋时采用吸气。 动作用法：假设有人向我胸、面进攻，来势凶猛，我先一手接来手，顺来劲引，另一手
两相步进电机接线方法和的电流设定问题
两相步进电机接线方法和的电流设定问题 在使用两相步进电机时发现步进电机的转矩小，或达不到额定标称的转矩值，只好加大步进电机的尺寸和标称电流，以满足动力要求。其实有的时候并不是电机的问题，而是在步进电机选择或驱动器工作电流的设定上有不妥之处，没有发挥出步进电机的最大效率。 首先，从驱动器方面考虑，目前大多数两相步进电机的驱动器是采用全桥输出的四线接法，如果两相步进电机也是四线的，驱动器按照电机的标称电流设定，应该说是正确的，而且效率最高，输出转矩能够达到最大值。目前，新生产的步进电机大多是这种形式的。而目前网友大多是买的二手早期生产的步进电机，多是两相六线制的（四组两对串联线圈，每对有中心抽头），还有少量八线制的（四组两对独立线圈）。 是两相六线制步进电机有两种接法，第一种是舍弃中心抽头接两端，实际就是将每组的两个相线圈串联起来使用，电机堵转矩大和效率高些，但是高速性能差。第二种是接中心抽头和一端，这种接法电机高速性能好些，但是每相有一组线圈空闲，堵转矩小和效率低些。目前网友大多是采用第一种接线方法。这就出现一个问题，两相驱动器的电流到底应该设置多大正确，一般还都是按电机标称电流值来设定，这就出现了前面提到的电机效率问题。 一般步进电机标注的电流是相电流（或电阻），就是每组线圈的电流值（或电阻），如果两相六线制步进电机采用第一种接法，相当于将两组线圈串联起来，那么其每相电阻加大，额定工作电流减小，即使驱动器设置成标称电流也达不到各相的额定输出值。所以在选用驱动器和步进电机时出现电流匹配问题。正确的方法是应将驱动器的输出电流设定为步进电机额定相电流的0.7倍（也不是通常认为串联起来的电流减半）。举例，比如一个带中心抽头的两相步进电机，标称电流是3A，驱动器电流应该设定为3*0.7＝2.1A。所以就出现你尽管选了3A的步进电机，实际上它的功率相当于两相四线制的2.1A步进电机。 再谈谈八线制的步进电机接法，也有两种，第一种是将每两组线圈串联使用，这样驱动器的电流也是设定为电机相电流的0.7倍，这种接法电机发热量小，但是高转速性能差些。第二种接法是将每两组线圈并联使用，驱动器的电流设定为电机相电流的1.4倍，其优点是高转速性能好些，但是电机发热量大，但是步进电机有点温度是正常的，只要低于电机的消磁温度就行，一般步进电机的消磁温度在105度左右。 所以在你有了输出电流不可调的步进电机驱动器（指两相全桥输出驱动器，如网友常用的TA8435，TB6560、A3977等驱动芯片）后，如何选用步进电机很重要，如果你的驱动器是2A的，尽量选用两相四线制2A的电机（如二手的日本东方电机大多是这种）如果你选用两相六线制电机，就要选标称相电流为2 / 0.7＝2.9A（大约）的电机。这样才能更好地发挥驱动器的作用。 不过你要是选用的驱动器是半桥输出（如SLA7062M、SLA7026等驱动芯片），那只能接两相六线制电机，驱动器的电流和电机标称电流是一致的。不过这种驱动
陈式太极拳56式拳谱
陈式太极拳56式拳谱(2009-10-17 13:40:13) 陈式56式太极拳分解套路 第一组 1.起势（分脚开立）（假设起势方向向南） 2.右金刚捣碓（1.转腰摆手2.转身右平捋 3.擦步推掌 4.躬腿前棚 5.虚步撩掌 6.震脚砸拳） 3.揽扎衣（1.转腰托拳2.转腰分掌3.提脚擦步合臂 4.马步立掌） 4.右六封四闭（1.转腕旋掌2.下捋前挤3.左刁右托4.虚步按掌） 5.左单鞭（1.左推右提2.提脚擦步3.转腰托掌4.马步立掌） 6.搬拦捶（1.转腰摆拳2.马步横打3.转腰翻拳4.马步横击） 7.护心捶（1.转腰塞拳2.跳转龙摆3.马步棚打） 8.白鹤亮翅（1.擦步插掌2.虚步分掌） 9.斜行拗步（1.转腰绕臂2.踏脚擦步3.收掌扭腰提勾4.马步展臂） 10.提收（1.扣脚合手2.收脚收手3.提膝推按） 11.前趟（1.落脚擦步下捋2.转体搭手3.转腰翻掌4.提腿擦步5.马步分掌） 第二组： 12.左掩手肱拳（1.提膝刁收2.震脚擦步3.马步掩手4.弓步冲拳.） 13. 披身捶（1.右转腰掩肘2.左转腰掩肘） 14. 背折靠（1.折叠缠绕2.拧腰折靠） 15.青龙出水（1.转体绕臂2.转腰缠臂3.马步撩弹4.马步迸掌） 16.斩手（1.提脚翻掌2.震脚切掌） 17.翻花舞袖（1.旋臂伸掌2.挑掌抢劈） 18.海底翻花（1.转腰提臂2.提膝翻抖） 19.右掩手肱拳（1.震脚收掌2.擦步合臂3.马步掩手4.弓步出拳） 20.左六封四闭（1.转腰下捋2.转腰前挤3.转身虚步刁托4.虚步按掌） 21. 右单鞭（1.右推左提2.提脚擦步3.转腰托掌4.马步立掌） 第三组： 22.右云手（1.收脚摆掌2.开步推掌3.擦步右云4.开步左云5.转腰摆掌6.缠臂横击） 23.左云手（1.震脚摆拳2.开步推掌3.擦步左云4.开步右云） 24.高探马（1.转身分手合掌2.马步分掌3.扣脚转身旋掌4.虚步推掌） 25.右连珠炮（1.转腰捋棚2.侧步刁托3.跟步推掌4.侧步刁托5.跟步推掌） 26.左连珠炮（1.退步左捋2.退步刁托3.跟步前推4.侧步刁托5.跟步前推） 27.闪通臂（1.转腰带掌2.弓步穿掌3.拧腰旋掌4.扫腿推掌） 第四组： 28.指裆捶（1.转身缠摆2.震脚擦步3.马步掩手、收拳3.弓步发拳） 29.白猿献果（1.转身左缠2.转腰右缠3.提膝上冲拳） 30.双推掌（1.落脚收掌2.虚步双推档） 31.中盘（1.换掌前推2.换掌前推3.换掌前推4.穿掌绕臂分手5.踏脚合臂擦脚6.马步拢手上提） 32.前招（1.转腰悬腕2.虚步摆掌） 33.后招（1.转腰活步2.虚步摆掌） 34.右野马分鬃（1.转体绕臂2.提脚绕臂3.马步穿靠）
2021年两相四线步进电机
两相四线励磁式步进电机工作原理 欧阳光明（2021.03.07） 本章将介绍在嵌入式平台UP－NETARM2410－S中步进电机的实现。步 进电机在各个领域诸如机器人、智能控制、工业控制等方面都有着广泛的应用 空间，本章着重介绍步进电机的工作原理及编程实现步进电机驱动的方法，主 要内容如下： l 步进电机的概述 l 步进电机的工作原理 l 和微处理器的总线连接方式 l 驱动程序的编程 l Linux 下用软件的方法实现步进电机的脉冲分配，用软件的方法代替硬件的脉 冲分配器 1．步进电机概述 步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，它 实际上是一种单相或多相同步电动机。单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输 出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。多相步进电动机有多相
方波脉冲驱 动，用途很广。 使用多相步进电动机时，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲 信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各相绕组。每输入一个脉冲到脉冲 分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距 角）。 正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一 定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受 电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以 特别适合于微机控制。 1.1步进电机的特性 步进电机转动使用的是脉冲信号，而脉冲是数字信号，这恰是计算机所擅 长处理的数据类型。从20世纪80年代开始开发出了专用的IC驱动电路，今 天，在打印机、磁盘器等的OA装置的位置控制中，步进电机都是不可缺少的
两相步进电机驱动器设计
两相步进电机驱动器设计 目录 第1章绪论 (3) 1.1 引言 (3) 1.2 步进电机常见的控制方法与驱动技术简介 (3) 第2章设计方案 (5) 2.1 步进电机的介绍 (5) 2.2 步进电机的特点 (6) 2.3 步进电机的分类 (6)
2.4步进电机运动特性及性能参数 (7) 2.5 设计方案的确定 (8) 2.6 设计思想与设计原理 (9) 第3章单元电路的设计 (9) 3.1方波产生电路设计 (9) 3.2 信号的分配 (13) 3.3功率放大电路设计 (15) 3.4 总体设计 (16) 第4章设计方案的论证 (18) 第5章心得体会 (18) 第6章参考文献 (19) 第1章 1.1 引言 步进电动机一般以开环运行方式工作在伺服运动系统中，它以脉冲信号进行控制，将脉冲电信号变换为相应的角位移或线位移。步进电动机可以实现信号的变换，是自动控制系统和数字控制系统中广泛应用的执行元件。由于其控制系统结构简单，控制容易并且无累积误差，因而在20世纪70 年代盛行一时。80 年代之后，随着高性能永磁材料的发展、计算机技术以及电力电子技术的发展，矢量控制技术等一些先进的控制方法得以实现，使得永磁同步电机性能有了质的飞跃，在高性能的伺服系统中逐渐处
于统治地位。相应的，步进电机的缺点越来越明显，比如，其定位精度有 限、低频运行时振荡、存在失步等，因而只能运用在对速度和精度要求不 高，且对成本敏感的领域。技术进步给步进电动机带来挑战的同时，也带 来了新的发展遇。由于电力电子技术及计算机技术的进步，步进电动机的 细分驱动得以实现。细分驱动技术是70 年代中期发展起来的一种可以显 著改善步进电机综合性能的驱动控制技术。实践证明，步进电机脉冲细分 驱动技术可以减小步进电动机的步距角，提高电机运行的平稳性，增加控 制的灵活性等。由于电机制造技术的发展，德国百格拉公司于1973 年发 明了五相混合式步进电动机，又于1993 年开发了三相混合式步进电动机。 根据混合式步进电动机的结构特点，可以将交流伺服控制方法引入到混合 式步进电机控制系统中，使其可以以任意步距角运行，并且可以显著削弱 步进电机的一些缺点。若引入位置反馈，则混合式步进电机控题正是借鉴 了永磁交流伺服系统的控制方法，研制了基于DSP的三相混合式步进电机驱 动器. 1.2 步进电机常见的控制方法与驱动技术简介 1.2.1常见的步进电机控制方案 1、基于电子电路的控制 步进电机受电脉冲信号控制，电脉冲信号的产生、分配、放大全靠电子元器件的动作来实现。由于脉冲控制信号的驱动能力一般都很弱，因此必须有功率放大驱动电路。步进电机与控制电路、功率放大驱动电路组成一体，构成步进电机驱动系统。此种控制电路设计简单，功能强大，可实现一般步进电机的细分任务。这个系统由三部分组成：脉冲信号产生电路、脉冲信号分配电路、功率放大驱动电路。系统组成如图1.1所示。 脉冲控制器 功 率 放 大 驱 动 电 路 环 形 分 配 器 步 进 电 机
陈式太极拳竞赛套路56式拳谱解读
陈式太极拳竞赛套路（56式）拳谱解读 (北京陈飞鸿太极拳培训中心) 陈式太极拳竞赛套路（56式）拳谱解读： 一、起式 1、并脚直立 2、开步站立 二、右金刚捣碓 1、转体棚捋 2、转身右捋 3、擦脚平推 4、虚步撩掌 5、举拳提膝 6、震脚砸拳 三、揽扎衣 1、左转托掌 2、分掌划弧 3、擦脚合臂 4、马步立掌 四、右六封四闭 1、转体旋腕 2、下捋棚举 3、棚刁上托 4、虚步双按 五、左单鞭 1、转体推收 2、转身提勾 3、屈膝擦脚 4、马步立掌 六、搬拦捶 1、转体变拳 2、转体横击 3、划弧翻拳 4、转体横击 七、护心捶 1、转体栽拳 2、跃转抡击 3、马步合臂 八、白鹤亮翅 1、擦脚插掌 2、收脚分掌 九、斜行拗步 1、转体绕臂 2、踏脚擦步 3、左转提勾 4、弓步展臂 十、提收 1、扣脚合手 2、收脚收手 3、提膝推按 十一、前趟 1、擦步右捋 2、转身旋掌 3、马步分掌 十二、右掩手肱捶 1、提膝刁收 2、擦脚合臂 3、转身旋臂 4、弓步发拳 十三、披身捶 1、转身撩拳 2、外旋举拳 十四、背折靠 十五、青龙出水 1、转提绕臂 2、转提旋臂 3、撩弹收拳 4、马步发拳 十六、斩手 1、摆脚翻掌 2、震脚切掌 十七、翻花舞袖 十八、右海底翻花 十九、左掩手肱捶 1、擦脚合臂 2、转身旋臂 3、弓步发拳 二十、左六封四闭
1、下捋棚举 2、虚步刁托 3、擦脚翻掌 4、虚步双按 二十一、右单鞭 1、转体推收 2、转身提勾 3、屈膝擦脚 4、马步立掌 二十二、云手（向右） 1、收脚旋掌 2、开步推掌 3、插步旋掌 4、开步旋掌 5、旋掌平摆 6、提膝横击 二十三、云手（向左） 1、踏脚旋掌 2、开步推掌 3、插步旋掌 4、开步旋掌 二十四、高探马 1、转提旋掌 2、马步分掌 3、转身推掌 二十五、右连珠炮 1、转身捋棚 2、撤步刁托 3、跟步前推 4、撤步刁托 5、跟步前推 二十六、左连珠炮 1、撤步左捋 2、退步刁托 3、跟步前推 4、撤步刁托 5、跟步前推 二十七、闪通背 1、屈膝分掌 2、弓步穿掌 3、拧腰旋掌 4、转身推劈 二十八、指裆捶 1、转身旋掌 2、擦脚合臂 3、转身旋臂 4、弓步发拳 二十九、白猿献果 1、转提左捋 2、转提棚臂 3、提膝出拳 三十、双推手 1、落脚旋掌 2、虚步双推 三十一、中盘 1、转身挫掌 2、翻转挫掌 3、翻转挫掌 4、转身穿掌 5、绕臂擦掌 6、马步提手 三十二、前招 三十三、后招 三十四、右野马分鬃 1、转提绕臂 2、提膝绕臂 3、马步穿掌 三十五、左野马分鬃 1、提膝旋掌 2、马步穿掌 三十六、摆莲跌叉 1、转身旋掌 2、转身捋按 3、收脚摆掌 4、独立摆脚 5、震脚跌叉 三十七、左右金鸡独立 1、提膝穿掌 2、落脚踏按 3、擦脚摆掌 4、收脚收掌 5、提膝穿掌 三十八、倒卷肱 1、马步展臂 2、退步推掌 3、退步推掌 三十九、退步压肘 1、转身旋掌 2、转体摆掌 3、退步横击 四十、擦脚 1、转身右捋 2、歇步叠臂 3、分脚拍掌 四十一、蹬一根 1、转身叠腕 2、撩拳揣脚 四十二、左海底翻花