拖拉机液压悬挂
JDT804拖拉机液压悬挂系统常见故障及排除
６ 油缸油管破裂或接头处渗漏 ， ． 修理或更换损 坏的零配件 。 ７ 油缸表面划伤 ， ． 修理或更换损坏的油缸件。
维普资讯 修
农机合作社在 开展农机 服务中的作用
黑龙 江省木 兰县 农机 总站 嵇 国峰 梁树 峰
目前农民个体经营的机具马力小投入大而且在耕种中重复作业油耗高整地质量差大型机械联合作业单位成本低整地标准高而且根据农作物田间管理的需求灵活匹配机具以满足各种不同作业的需要力求做到一机多用提高机械利用在开展服务中合作社有健全的管理和制度对内主要考虑机械效率利用率对外服务中严格执行作业标准和收费标准力求做到以最低的生产成本和最高的作业标准来提高土地的种植效益
一
、
次， 检修液压系统是否被纱布等物将液压管路堵塞 ， 拆检液压管路， 出堵塞物。 找 ５ 液压泵或传动机构损坏 ， ． 更换液压泵或损坏 的传动机构 。 ６ 安装力调 节传感器接头 时未注意传感器方 ． 向， 造成力调节弹簧杆变换位置 ， 使推杆与推杆支架 接触面间隙过大而失去控制， 正确安装力传感器。 ７ 液压油过少 ， ． 液压管道进入空气 ， 油质变稀 或与杂质混合形成泡 沫， 加入 足够 的液压油并排除 液压系统 内的空气。 ８ 活塞运行中产生裂纹而脱落 ， ． 导致活塞卡在 油缸内不能活动 ， 更换损坏 的零配件 。 ９ 农具过重超出该拖拉机的提升压力范 围， ． 更 换合适的农机具。 三、 农具不 能 下 降的原 因及排 除方 法 １ 下降速度调节阀未打开， 时应逆时针转动 ． 这 下降速度调节阀将 阀门打开。 ２ 控制活塞卡住 ， ． 更换或修理损坏 的零配件。 （ 注意 ： 在排除该故障时一定要注意安全 ， 采取妥善 措施 ） ３ 主阀卡住 ， ． 清洗或修理损坏的主阀零配件 。 ４ 下降速度调节阀卡住或损坏 ， ． 排除或更换损 坏的下降速度调节 阀。 四、 具 提升 后下 降缓慢 的原 因及 排 除方法 农 １ 液压油油温过高 ， ． 导致油质变稀 以及 密封圈 损坏 ， 液压油 内泄 ， 因此要分析液压油温度过高的原 因及更 换损 坏 的密封 圈。 ２ 液压 油过少 ， ． 这样将导致 系统进入空气 ， 液 压油流量过少 ， 提升农具后压力发生变化， 除容易使 农具产生抖动外， 也使农具缓慢下降的重要原 因， 排 除的办法是加入 足够 的液 压油并排除系统 内的空 气。 、 ３ 下降阀泄漏 ， ． 更换下降 阀或修理研磨下降 阀 密 封带 。 ４ 油缸安全阀泄漏 ， ． 更换安全阀或修理安全 阀 密封带 。 ５ 缸 盖 安 全 阀 座 ０形 圈损 坏 ， 换 新 的 ０形 ． 更
拖拉机电-液悬挂系统耕深自动控制的研究
式 ，该系统 由杆件 和弹性元件组成 ，存 在着结构 比较 复杂 ，弹性 元件 的迟滞 、机械摩擦和杆 件的胀缩会 影 响调节性能 等缺点 。而新 兴的电液控制系统广泛采用 现代液压 、传感器 、微电子等新技术 ，具有响应速度
快 、控制精 度高和操作舒适灵便等优点 ，是拖拉机悬
挂 系统的发展方 向。
拖拉机液压悬挂系统 的控制方式直 接影 响着拖拉
机 的作业质量 。现有 的拖拉机液压悬挂 系统 多为机械
工作 中，当电液 比例 换 向阀左端 电磁铁通 电时 ， 液压泵输 出的高压油经过电液 比例方向阀 ，再经过单 向节流 阀的单 向阀进入液压缸 的无杆腔 ，使农 机具提 升 ；当电液 比例换 向阀右端 电磁铁通 电时 ，同时控制 电磁溢 流阀的电磁铁 断电 ，则液压泵输 出的油液经过 电磁溢 流阀流 回油箱 ，液压泵处于卸荷状态 。而在农 机具 自重作用下 ，液压缸无 杆腔的液体被排 出 ，使农 机具下降 ，被排 出的液体经单 向节流阀的节 流阀和比 例方 向阀流 回油箱 。 ２ 液压 悬挂 系统 数 学模型 的建 立
移 ，ｍ；Ｃ 为 阀 控 动 力 机 构 总 内、外 泄 漏 系 数 ， ． Ｉ ／ Ｎ・） Ａ为液 压缸 活塞 有效 工 作 面积 ，ｍ ； ３ Ｔ （ ｓ； Ｉ ／ ｅ 为液压系统有效体积弹性 模量 ，Ｍ ａ ． Ｐ ； 为包括油 道 的总工作容积 ，Ｉ ； ｎ Ｐ 为液压缸工作压力 ，Ｍ ａ 。 Ｐ。 对式 （ ）进行拉 氏变换可得 ： ５
２１ ０ ２年 １ 月
机床与液压
ＭＡＣＨＩ ＮＥ ＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬ ＣＳ Ｔ Ｉ
Ｊｎ ２ ２ ａ ． ０１
Ｖｏ． ０ Ｎｏ １４ ．１
第４ ０卷 第 １ 期
拖拉机各系统工作原理及配套机具
拖拉机各系统工作原理及配套机具拖拉机是农业生产中常用的机械设备，它通过减轻人力劳动和提高工作效率，帮助农民完成各种耕作任务。
拖拉机由发动机、变速器、传动系统、悬挂系统和配套机具组成。
下面将逐一介绍各个系统的工作原理及配套机具。
1.发动机系统：拖拉机的发动机为内燃机，一般使用柴油发动机。
发动机的工作原理是通过燃烧柴油产生高温高压气体，驱动活塞运动，从而产生功。
发动机的转速和输出功率取决于燃烧室、气缸数和排量等因素。
配套机具有空气滤清器、燃油滤清器和冷却系统等。
2.变速器系统：变速器用于改变发动机输出轴的转速和输出功率。
一般来说，拖拉机的变速器采用齿轮或液压传动。
齿轮传动是最常见的，它基于不同大小的齿轮组合，可以实现不同的速度和转矩输出。
液压传动通过液压系统来达到同样的目的。
配套机具有离合器和换挡杆。
3.传动系统：传动系统是将发动机的动力传递到拖拉机的驱动轮上。
传动系统一般包括万向节、传动轴、差速器和驱动轴等部件。
万向节允许传动轴在不同角度下旋转，传动轴用于将发动机的动力传递到驱动轴上，差速器用于平衡驱动轮的转速。
配套机具有驱动轴和轮胎。
4.悬挂系统：悬挂系统用于支撑和减震器拖拉机的车身。
悬挂系统一般采用弹簧和避震器组合，以减少因不平坦地面或载荷变化引起的震动。
配套机具有悬挂系统和减震器。
5.配套机具：拖拉机的配套机具根据不同的工况和需求而有所不同。
常见的配套机具包括耕种机具、种植机具、喷洒机具、收割机具等。
耕种机具主要包括犁、耕种机、旋转耕整地机等，用于翻地和耕作。
种植机具主要包括播种机、插秧机等，用于播种和培育作物。
喷洒机具主要包括喷施化肥和农药的喷洒机等，用于作物的病虫害防治。
收割机具主要包括割草机、收割机、打捆机等，用于收割和收获农作物。
综上所述，拖拉机的各个系统和配套机具共同工作，以实现高效的农作业。
发动机提供动力，变速器和传动系统将动力传递到驱动轮上，悬挂系统保证平稳行驶，配套机具根据需求提供相应的功能。
拖拉机电控液压悬挂系统提升力的试验与研究
全行程最大提升力计算方法：
P min—使用说明书所规定安全阀最小调定压力，单位MPa；F max—全行程最大提升力，单位为
得到全行程最大提升力：
在进行框架处提升力检测试验时，同样在整个动力提升行程范围内均匀的选取7个点，进行提升力测量。
通过试验台测得加载点动力提升行程590mm。
当加载处在动
程最大提升力计算方法（1），得出全行程最大提升力为：
将在下悬挂点与框架从最低一直升到最高的过程中依次测量7个数据点，合曲线，即
其中α0，α1，…，αn为回归系数，
高次数。
将上述试验数据绘制并拟合成两条曲线，如图1所示。
F1—框架处最大提升力；F2—下悬挂点处最大提升力；H—提升高度。
图1各分点提升力与提升高度曲线
东北农业大学，2002.
[7]GB/T3871.1-2006，农业拖拉机试验规程第1部分：通用
[8]GB/T1593.1-1996，农业轮式拖拉机后悬挂三点悬挂装置
、和4类[S].
test in accordance with OECD standard code2for the official testing of agriculture tractors[R].Lin USA:OECD Appraval No.2/2817,2014.
[10]Report on test in accordance with OECD
for the official testing of agriculture tractors[R].Lin-coln USA:OECD Appraval No.2/2809,2014.
[11]DG/T001-2011，农业轮式和履带拖拉机推广鉴定大纲。
悬挂犁的使用调整技术
悬挂犁的使用调整技术铧式梨是农业生产中最基本的生产工具，也是目前保存量最大、使用最广泛的一种机具。
铧式犁是以犁铧为主要工作部件的犁，它是一种耕地工具。
它的主要用途是翻耕土地，将土垡翻转且碎土。
铧式犁的种类很多，下面重点介绍主要与中小型拖拉机配套使用的悬挂犁的使用调整技术。
1．轮式拖拉机的轮距调整一般悬挂犁与轮式拖拉机相配，因受牵引力限制，轮式拖拉机轮距总是大于犁的耕幅，通常轮式拖拉机犁耕机组耕地时，拖拉机一侧驱动轮走在前趟犁沟中。
当拖拉机轮距过宽时易出现偏牵引现象，影响机组直线行驶，因此挂接前应检查并调整拖拉机的轮距。
2．入土角调整调整悬挂机构的上拉杆使犁具有合适的人土角。
即当后铧开始入土时，人土角接近于0度。
3．耕深调整悬挂犁的耕深调整有三种方法：即高度调节、位置调节和力调节。
3.1 高度调节。
犁的耕深由装在犁架上的限深轮相对犁架位置来决定，拖拉机的液压悬挂系统只起犁的升降作用，而不影响犁的耕深，在作业时，双作用式油缸应将操纵手柄放在“浮动”位置上，单作用式油缸应将操纵手柄放在“下降”的极限位置上。
采用高度调节机组耕深时，犁靠限深轮随地表起伏，对地表的仿形性好，容易保持耕深一致，耕翻熟地质量良好。
这种方法应用较多，限深轮提高即接近犁梁，耕深增加；反之，则耕深变浅。
当达到规定耕深时，要求限深轮上有适当的土壤支反力。
没有限深轮的犁采用高度调节法是用定位卡箍的位置来限制耕深。
3.2 位置调节。
通过移动位调节手柄操纵拖拉机液压系统控制拖拉机与犁的相对位置来调节耕深。
位调节手柄位于某一位置时，犁便与拖拉机呈刚性联接，保持一定的相对位置，使犁保持调好的耕深，适于在平坦的地块耕作，机组在不平的地面耕作时，拖拉机的起伏会影响耕深，上坡时变浅，下坡时变深。
双作用式油缸，耕深调节通过改变定位卡箍的位置来改变耕深，此状态液压操纵手柄应放在“中立”位置。
3.3 力调节。
通过移动拖拉机上力调节手柄的位置来调节耕深，在土壤阻力不变时，力调节手柄位于某一定位置时，犁保持某一定耕深。
拖拉机电液悬挂控制器的研制-基于ARM7和μC／OS-Ⅱ
值（ 偏差信 号） ，通过相应 的控 制算法计算 出输 出信 号 ， 制 电磁 阀 通 断 实 现 农 具 的升 降 以减 小 偏 差 值 。 控
控 制 器 周 期 的进 行 过 程 ， 保 证 作 业 质 量 的前 提 下 ， 可 保 持农 具 耕 作 深 度 或拖 拉 机 牵 引 负 荷 的 稳 定 。悬 挂 系 统 电 控 部 分 根 据 功 能不 同分 为 ：控 制 芯 片 、信 号
中图 分 类 号 ：Ｔ ２ １３ ： １ ． Ｐ ７ ｜ １ Ｓ２ １ ９ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ０ — １ ８ ２ ０ ） １ ０１ ９ ０ ３ Ｘ（０ ７ １ — ０ ８ ２— ４
０ 引 言
传 统 的 拖 拉 机 液 压 悬 挂 装 置 的 控 制 方 式 主 要 是 机 液 控 制 方 式 。但 是 随着 精 细 农 业 技 术 的发 展 ， 机 液 控 制 方 式 在 很 多 场 合 已经 不 能 满 足 现 代 拖 拉 机 的 使 用 要 求 ，而 电液 控 制 技 术 在 拖 拉 机 上 获 得 了越 来 越 广 泛 的 应 用 。对 于 悬 挂 系 统 ，电 液 控 制 具 有 信 号 传 递 准 确 、快 捷 、可 靠 ；信 号 的 比较 、叠 加 和加 权 处 理 简 单 ，易 于 实 现 多 调 节 参 数 的综 合 调 节 和智
多路 ３ ２位 定 时 器 、 ８路 １ ０位 Ａ Ｄ转 换 器 、 ／ ２路 高 级
Ｃ Ｎ通 道 、６路 Ｐ Ｍ通 道 以及 ９个 外 部 中断 引 脚 等 。 Ａ Ｗ 控 制 程 序 可 写 到 ２ ６ Ｂ片 内 Ｆ ａ ｈ存 储 器 中 。 ５ｋ １ｓ １３ 传 感 器 信 号 采 集 及 处 理模 块 ．
拖拉机的液压悬挂系统及所悬挂农具耕深的调节方法
拖拉机的液压悬挂系统及所悬挂农具耕深的调节方法作者：齐树强来源：《吉林农业》2015年第06期摘要：要耕好地，除了耕地机具本身的良好技术状态和正确使用以外，拖拉机的正确使用则是不可缺少的重要前提。
因为在耕地作业时，犁或旋耕机都需要由拖拉机牵引才能进行工作，何况机耕手在耕地时也是驾驶拖拉机完成作业的。
如果机耕手对拖拉机使用不当，不能正确发挥拖拉机的动力性能和经济性能，作业中故障不断，不但无法保证耕地质量，还必然会降低耕地效率，增加作业成本。
因此机耕手必须掌握正确使用拖拉机的液压悬挂系统及所悬挂农具耕深的调节方法。
关键词：拖拉机；液压悬挂系统；农具耕深；调节方法中图分类号：S223文献标识码：ADOI编号：10.14025/ki.jlny.2015.11.0211拖拉机的液压悬挂系统液压悬挂系统主要由液压系统、悬挂机构和操纵机构三部分组成。
液压悬挂系统又分为分置式、半分置式和整体式三种类型，其中以分置式应用最多。
悬挂农具耕作深度的调节因液压悬挂系统类型的不同而不同。
拖拉机的悬挂机构用于连接悬挂农具，主要由左右提升臂、左右升杆、上拉杆和左右下拉杆组织。
提升杆的长度可以调整，但有的拖拉机只能调整右提升杆的长度。
提升杆下端与下拉杆的连接有单孔和长槽孔两种，长槽孔适用于宽幅农具，以提高其对不平地面的左右仿形性能。
可以通过调节螺杆，使上拉杆伸长或缩短，来调节农具的前后水平状态。
2悬挂方式农具与拖拉机悬挂机构的连接方式分为三点悬挂和两点悬挂。
采用三点悬挂方式挂接的农具相对摆动量小，一般在中小型拖拉机上广泛采用。
两点悬挂方式的农具摆动量大，适用于大功率拖拉机带动重型农具进行重负作业。
3耕深调节方法根据拖拉机液压悬挂系统类型不同，悬挂农具耕深的调节方法有三种，即高度调节法、位置调节法和力调节法，其中以高度调节法应用最多。
现分述如下：3.1高度调节法分置式液压系统拖拉机上的悬挂农具采用高度调节法的必须安装限深轮。
农具工作部件的耕作深度，决定于限深轮的位置。
拖拉机液压系统概述1
系统概述
拖拉机液压系统一般由液压泵、液压缸、 分配器和辅助装置组成的一个循环的液 压油路
液压系统由操纵机构控制，使拖拉机处 于各种不同的状态，以满足各种动作要 求
液压油路的基本形式
根据主控制阀在中立位置时，油液是否通过主控 制阀而分为开心式油路和闭心式油路
开心式油路 当主控制阀在中立位置时油泵输出 的油液经主控制阀流回油箱。油泵是定量泵，油 液的流量是定值，而系统的压力则由负荷的大小 而定。在中立位置时油泵卸荷，油路中压力很小， 换位时油压上升需要有个过程，所以反应不迅速
半分置式液压系统
整体式液压系统
全部元件及其操纵机构都布置在一个结构紧凑 的提升器壳体1内
结构紧凑，油路集中，密封性好，力、位调节 的传感机构比较好布置
元件不易做到三化，拆装亦不够方便
整体式液压系统
液压提升器的控制形式（1）
位控制。耕作过程中保持拖拉机与农具的相对位置 不变。使用时先将力控制操纵手柄推到最前方，操 作位控制手柄来升降农具。向前移动手柄，农具下 降，反之农具提升
液压提升器的控制形式（4）
灵敏度控制 拖拉机用力控制和力位综合控制时，灵敏度阀
主要用来控制农具调节时的反应速度，以改善 耕深控制性能。灵敏度越低，耕作过程中农具 向拖拉机转移的附着质量就越慢，过程也越长， 这就大大改善了拖拉机的牵引性能，同时减小 了农具的振动。东方红—1204拖拉机操作手柄 在驾驶室内，东方红—1004拖拉机操作手柄在 分配器上，向前移，则延长调节作用时间，反 之缩短调节作用时间，还可根据土壤状态不同， 选择合适的灵敏度控制杆位置
在耕作过程中液压系统处于浮动状态，提升臂 可以自由摆动，由农具上的限深轮控制耕深， 使机组沿地面仿形耕作。使用时先将力控制操 纵手柄向前推到底，然后再将位控制操纵手柄 推到最前方，农具即下降入土，直到限深轮与 地面接触，农具就在此耕深下作业。注意：升 降农具时一般只需操纵位控制手柄即可
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第一章 绪论 1.1 引言 拖拉机液压悬挂系统主要用来在使用过程中根据外界条件或者特定要求对农机具进行调节，对农机具调节的方式比较常用的有：位置调节，阻力调节，力位综合调节等，还有在非耕作情况下对农机具实现快速上升和下降的调节。在前面的调节方式中，位置调节则由提升器的位调节手柄或油缸限位卡箍来控制农具与拖拉机之间的相对位置，以保证农具在选定的耕深下工作。力调节的作用在于当土壤密度或地表面变化而使负荷增加时，提升器会自动将农具提升，当负荷减小时会自动将农具下降，通过自动升降农具保持工作负荷的稳定。同时考虑到在土壤比阻变化比较大的情况下，力调节只能保证发动机的负荷的稳定性而不能保证耕深的均匀性，因此提出了力位综合调节，综合调节法的基础是阻力控制法，在土壤比阻均匀条件下，还是要尽量保持发动机负荷稳定的，只是在比阻变化较大时，它才靠牺牲发动机负荷的稳定来保持耕深的比较稳定。传统的拖拉机液压悬 挂机组的控制方式是机液控制系统，从70年代它逐渐被电液控制系统代替[1]。进入21世纪后，拖拉机向低排放、低油耗、大功率、智能化、舒适性方向发展，机械式的控制系统在结构布置和性能方面已不适应现代农机发展的要求。将农业机械装备技术融合现代液压技术、传感器技术、电子技术和单片机控制技术，可极大地提高液压悬挂系统操作的舒适性和简捷性，准确、快速地使用和调节液压悬挂系统，可提高生产率和作业质量。因此，对传统式液压悬挂系统的技术改进势在必行。 1.2 研究背景和研究意义
1.2.1 研究背景 农业机械化是现代农业的重要技术基础，是农业现代化的重要标志和内容。世界发达国家己在上世纪60年代至70年代就实现了农业现代化，各国农业现代化发展历程表明，农业机械化、智能化是农业现代化不可逾越的阶段。农业机械化作为现代化农业生产的载体，把计算机、自然科学等引入农业生产过程，使现代工程技术在现代农业生产中得以广泛应用，极大地改善了农业生态环境，促进了农业的可持续发展，大大提高农业劳动资源利用率、生产率和农业产品商品化率。 拖拉机是实现农业智能化、机械化和现代化不可缺少的重要机械。我国的拖拉机工业经过几十年的发展，已经取得了很大的进展。小型拖拉机的生产能力己超过200万台，目前大中型拖拉机的生产能力己超过10万台，各类拖拉机的拥有量已超过1000万台，。但随着我国加入世界贸易组织（WTO），大量具有高新技术装备并且性能优良的拖拉机产品将会涌入中国市场，这对产品技术含量相对较低的国内拖拉机工业来说，将会面临巨大的冲击。如何适应市场需要，进行产品结构调整，提高产品的科技含量，改善产品的技术性能，将是我国拖拉机工业所需要解决的重要问题。 1.2.2研究意义 随着新兴科学技术的不断创新，尤其是计算机技术、人工智能、电子控制、网络通讯等高新技术的迅速发展，对拖拉机工业的发展产生了很大的影响和渗透。各国研究人员都认识到拖拉机往智能方向发张是大势所趋，但是当前我国国内拖拉机电控液压悬挂系统还处于起步阶段，在电控液压悬挂系统控制技术的开发和设计上来说更是比较薄弱，所以我们还需努力改变这一现状。本课题选择拖拉机液压悬挂装置及其农具配套机组为主要对象，探讨和研究其在实现机--电--液智能控制方面的关键技术，从而有助于提高我国农业机械的自动化和智能化水平，有助于提高农业机械的生产效率和资源利用率的发展。 1.3 国内外研究现状
1.3.1 国外研究现状 对拖拉机的液压悬挂系统进行微机电子自动控制早在70年代就出现了，并且在市场上已经出现了可使用的产品，如日本芝浦公司的IC控制系统具有位调节、力调节控制功能外，还具有旋耕作业时控制旋耕深度的功能，拖拉机左右倾斜作业时，还具有在控制农机耕深的同时还保证农机具左右倾斜角的功能以保证耕作质量[2]．德国博世（BOSCH）公司提供的电液控制提升器已配置在戴姆勒·奔驰、麦赛·福格森等公司的大功率拖拉机上，它有利于提高拖拉机的效率，该系统具有位置调节、阻力调节、力位综合调节和高度调节控制功能。以富格森公司3000系列拖拉机所用的电液调节系统为例：它是利用一个小型微处理器把力、位传感器输出信号与驾驶室仪表盘上给定的数据进行均衡，自动完成必要的调节，系统中装有传感器开关、深度控制指针、灵敏度指示盘和升降指示灯[3]。 七、八十年广泛研究的悬挂牵引测力仪,以及计算机应用在悬挂系统中进行悬挂装置的计算和设计。在牵引力控制系统中采用电液比例换向阀时，理论上算出的控制器的增益往往比较保守，通过试验发现，实际增益可以取得比理论值大[4]，这为建立控制系统的传递函数提供了参考。文献[5]提出以拖拉机的滑转率来控制变速档位、发动机状况、工作装置的力调节，使各方面配合以达到机器耕作高能效低油耗目的。文献[6]以牵引力数学模型来描述耕深、速度、土壤阻力三变量对牵引部分的影响，并考察了“耕深—力”、“速度—力”、“土壤阻力—力”三模型的动态特性，是进行设计液压悬挂控制系统的基础。电液比例换向阀逐渐被应用于农用机械中，首先对控制系统建模，然后进行了开环、闭环传递函数分析、室内试验和计算机仿真优化来验证及对比，得出系统在优化后对 25mm 的阶跃信号的响应时间为 250mm，比经验值提高了 23%，控制精度也增加不少。 1.3.2 国内研究现状 而在我国，拖拉机上运用带有阻力调节、位置调节、力位综合调节的液压悬挂系统出现的则比较晚。按时间划分下面几个阶段：第一阶段为初步研究阶段。在70年代中期，我国一些高等院校和科研机构对某些型号的拖拉机液压悬挂系统的性能进行了田间耕作试验，希望从中找出一些有规律的东西来，但是由于种种原因，如土质的影响，季节的影响，试验周期长，试验条件复杂从而没有达到预期的效果。到了70年代后期，国内才有学者从理论上对力控制系统的动态性能进行初步研究在这方面，洛阳工学院、江苏工学院都作了一些有益的工作。第二阶段为机液控制系统的室内模拟仿真及分析。进入80年代开始了拖拉机液压悬挂系统田间仿真试验，如基于动态性能的分析，提出一种拖拉机力调节系统建模与优化设计的方法，包括建立数学模型，分析稳定性和动、静态，求取动力机构的最佳匹配参数和系统的其它设计参数[7]；以及定性地分析了土壤阻力干扰对耕深的实际影响以及机组在实际耕作过程中各信号之间的传递关系，并建立了田间试验系统，进行了田间仿真试验，论述了仿真试验原理和模拟加载装置设计要点等[8]。从导致成了研究的高峰，此后不断有新的成果出现。80年代后期为了跟上国外先进技术，国内也开始了电子化自动控制技术的研究，在原机型液压系统的基础上进行改造，增加电液控制装置，并做了简单的试验工作。第三阶段为电液控制系统的研究开发。90年代，随着电子技术的飞速发展，计算机模拟、微计算机控制电子控制、电子控制的蓬勃兴起并应用于拖拉机液压悬挂系统的控制中。首先在室内试验中，提出一种新的纯牵引力传感器[9]，而且试验台的模拟加载控制和性能测试由一台微机来完成，对原机型的机液控制系统进行了测试和评价其动态品质[10]。接着把单片机应用于拖拉机农具耕深控制中，对比了原机型的机液控制系统与新设计的数字式控制系统，而且提出位置控制、阻力控制、耕深控制和力位综合控制四种方式，进行了电液控制的初步探索。还进行了伺服自动控制 与计算机控制耕深的试验比较[11]。文献[12]认为悬挂系统的工作特性一般属于继电器开关型，并在此基础上采用开关型电磁阀进行了研究。文献进一步研究了计算机控制系统，采用液压控制系统取代拖拉机原有的液压系统，运用 MCS-51单片机控制器对拖拉机耕作作用的中的耕深进行自动控制，取代传统的机械式调节装置，并进行了田间试验。同时期一些研究者也提出了一种新的在室内研究和评价悬挂系统耕作性能的方法和建立耕作过程中土壤阻力数序模型以及阻力控制 系统的室内模拟实验系统的方法。 从国内电控液压悬挂系统的发展中可以看出，目前在我国国内拖拉机电控液压悬挂系统的研究还存在下面的不足：（1）基本上是对悬挂系统进行单个研究，对拖拉机发动机，液压缸，液压系统，电控系统等的综合控制方面研究的比较少；（2）控制对象主要是牵引阻力和耕深，对多参数，如滑转率、行驶速度和发动机负荷的联合控制研究的比较少；（3）控制工具由单片机组成，还是在试验室试验阶段，加上传感器、控制总线技术和信息显示等各方面的影响，还没有形成产品化，国内只能从国外进口成套的系统使用；（4）多在室内仿真试验研究，由于还没有应用于实际中，因而在田间作业方面还没有得到有效的数据指标。 1.4 研究内容 鉴于我国拖拉机液压悬挂系统的发展水平和所面临的实际问题，本项研究拟选择电动拖拉机液压悬挂系统，主要是液压悬挂装置及挂载农具，作为主要研究对象。研究、探讨其在实现机--电--液一体化控制方面的关键技术，提出一套关于电动拖拉机液压悬挂装置及其自动控制机--电--液一体化控制系统的基本理论和方案，研究电动拖拉机液压悬挂装置及自动控制，使拖拉机作业机组能够在复杂多变的工作条件下自动化控制工作，最大限度提高整个拖拉机的工作效率。该研究具有很大的实际应用价值和研究意义，必将对我国的农业生产活动产生显著的经济效益和社会效益，为我国农业以及世界做出巨大贡献。 本课题主要完成内容有： 1、电动拖拉机悬挂系统结构解决方案。 2、电动拖拉机悬挂系统控制解决方案。 3、液压元件的选择，计算出所需的数据，合理选择液压元件，以达到最好的效果。
图1-1 研究流程图 1.5 本章小结
本章简要介绍了课题研究背景、研究意义以及国内外机—电—液一体化技在拖拉机液压悬挂机构上的应用现状，最后交代了本课题研究的主要内容和研究流程图。
研究背景与意义 国内外文献分析，对当前作业机组进行技术调查
提出研究的问题和思路 拖拉机悬挂机—电—液一体化控制策略的确定
液压传动和液压控制系统的研究
液压元件的选择与液压系统设计
机械部分的受力分析 问题与展望