起重机防摇装置
起重机的众多防风防爬装置，你认识其中的几个？
起重机的众多防风防爬装置，你认识其中的⼏个？
起重机这种⼤型的设备⼀般都是安装在室外的，所以起重机上的防风防爬装置是⾮常有必要的。
那你知道起重机上的哪些装置是具有防风防爬作⽤的吗？还是让靖江市起重设备⼚技术⼈员来为我们做系统的介绍吧。
⼀般的起重机防风防爬装置主要可以分为三类，分别是夹轨器、锚定装置和铁鞋。
根据不同的作⽤⽅式，防风装置还有⾃动作⽤和⾮⾃动作⽤两种。
其中⾃动作⽤防风装置的⾃动化程度⽐较⾼，就算是在设备停⽌运⾏或忽然断电的情况下，装置也能⾃动进⾏⼯作。
但是⾃动防风装置也有⼀些缺陷，就是结构⽐较复杂，体积重量都⽐较⼤，相应的成本也就会⽐较⾼，所以只适合⽤于⼀些⼤型的其中机械。
在这⽅⾯，⾮⾃动作⽤防风装置就⽐较有优势，但是它操作起来就不如⾃动的简单，不能应付⽐较⼤的风⾬。
像⼿动夹轨器这类夹持⼒较⼩的装置，⽐较多的是运⽤在中⼩型起重机上，如果想要在⼤型起重设备上使⽤的话，可以溶蚀采⽤⼏种防风装置，这样才能确保设备的安全可靠性。
此外，由于环境因素的影响，在室外⼯作的桥式起重机可能出现地形风，加上这种风的风⼒⽐较强，会使得起重机做较长距离的滑动，并且可能撞毁轨道端部的⽌挡，造成脱轨或跌落的事故。
所以要安装防风夹轨器和锚钉装置或者铁鞋，以确保万⽆⼀失。
靖江市起重设备⼚是⼀家有着25年经验的起重设备制造商，主营悬臂吊、平衡吊、单双梁桥式起重机、龙门吊等等，欢迎有需要的客户前来免费咨询和采购：139******** 唐经理。
桥式起重机防摇控制算法综述
NA V AL ARCHITECTURE AND OCEAN ENGINEERING 船舶与海洋工程2020年第36卷第1期（总第131期）DOI：10.14056/ki.naoe.2020.01.001桥式起重机防摇控制算法综述卢凤娇1，刘海江2，油磊3 ，孙玉国1（1. 上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海 200093；2. 同济大学太仓高新技术研究院，江苏太仓 215400；3. 润邦卡哥特科工业有限公司，上海 200120 ）摘要：结合国内外学者对起重机防摇控制技术的研究，对近年来起重机防摇控制技术的发展情况进行系统总结。
主要介绍常用控制算法的设计原理和简要分析评论，比较不同控制算法的优缺点和适用条件，展望未来桥式起重机防摇控制算法的研究方向，为该领域相关技术的研究提供理论参考，使起重机系统能面对更复杂的工作环境，更好地为工业发展服务。
关键词：桥式起重机；防摇控制；控制算法；数学模型中图分类号：TH215 文献标志码：A 文章编号：2095-4069 (2020) 01-0001-07Review of Anti-Sway Control Algorithms for Bridge CranesLU Fengjiao1, LIU Haijiang2, YOU Lei3, SUN Yuguo1(1. School of Optical-Electrical and Computer Engineering,University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China;2. TongJi-Taicang Institute of High Technology, Taicang 215400, China;3. Rainbow-Cargotec Industries Co., Ltd., Shanghai 200120, China)Abstract: Based on the domestic and foreign researches concerning anti-sway control technologies for cranes, this paper gives a systematic summary on the development of anti-sway control technologies for cranes. The design principles of commonly used control algorithms are introduced along with the brief analysis and comments. The advantages and disadvantages of different control algorithms as well as their applicable conditions are compared and the future research directions of anti-sway control algorithms for bridge cranes are proposed. This provides the theoretical reference for the research in the field, and is helpful for the crane system to face more complex working environment and to serve the industrial development.Key words:bridge crane; anti-sway control; control algorithm; mathematical model0引言桥式起重机广泛应用于港口、建筑等工程领域中，在起吊和运载货物（吊重）过程中，受风载荷和机械惯性等因素的影响，吊重不可避免地会产生摇摆，随着运载速度的提高，吊重的摇摆会愈加明显，严重收稿日期：2019-09-12基金项目：太仓市科技计划项目（TC2017DYDS14）作者简介：卢凤娇，女，硕士研究生（在读），1995年生。
天车吊钩防摆控制器设计
摘要吊物的摆动是影响吊车装卸效率的主要原因。
电子防摇作为一种主动防摇方式，它将减摇和运行控制结合起来考虑，不依赖于司机的操作经验，可以有效的提高吊车的装卸效率，减轻司机的工作强度，是实现港口、厂矿装卸自动化的趋势。
本文首先建立了桥式吊车运动系统的数学模型，并搭建了系统的仿真实验模型，设计了双闭环PID控制器来实现吊车系统的防摆和定位控制。
针对常规PID 控制器很难满足桥式吊车这类控制参数变化很大的复杂系统对控制精度的要求，设计了非线性PID控制器（即PID参数随误差的变化而变化），该控制方案可以消除系统静差，缩短系统响应时间，抗干扰能力较强。
运用增量型PID控制算法对PID控制策略进行了数字实现。
本系统实现了吊车到达目的地吊钩不在摆动的目的，使所吊重物在到达指定地点时，摆角为零。
从而避免了作业时，照成不必要的事故。
关键词：桥式吊车；防摆；非线性PIDAbstractGenerally speaking, the loading efficiency of crane is mainly influenced by swing of hanging objects. As an active method for avoiding swing, electronic anti-swing is not dependent on the driver’s experience and can combine swing-decreasing with movement-control to improve the efficiency of crane, and lighten the intensity of drivers. Therefore, it will be used widely for loading of port and factory.In this thesis, the mathematical model of the overhead crane motion system is established and the simulation model is also built . The two closed-loop PID controller is designed to achieve the control of anti-swing and orientation. Comparing with the controlling results of using conventional PID algorithm as a controller on different disturbance conditions, we can find that it is difficult to meet the accuracy requirements of the practical operation of crane system which has easily variable control parameters in the process of running. So we design the nonlinear PID whose variable parameters change with error. The results of simulation indicate that the steady-state error can be eliminated, and the response time of system can be shortened, in addition, the disturbance rejection ability of system can be strengthened. Then, we complish the digital realization of PID control strategy with increment PID control algorithm.This system has realized the crane hook is not swinging the purpose of arriving at our destination, make lifting heavy weights in got to the designated place, pendulum Angle is zero. Avoiding the homework, as into unnecessary accidents.Key Words：Overhead crane；Anti-swing；Nonlinear PID目录第1章绪论 (1)1.1 课题的背景及意义 (1)1.2 国内外研究现状 (2)1.3 本文研究主要内容 (4)第2章系统建模 (5)2.1 问题的提出 (5)2.2 建模机理 (5)2.3 系统模型的建立 (6)第3章方案论证 (10)3.1 系统方案的论证 (10)3.2 总体方案设计 (11)3.3 传感器的选型 (11)3.4 转换器的选型 (13)3.5 单片机的选型 (15)3.6 变频器的选型 (16)第4章硬件电路设计 (17)4.1 数据检测模块 (17)4.2 滤波电路模块 (19)4.3 转换电路 (20)4.4 单片机最小系统 (20)4.5 变频器调速模块 (21)4.6 键盘电路 (22)4.7 电源电路 (23)第5章软件设计 (24)5.1 系统流程图 (24)5.2 检测控制流程图 (25)5.3 变频器子程序 (25)5.4 报警程序 (26)5.5 PID控制的设计 (27)5.5.1 非线性PID设计 (28)5.5.2 仿真实验验证 (30)5.5.3 增量型PID (37)5.5.4 吊车系统数字PID的实现 (38)第6章总结 (40)参考文献 (41)致谢 (42)附录Ⅰ ............................................................................................... 错误!未定义书签。
基于TM241 PLC和ATV340变频器的起重机防摇系统的应用实践
基于TM241 PLC和ATV340变频器的起重机防摇晃系统的应用实践Application practice of Crane anti sway system based on TM241 PLC and ATV340 inverter李勇忺，成都众业达电器有限责任公司yongxian Li，CHENGDU ZHONGYEDA ELECTRIC CO.,LTD摘要：本文描述采用施耐德御卓家族变频器ATV340对起重机进行防摇控制，从而减小行走启停时的摇晃。
系统采用施耐德PLC M241作为控制器，利用其集成防摇功能块，实现简单，效果良好。
关键词：起重机防摇ATV340变频器M241 PLC EtherNet/IPAbstract: This paper describes the use of Schneider Yuzhuo family frequency converter ATV340 for anti sway control of the crane, so as to reduce the swing during starting and stopping. The system uses Schneider PLC m241 as the controller, and uses its integrated anti sway function block to realize simple and good effect.Key words:Crane Anti Sway ATV340 Frequency converter M241 PLC EtherNet/IP1 引言一般起重机本体和吊具多采用柔性钢丝绳链接，此种方法可以减少起重机的动载荷，提高起重机吊运货物的灵活性，降低系统的机械冲击。
在实际应用当中，由于平移机构的加速度和负载惯性存在的必然性，会出现起重机本体和负载出现夹角的现象，以致负载摇摆现象的发生。
起重机十大安全装置
6．起重量指示器：起重量指示器设置在基本臂的合侧面，操作者坐在操纵室内便能清楚地观察到，能准确地指示出吊臂的仰角及对应工况下起重机允许的额定起重量。
7.幅度限位装置；对臂架变幅的起重机，应装设最小幅度限位器和防止臂架反弹后倾的装置。对小车变幅的越重机，必须装设小车行程开关和终端缓冲装置。
8.夹轨器和行走限位装置：轨道式塔式起重机必须装设夹轨器。同时应装设行走限位装置。
4．高度限位装置：吊钩起升到规定的高度后，碰触限位重锤，打开行程开关，“过绕”指标灯即亮，同时切断吊钩起升、吊臂伸出、吊臂伏到等动作的操作而确保安全。
5．支腿锁定装置：当不测事故发生，通往支腿垂直油缸的高压软管或油管破裂或切割时，液压系统中的双向液压锁能封锁支腿封锁油缸两腔的压力油，使支腿不缩或甩出，从而确保起重作业的安全性。
起重机十大安全装置
1．液压系统中各溢流阀：可抑制回路中的异常高压，以防止液压油泵及马达的损坏，并防止处于过载状态。
2．吊臂变幅安全装置：当不测事故发生，吊臂变幅油缸回路中的高压软管或油管爆裂或切断时，液压回路中的平衡阀就起作用，锁闭来自油缸下腔的工作油，使吊臂不致下跌，从而确保作业的安全性。
3．吊臂伸缩安全装置：当不测事故发生，吊臂伸缩油缸回路中的高压软管或油管爆裂或切断时，液压回路中的平衡阀就起作用，锁闭来自油缸下腔的工作油，使吊会自己缩回，从而确保作业的安全性。
安川电机起重用高性能变频器创新发展一一CH700变频器集成防摇摆控制功能
企业动态
Company News
安川电机起重用高性能变频器创新发展一一CH700变频器集成防摇摆控制功能
安川电机新变频器系列CH700秉持"多才”、"易
用”、“安心”的产品理念，是专为起重机而优化的产
品。
采用融合了以往丰富经验的制动器顺控等先进技术,
为起重机操作相关的各种课题提供“答案”。
从直流调速技术时代，安川电机就开始系统成套起
重机的驱动控制。
在冶金以及港口装卸机械领域防摇控
制系统的技术已被成功应用超过25年！
起重用高性能变频器CH700
CH700防摇摆功能介绍
使用CH700变频器驱动电机，带动货物水平移动时，自动的抑制货物摇摆产生的钟摆效应，确保货物的快速安全就位。
传统模式下，变频器只负责电机的速度控制，货物会由于惯性的作用，在钢丝绳和卷筒或滑轮的中心形成钟摆现象。
抑制的方法需要依靠操作人员的经验，人工介入控制速度。
使用CH700变频器之后，操作人员无需干预，变频器自动对速度曲线进行调整，保持货物的平稳。
CH700防摇摆功能优势
成本节约：无需增加变频器选购件，无需配置防摇专用角度传感器。
适应性广：速度开环或闭环控制、v/臟矢量控制，平移机构或回转机构均可适用。
系统简单：无需复杂的信号连接，即使起升不釆用变频器亦可实现防摇效果。
调试便捷：参数设置极少，一键设定即可。
效果优秀：开环防摇的技术即可超越传统的机械防摇以及简单的闭环防摇控制。
CH700防摇摆功能应用对象
水平运动的起重机机构均可以适用于防摇摆技术!
12THE WORLD OF
INVERTERS。
桥式起重机防摇摆控制系统的应用
2017第7期总第248期现代制造技术与装备随着全球一体化工业的发展和生产规的扩大，提升和物料搬运系统在工业生产中的作用日趋增强，成为影响生产效率和生产安全的重要因素。
桥式起重机是一种重要的物料装卸搬运设备，在工业各领域具有广泛应用。
但是，起重机在运行过程中不可避免会产生吊重摇摆。
因此，研究控制并消除起重机作业时吊点的摇摆，对提高起重机的作业效率、搬运精度以及消除作业的安全隐患具有重要意义。
目前，如科尼集团、卫华集团等行业领先的起重机制造企业已经研发出自己的起重机防摇系统，大大提升了产品性能。
1吊物摇摆现象的产生起重机工作时的摇摆主要由柔性钢丝绳产生。
起重机在加、减速运行过程中，由于惯性力作用，吊物动作总是落后于起重机行走机构，致使其在吊物和钢丝绳出绳点形成一定角度，进而在重力作用下会以钢丝绳出绳点为吊点、以钢丝绳长度为半径来回摇摆，即出现钟摆现象，如图起重载荷的摇摆可以近似看作单摆现象。
由单摆周期公式T=2πL 姨/g 可以看出，吊物摆动的周期和重物的质量无关，只跟摆绳的长度有关。
绳长越长，摆动周期越大。
2起重机防摇摆的常用措施机构部分和电气部分为起重机运行的驱动和控制部分，主导起重机的运行状态。
因此，起重机防摇摆措施一般从机械和电气控制两个方面入手。
常见的方式主要有以下几种。
2.1机械防摇摆一般采取的措施第一，加大小车处钢绳的出绳角度。
例如，在吊具的四个角上通过滑轮引出钢丝绳，形成倒八字的机构。
当吊物水平移动时，左右钢丝绳都受力，限制吊物摆动。
这种防摇系统较为简单，节约成本，防摇效果也较好，应用较广泛。
第二，交叉钢丝绳防摇摆。
沿小车运行方向在小车架上装两组交叉悬挂的减摇钢丝绳和驱动装置，驱动液压系统使钢丝绳产生张力，从而控制载荷的摆动。
这种方式在起吊不同的载荷式效果差异较大。
第三，分离小车式防摇摆。
小车行走时，两部分小车通过驱动机构向两侧分离，使钢丝绳呈V 型，从而有效地控制载荷摆动；当小车停止运行时，两组小车自动靠拢，执行起升或下降指令。
起重机的防护装置及要求
起重机的防护装置及要求一、超载限制器超载限制器是一种防止超载导致起重机倾覆和防止起重机的零部件因超载而损坏的安全装置，它的作用是：当载荷达到额定起重量的90%时，能发出揭示性报警信号。
设置超载限制器后，应根据其性能和精度情况进行调整或标定，当超过额定起重量时，能自动切断起升动力源，并发生禁止性报警信号。
依GB6067—85《起重机械安全规程》要求，桥式起重机额定起重量大于20t的应装，3～20t的宜装；塔吊起重能力小于25t.m的宜装。
二、起重力矩限制器起重机矩限制器，是动臂式及小车变幅式起重机很重要的一个安全装置，因为该类起重机，一定的幅度只能允许起吊一定的重量，如果超重，整个起重机就有倾覆的危险，必须设置限制器制动。
在有些塔机上，吊重和幅度的乘积一定，起重力矩限制器就可以同时控制吊重和幅度两个参数，使它们的乘积保持一定的位置，它的作用是当起重机超过额定起重力矩时，首先发出报警信号，然后切断动力源，保证起重机稳定。
按《起重机械安全规程》要求，汽车式起重机起重量小于16t的宜装，等于或大于16t的应装；塔吊起重能力等于或大于25t.m的应装。
力矩限制器反对起重机臂架纵垂直平面内的超载力矩起防护作用，不能防护斜吊、风载、地面或轨道的倾斜或陷落、行走车轮出轮等所引起的起重机倾翻事故，因此有关职责人员决不能因有了力矩限制器而忽视起重机有关安全管理、安全操作规程。
三、上升极限位置限制器这种限制器的作用是使滑轮在提升到离卷扬器极限300mm前时，能自动切断上升的电源，防止滑轮不断上升超过极限拉断钢丝绳的重大事故，在条件允许下，这一距离还可延长；对于液压起升机构宜发生禁止性报警信号，按照《起重机械安全规程》要求，动力驱动的起重机必须装设上升极限位置限位器。
四、运行极限位置限制器这种限制器的作用是根据机构所要求的进程而对电机实行控制。
按用途不同，可分为终点开关和安全开关两种。
终点开关用来限制工作机构在一定范围内运行，安装在工作机构行程的终点。
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起重机防摇装置
发布时间：10-08-20 来源： 点击量：25935 字段选择：大 中 小
一个好的起重机防摇装置，可以避免碰撞等一系列事故的发生，大大提高了
起重机的操作效率和起重机操作过程的安全性。对起重机的防摇的实现和研究，
首先要做好机械方面的防摇设计，从吊具、大车、小车三个方面进行考虑;其次
做好电气方面的设计，最终实现装置的精确控制。
吊具的摇摆问题，一直是令起重行业设计和调试人员头痛的一个问题。起重
机在装卸货物时，由于其速度的变化以及外界干扰因素的影响，使吊具前后、左
右的来回摆动，在影响生产效率的同时造成一定的安全隐患，最终造成严重的经
济损失。因此，研究一套起重机的吊具防摇系统，实现稳定吊具、平稳操作成为
起重机制造商和研究机构一直关注的问题。
一个好的防摇系统能起良好的减摇效果，大大提高了劳动生产率。近年来，
考虑到现代起重机增加吊重防摇控制系统的必要性，对防摇控制方法的理论研
究较多，但这些理论方法只要以理论研究和仿真为主导，与实际可行的物理实现
还存在一定距离，很多方面的应用还不是很理想。
二、机械式防摇技术
机械式防摇技术通过在小车架下安装防摇装置，包括减摇钢丝绳、卷筒和力
矩限制器传动链及带单向轴承的卷筒和制动器，通过机械手段消耗摆动的能量以
实现最终消除摇摆的目的，从而提高起重机的工作效率。
要控制吊具的摇摆，首先就必须采用合理的钢丝绳缠绕方式，使车架上起升
滑轮与吊具上牵引滑轮在同一平面内偏离成一定角度;利用单向轴承控制卷筒的
旋转方向，通过实现放绳方向与传动轴相互锁合，保证卷筒只能向钢丝绳收绳方
向旋转;在其重机作业过程中，通过对力矩限制器加以持续通电，始终给减摇钢
丝绳一个张力，将其卷起，避免减摇钢丝绳的处于松散状态。当出现吊具摇摆情
况时，通过设定弹簧力来调整制动器给减摇钢丝绳的张力，从而保证在不同情况
下阻止吊具的摇摆，起到减摇效果。
吊具在下降过程中，制动器打开，单向轴承的内外圈相互锁住，由于吊具重
力使每个力矩限制器受到一个反向力，该力就作为减摇钢丝绳张紧力对减摇产生
一定作用;当吊具上升时，减摇钢丝绳上少了吊具自重而引起的张紧力，此时减
摇钢丝绳被力矩限制器带动卷筒不断卷起，一定程度上减少了吊具的摇摆;另外，
单向轴承的内外相互分离，旋转力没有作用在轴上，轴处于制动状态，制动器由
于被锁住而不起作用，因此制动器就会对吊具摇摆产生一定的阻尼作用;当吊具
停止升降时，单向轴承的内外圈相互离合，轴处于制动状态，制动器被锁住，从
而减少吊具的摇摆。
目前大多数机械式防摇装置都是基于这个原理，但是该防摇装置非常复杂，
可靠性又不高，因此维修保养的工作量较大，而且防摇效果并不是十分理想;另
外还可以通过增加悬挂系统刚性抑制摇摆，此类装置同样存在维修保养工作量大
和防摇效果不理想的缺点，因此机械式防摇技术还有待于改进和提高。
三、电子式防摇技术
(一)传统控制理论分析
当起重机启动运行过程中，小车与吊具通过柔性钢丝绳连接，通过电机带动
在桥架轨道上运动，同时吊具也随着小车的运动而运动，相当于一个按照固定点
移动的单摆运动。系统存在复杂性、非线性、时变性、不确定性和不完全性等因
素，因此无法获得精确地数学模型。
近年来，有关起重机防摇控制的研究是越来越多，众多国外学者都作了大量
的研究，电子防摇技术成为了起重机防摇的主要研究对象，我国也从国外引进了
电子式防摇技术。由于单摆运动本身就是非线性时变运动，且其固定点不断加速、
减速，这就使系统变得非常复杂，难以获得精确的数学模型。当前采用的电子防
摇技术是利用各种传感器和检测元件对一些信息进行信息搜集和检测，再将检测
到的信息传送至控制系统的微机，通过处理后将最佳的控制参数提供给小车调速
系统来控制小车的运行，以达到对吊具及载荷的摆动幅度的控制。这类防摇技术
可以实现对吊具摆动的控制，但是由于需要经常变化绳的长度，再加上小车电动
机在运行过程中会产生一定的摩擦，因此实际应用中又出现调整小车运行速度太
频繁，司机不舒服的现象，导致某些装备了电子防摇系统的集装箱起重机后来又
被拆除。而为了提高性能，传统得控制理论变得非常复杂，从很大程度上增加了
控制设备初始投资和维修费用，而且降低了系统的可靠性。
为了解决以上问题，提高电子防摇技术，学者们做了大量研究。通过大量的
研究，研制出了一个比较先进的装置。在小车架下安装一激光、红外发射器或摄
像头，以作为发射装置，另外相应得再安装一个接受装置，在吊具上架安装反射
器，当吊具出现摆动的情况，接受装置会检测到吊具前后摆动的角度和角速度，
从而能够准确得控制好小车的运行方向和速度，使摆动角度限制在一定的范围
内，最终实现了防摇的目的。
(二)电子防摇技术的发展方向
由于于起重机系统的数学模型具有非线性特性和不确定性，常规的控制方法
(如传统的机械防摇技术、目前的电子防摇系统的控制方式)往往难以奏效，因此
只有不依赖数学模型且能适应不确定性的智能控制方法才适合应用到这类控制
中来。模糊控制作为能控制主要分支，通过模仿起重机司机的实际操作经验建立
模糊控制规则库，控制好小车的速度及加速度，可以克服由于过程本身的不确定
性、不精确性及噪声带来的困难，当前模糊控制技术在起重机防摇的试验或仿真
方面取得了一定成果，并且取得了比较满意的控制效果。
与电子式防摇技术相比，模糊控制能够实现更为理想的控制效果，但是单纯
的模糊控制很难实现“隶属度函数的自动实现”和“模糊规则的自动提取”，而
神经网络不但能很好地解决这两大难题，而且能够增强系统的适应能力。模糊神
经网络控制器，即FNN，是一个四层的神经网络，其中第一层为为输入层，第二
层为模糊化层，第三层为规则层，第四层为输出层。基于模糊神经网络控制器的
电子防摇系统是在原来的系统中增加数字式旋转编码器和可编程智能化传感器。
数字式旋转编码器与传动轴相连，用于对小车位置和吊具高度的检测，可编程智
能化传感器检测吊具摆角，因此该系统硬件非常简单，不需要对原小车控制系统
做很大的调整。
将神经网络模糊控制技术用于防摇系统，系统能够适应不同的工作路径、载
荷、吊具高度(即绳长)、大小车加速度等，又会对一些外界干扰(如风力和断电
等情况)表现出较强的鲁棒性。要使系统获得更加可靠的控制性能，防摇控制系
统正常运行前要由操作人员进行若干周期的装卸作业，以获得训练样本来训练该
控制器，最终使其投入正常运行。另外由于是采用模糊神经网络，要根据实际对
象的工作特点和控制要求对网络训练前各权初值进行有效确定，在加快网络训练
速度的同时为网络训练奠定了良好的基础。
目前双向防摇的电子控制系统研究还处于计算机模拟仿真阶段，单纯的模糊
控制还缺乏完善的控制规则和自学能力，难以确定神经网络权值的初始值，因此
需要利用几何相似、运动相似和动力相似等原理，开展模糊神经网络控制防摇系
统的计算机动态仿真研究，做好对必须的检测元件在样机上的适用性的深入研
究，从而使控制精度大为提高，
一个好的防摇装置，可以避免碰撞等一系列事故的发生，大大提高了起重机
的操作效率和起重机操作过程的安全性。对起重机的防摇的实现和研究，首先要
做好机械方面的防摇设计，从吊具、大车、小车三个方面进行考虑;其次做好电
气方面的设计，最终实现装置的精确控制。在做好机械防摇的接触上，做好电气
防摇，将在给顶速度下的满载吊具摆动时间控制在一个可以控制的范围内，使吊
具的摇摆幅度控制在一定范围。另外，最重要的因素取决于操作司机的人为因素，
让司机去熟悉机况，在保证安全的条件下提高劳动生产率才是重中之重的事。