汇川PLC与伺服控制培训

设 定 频 率 （
） /[2*（ 加 减 速 度 时 间
（
）
/1000） ]
输 出 脉 冲 频 率 的 最 低 频 率 值
DRVI/DRVA指令速度限制 DRVI/DRVA指令速度限制
• 速度范围10—100000Hz频率； 输出频率最低值： 输出频率最低值：
最 高 频 率 （
） /[2*（ 加 减 速 度 时 间
最大速度 D8053/D8052(默认100000K) 最大速度 输出脉冲个数累积值 脉冲输出停止 脉冲输出监控
Y2脉冲口相关特殊元件 Y2脉冲口相关特殊元件
端口 特殊功能有效(M8137=ON) 特殊功能有效(M8137=ON) 运行中改脉冲个数有效 加速时间 减速时间 偏置速度 Y002 D8106(默认100mS) D8167(默认100mS) D8036 特殊功能无效(M8137=OFF) 特殊功能无效(M8137=OFF) 运行中改脉冲个数无效 加速时间 减速时间 偏置速度 D8148(默认100mS) D8148(默认100mS) D8145 D8146/D8147(默认100000K) D8150/D8151 M8152 M8149
X1原点信号 X1原点信号
Y0定位脉冲 Y1脉冲方向 com0/1-com
57 59 155 156 157 158 159
汇川PLC - H2U与IS500位置模式控制（定位指令） 位置模式控制（ 汇川 位置模式控制 定位指令）
8脉冲、12方向或 脉冲、 方向或 方向或8-CW、12-CCW 脉冲 、
速度
特殊功能有效为ON 特殊功能有效为
运行中目标值可变
有效条件位M8135有效条件位M8135M8135 位置 M8139
同一脉冲口可以实现中断定位功能、 同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切 换
速度
有效条件位M8135有效条件位M8135-M8139 M8135
中断指令 既定位置量源自文库
速度
位置
根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号； （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； （注意伺服本身使能时间） 伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；
PLSR指令速度限制 PLSR指令速度限制
• 速度范围10—100000Hz频率； 输出频率最低值： 输出频率最低值：
丝杠螺距 P 3mm 减速比 2/1
a
丝 杠 圈 脉 冲 4950 数 H2U最大脉冲 100K/ 100K/ s
伺 服 单 圈 脉 冲 2475 数 10000/ 伺 服 电 子 齿 轮 10000/2475 比
伺服转速/秒 脉冲数/单圈脉冲 单圈脉冲=100000/2475≈40.4转/秒*60=2424转/分 伺服转速 秒 = H2U脉冲数 单圈脉冲 转秒 转分 钟 丝杠转速/秒 = 伺服最大速度/减速比 丝杠转速 秒 伺服最大速度 减速比=100000/2475/2≈20.2 减速比 转/秒 秒 工作台移动速度/分钟 丝杠转速*螺距 分钟=丝杠转速 螺距*60秒 工作台移动速度 分钟 丝杠转速 螺距 秒=100000/2475/2*0.003*60≈3.64米/分钟 米 分钟
（
）
/1000） ]
输 出 脉 冲 频 率 的 最 低 频 率 值
汇川PLC-H2u与IS500伺服举例： 汇川PLC-H2u与IS500伺服举例： PLC 伺服举例
高性能
定位应用示例：
移动台
DOG
H2U系列PLC提供多种定位指 令，包括原点回归，ABS绝对 位置读出，加减速脉冲输出， 变速脉冲输出，相对及绝对定 位等； FNC 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA DRVI 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 ABS当前值读出 原点回归 可变速脉冲输出 相对定位 绝对定位
PLC-H2U与IS500位置模式运行程序 PLC-H2U与IS500位置模式运行程序
PLC+IS500伺服实例计算 PLC-H2U +IS500伺服实例计算
F M 备注：汇川伺服电机为2500增量编码器， 电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲 为4*2500=10000个脉冲/圈 丝杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um 理论计算精度： 个脉冲 对应0.3um 个脉冲—对应 理论计算精度：1个脉冲 对应
最大速度 D8059/D8058(默认100000K) 最大速度 输出脉冲个数累积值 脉冲输出停止 脉冲输出监控
脉冲定位指令新功能 加减速时间可分别设置； 加减速时间可分别设置； 运行中脉冲目标值可变； 运行中脉冲目标值可变； 中断定位功能； 中断定位功能； 定位完成中断； 定位完成中断； 同一脉冲口多指令直接切换功能； 同一脉冲口多指令直接切换功能；
最大速度 D8057/D8056(默认100000K) 最大速度 输出脉冲个数累积值 脉冲输出停止 脉冲输出监控
Y4脉冲口相关特殊元件 Y4脉冲口相关特殊元件
端口 特殊功能有效(M8139=ON) 特殊功能有效(M8139=ON) 运行中改脉冲个数有效 加速时间 减速时间 偏置速度 Y004 D8108(默认100mS) D8169(默认100mS) D8038 特殊功能无效(M8139=OFF) 特殊功能无效(M8139=OFF) 运行中改脉冲个数无效 加速时间 减速时间 偏置速度 D8148(默认100mS) D8148(默认100mS) D8145 D8146/D8147(默认100000K) D8154/D8155 M8154 M8151
持续追求、超越梦想。。。 持续追求、超越梦想。。。
FNC
I / O 点： 输 输入点数 08 16 24 36 32 32 64
指令名称
入
输
出
特
性 输出形式 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管
输出点数 06 16 16 24 32 32 64
高速输出 3路 100K 3路 100K 2路 100K 2路 100K 3路 100K 5路 100K 3路 100K
指令说明
57 59 155 156 157 158 159
PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA DRVI
脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位 绝对定位
Y0脉冲口相关特殊元件 Y0脉冲口相关特殊元件
端口 特殊功能有效(M8135=ON) 特殊功能有效(M8135=ON) 运行中改脉冲个数有效 加速时间 减速时间 偏置速度 Y000 D8104(默认100mS) D8165(默认100mS) D8034 特殊功能无效(M8135=OFF) 特殊功能无效(M8135=OFF) 运行中改脉冲个数无效 加速时间 减速时间 偏置速度 D8148(默认100mS) D8148(默认100mS) D8145 D8146/D8147(默认100000K) D8140/D8141 M8145 M8147
每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变 速度 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间
/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配 合； 注意伺服本身使能时间） （注意伺服本身使能时间）
有效条件位M8135有效条件位M8135M8135 位置 M8139
最大速度 D8055/D8054(默认100000K) 最大速度 输出脉冲个数累积值 脉冲输出停止 脉冲输出监控
Y3脉冲口相关特殊元件 Y3脉冲口相关特殊元件
端口 特殊功能有效(M8138=ON) 特殊功能有效(M8138=ON) 运行中改脉冲个数有效 加速时间 减速时间 偏置速度 Y003 D8107(默认100mS) D8168(默认100mS) D8037 特殊功能无效(M8138=OFF) 特殊功能无效(M8138=OFF) 运行中改脉冲个数无效 加速时间 减速时间 偏置速度 D8148(默认100mS) D8148(默认100mS) D8145 D8146/D8147(默认100000K) D8152/D8153 M8153 M8150
伺服位置控制模式的简易调试参数： 伺服位置控制模式的简易调试参数：
H0200=1， 位置模式（0为速度模式、2为转矩模式） ， 位置模式（ 为速度模式 为速度模式、 为转矩模式 为转矩模式） H0500=0，外部脉冲给定量 ， H0506=10ms，脉冲平滑器 ， H0507=10000，齿轮比分子（伺服1/1最大脉冲数） ，齿轮比分子（伺服 最大脉冲数） 最大脉冲数 H0509=2475，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数） ，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数） H0515=0，脉冲+方向（2为差分脉冲、3为CW/CCW） ，脉冲 方向 方向（ 为差分脉冲 为差分脉冲、 为 ） 备注：带负载则需调节 增益参数， 备注：带负载则需调节H08组—增益参数，这里不做具体介绍。 组 增益参数 这里不做具体介绍。
特殊功能有效为ON 特殊功能有效为
设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“ 设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达 ”信号 如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）
位置
有效条件位M8085有效条件位M8085-M8089 M8085
切换间隔
使用注意事项
最大速度 D8051/D8050(默认100000K) 最大速度 输出脉冲个数累积值 脉冲输出停止 脉冲输出监控
Y1脉冲口相关特殊元件 Y1脉冲口相关特殊元件
端口 特殊功能有效(M8136=ON) 特殊功能有效(M8136=ON) 运行中改脉冲个数有效 加速时间 减速时间 偏置速度 Y001 D8105(默认100mS) D8166(默认100mS) D8035 特殊功能无效(M8136=OFF) 特殊功能无效(M8136=OFF) 运行中改脉冲个数无效 加速时间 减速时间 偏置速度 D8148(默认100mS) D8148(默认100mS) D8145 D8146/D8147(默认100000K) D8142/D8143 M8146 M8148
H2U系列PLC产品－－外观结构 H2U系列PLC产品－－外观结构 系列PLC产品－－
汇川HU2U 汇川
PLC型号 型号
H1UH1U-0806MT H2UH2U-1616MT H2UH2U-2416MT H2UH2U-3624MT H2UH2U-3232MT H2U-3232MTQ H2UH2UH2U-6464MT