光纤陀螺仪指标(国军标)1
光纤陀螺仪的原理与应用
光纤陀螺仪的原理与应用1. 引言光纤陀螺仪（Fiber Optic Gyroscope，简称FOG）是一种基于光学原理的惯性导航仪器，用于测量和检测物体的角速度。
光纤陀螺仪在航空航天、导航定位、地震监测等领域有着广泛的应用。
2. 原理光纤陀螺仪的工作原理基于光的干涉现象。
其主要由光源、光纤环、检测器等组成。
•光源：光源发出具有特定波长的光信号。
•光纤环：光纤环是由光纤绕成的一个环状结构，一端接光源，另一端接检测器。
•检测器：检测器用于接收和检测光信号。
当光源发出光信号后，光信号会在光纤环中传播，形成一个封闭光路径。
当光纤环受到旋转等外界作用力时，由于光的波长不变，光信号在光纤环中的传播速度会受到影响，从而引起光的相位差的变化。
通过检测器检测到这一变化，可以得到物体的角速度信息。
3. 优势与应用光纤陀螺仪相较于传统的机械陀螺仪具有以下优势：•高精度：光纤陀螺仪具有高精度的角速度测量能力，能够实现微小角度的测量。
•稳定性：光纤陀螺仪的结构简单，没有磨损部件，因此具有较长的寿命和较好的稳定性。
•抗干扰能力强：光纤陀螺仪能够抵抗振动、温度变化等外界干扰，确保测量的准确性。
•体积小、重量轻：光纤陀螺仪相较于传统陀螺仪，具有体积小、重量轻的特点，适用于各种空间受限的环境。
由于光纤陀螺仪的优势，它在许多领域都有广泛的应用：•航空航天：光纤陀螺仪可以用于航空航天器的导航、姿态控制等，提高飞行安全性和精确度。
•自动驾驶：光纤陀螺仪可以用于自动驾驶车辆的定位和导航系统，实现精确的定位和路径规划。
•地震监测：光纤陀螺仪可以用于地震监测，实时检测地壳运动，提供地震预警。
•水下探测：光纤陀螺仪可以用于水下机器人的导航和定位，提供精确的水下探测能力。
4. 发展与未来趋势光纤陀螺仪是惯性导航技术的重要组成部分，随着科技的不断进步，光纤陀螺仪将继续发展并在更多领域应用。
•提高精度：目前的光纤陀螺仪已经具备较高的精度，但未来仍有提升空间。
mems陀螺仪指标
MEMS陀螺仪可以通过许多指标进行评估。
以下是一些常见的指标：
1.测量范围：是指陀螺仪可以测量的最大旋转速率或最大旋转角度。
它通常以度/秒为单位表示。
2.灵敏度：是指陀螺仪输出的每个单位（即每个度/秒）的电压或数字输入，通常以mV/度/秒或LSB/deg/sec为单位。
3.漂移：是指陀螺仪在没有旋转或运动时产生的电压或数字变化。
它通常以度/小时或度/秒为单位表示。
4.零偏：是指陀螺仪输出的电压或数字值，即使在没有旋转或运动的情况下，也会存在一些偏差。
它通常以度/秒为单位表示。
5.频率响应：是指陀螺仪对旋转速率变化的响应时间，它通常以Hz为单位表示。
6.噪声：是指陀螺仪输出的随机变化，通常以mV或LSB为单位表示。
噪声越低，陀螺仪的性能越好。
7.温度漂移和灵敏度漂移：是指陀螺仪在不同温度下的输出变化程度，它通常以度/小时或度/秒为单位表示。
这些指标可以帮助评估MEMS陀螺仪的性能，在选择和设计陀螺仪时非常重要。
光纤陀螺
EuroFOG(法国)
10゜/h到0.01 ゜/h系列化 0.05゜/h 10゜/h
Fizoptika(俄罗斯) 日立（日本）
3. 与其他陀螺的比较：
光纤陀螺是一种全固态的光学陀螺仪，它的主要优点在于；①无 运动部件，仪器牢固稳定，耐冲击且对加速度不敏感；②结构简单， 零部件少，价格低廉；③启动时间短(原理上可瞬间启动)；④检测灵 敏度和分辨率极高(可达 10rad/s)；⑤可直接用数字输出并与计算机 接口联网；⑥动态范围极宽(约为 2000°/s)；⑦寿命长，信号稳定 可靠；⑧易于采用集成光路技术；⑨克服了因激光陀螺闭锁现象带来 的负效应；⑩可与环形激光陀螺一起集成捷联式惯性系统传感器。
屏幕
分光镜 光源
反射镜 1
反射镜 2
反射镜 3
萨格纳克效应已经得到广泛的应用， 由萨格纳克效应研制出的光 纤陀螺已成功地用于航空、航天等领域，是近 20 年发展较快的一种 陀螺仪。 根据sagnac效应 ，当一环形光路在惯性空间绕垂直于光路平面 的轴转动时，光路内相向传播的两列光波之间，将因光波的惯性运动 而产生光程差，从而导致两束相干光波的干涉。该光程差对应的位相 差与旋转角速率之间有一定的内在联系， 通过对干涉光强信号的检测 和解调，即可确定旋转角速率。 以干涉式光纤陀螺为例，如图1所示，光源(SLD)发出的光经分束器 (coupler)分为两束后，进入一半径为R的单模光纤环(fiber coil) 中，分别沿顺时针方向(CW)及逆时针方向(CCW)反向传输，最后同向 回到分束器形成干涉。显然，当环形光路相对于惯性参照系静止时， 经顺、逆时针方向传播的光波回到分束器时有相同的光程，即两束光 波的光程差等于0；当环行光路绕垂直于所在平面并通过环心的轴以 角速度Ω 旋转时，则沿顺、逆时针方向传播的两波列光波在环路中传 播一周产生的光程差为：
光纤陀螺“四位置”误差机理研究
光纤陀螺“四位置”误差机理研究作者：王夏霄王野李立京邬战军王爱民彭志强来源：《现代电子技术》2013年第18期摘要：光纤陀螺惯导系统在位置标定实验时，光纤陀螺绕输入基准轴的不同位置零偏不一致，称为“四位置”误差。
结合光纤惯性组合标定时出现的“四位置”误差问题，通过对光纤陀螺法拉第效应误差模型和对实验数据的分析，研究了“四位置”误差与光纤陀螺磁敏感性和输入轴失准角之间的关系。
得出光纤陀螺“四位置”误差主要是由地磁场影响造成。
对光纤陀螺采用磁屏蔽措施，可以显著减少“四位置”误差。
关键词：光纤陀螺仪；磁敏感性；四位置误差；失准角中图分类号： TN911⁃34； U666.1 文献标识码： A 文章编号： 1004⁃373X（2013）18⁃0138⁃040 前言光纤陀螺是一种新型的基于Sagnac效应的角速度传感器，近30年中取得飞速发展，已经广泛应用于海、陆、空、潜、天等诸多领域。
光纤陀螺的主要敏感元件是由光纤绕制的光纤环。
由于光纤本身可以敏感多种物理量，造成光纤陀螺的各种非互易误差[1⁃2]，而这些误差源在光纤陀螺系统中有各种各样的表现形式，“四位置”误差便是其中之一[3]。
通过实验测定拟合曲线得出某只陀螺“四位置”误差已经与精度指标相当。
分析了造成“四位置”误差的主要原因，并且提出了降低“四位置”误差的方案。
最后通过实验验证了造成“四位置”误差主要原因为磁敏感性，并且所提磁屏蔽方案使光纤陀螺的“四位置”误差显著降低。
1 “四位置”误差为了说明光纤陀螺“四位置”误差，首先对北航研制的某只陀螺建立平面坐标系，如图1所示。
在光纤捷联惯性系统做位置标定时，发现当光纤陀螺输入基准轴（Input Reference Axis，IRA）即z轴朝上，则光纤陀螺转动90°相差的四个位置（即陀螺x轴分别指向东南西北）时，理论上由于光纤陀螺敏感轴指向不变其输出应该相等，但实际测量结果在这四个位置光纤陀螺输出存在较大的偏差，称之为“四位置”误差[4⁃5]。
光纤陀螺罗经
二、 光纤陀螺寻北原理 ----基于捷联式惯导系统
已知： ----陀螺常值漂移误差 ----采样时刻的陀螺时漂 因寻北时间较短，可近似认为
二、 光纤陀螺寻北原理 ----基于捷联式惯导系统
此方法消除了陀螺漂移误差，适用于 陀螺主轴与水平面平行的情况
三、船用光纤陀螺罗经
通常采用三个光纤陀螺仪 • 其旋转轴分别与船舶坐标系的三根轴相对应 • 通过测量和平面电子感应器输出的信号，能克服地球 自转角速度的影响，实现自动找北、指北。 当船静止时，可得三轴的角速度：
第六节光纤陀螺罗经退出第六节光纤陀螺罗经可推动相关规则规定等的修改和制定退出第六节光纤陀螺罗经罗经种类陀螺仪控制设备阻尼设备动量矩指北重心下移液体阻尼器液体连通器动量矩指南液体连通器西侧重物电磁式动量矩指北电磁摆力矩器光纤式无动量矩角速度传感器第一章小结
第六节 光纤陀螺罗经
Navigat 2100陀螺罗经和姿态基准系统
二、 光纤陀螺寻北原理 ----基于捷联式惯导系统
载体的参考北向沿水平面的地球自转角速度分量为：
ห้องสมุดไป่ตู้
N con e con con
已知： e ----地球自转角速度 ----载体所在地地理纬度 由陀螺仪测得： 计算： θ----载体的参考北向(沿水平面)与真北方向的夹角
第六节 光纤陀螺罗经
第六节 光纤陀螺罗经
• • • • • • • 四、光纤罗经的特征： 无转动部件 采用固态技术 不用维修 精度高 启动时间短 提供航向、纵摇、横摇信 息
退出
第六节 光纤陀螺罗经
• • • • • 五、光纤罗经在航海上的应用： 磁罗经校差的新手段 对航行中的船舶进行监控 丰富船舶操纵理论与实践 可推动相关规则、规定等的修改 和制定 • 进一步推动船舶驾驶自动化的发 展
光纤陀螺术语及测试方法
光纤陀螺术语及测试方法光纤陀螺术语及测试方法一、光纤陀螺原理以萨格耐克（Sagnac）效应为基础，由光纤环圈构成的干涉仪型角速度测量装置。
当绕其光纤环圈等效平面的垂线旋转时，在环圈中以相反方向传输出的两束相干光之间产生相位差，其大小正比于该装置相对于惯性空间的旋转角速度，通过检测输出光干涉强度即反映出角速度的变化。
二、术语及定义1、启动时间光纤陀螺在规定的工作条件下，从加电开始至达到规定性能所需要的时间。
2、零偏当输入角速率为零时，衡量光纤陀螺输出量均值的大小，以规定时间内输出量均值相应的等效输入角速度表示。
不包括由于滞后和加速引起的输出。
3、零偏稳定性当输入角速度为零时，衡量光纤陀螺输出量围绕其均值的离散程度。
以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示，也可称为零漂。
4、零偏重复性在同样条件下及规定间隔时间内，多次通电过程中，光纤陀螺零偏相对其均值的离散程度。
以多次测试所得零偏的标准偏差表示。
5、零偏温度灵敏度相对于室温零偏值，由温度变化引起光纤陀螺零偏变化量与温度变化量之比，通常取最大值表示。
6、随机游走系数表征光纤陀螺中角速度输出白噪声大小的一项技术指标，它反映的是光纤陀螺输出的角速度积分（角度）随时间积累的不确定性（角度随机误差），也称为角随机游走。
7、标度因数陀螺输出量与输入角速率的比值。
标度因数通常是用某一特定直线的斜率表示。
该直线可以根据在整个输入范围内周期地改变输入量所得到的输入/输出数据，用最小二乘法进行拟合来求得。
8、标度因数非线性度在输入角速度范围内，光纤陀螺输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。
9标度因数重复性在同样条件及规定的角速率下，多次测量过程中，光纤陀螺标度因数之间的一致程度。
以各次测试所得的标度因数的标准偏差与其平均值之比表示。
10、标度因数温度灵敏度相对于室温标度因数，由温度变化引起的标度因数变化率与温度变化量之比。
通常以最大值表示。
光纤陀螺仪在稳定平台上的应用
好 ，陀 螺噪 声基 本不 会影 响 到稳 定回 路 的动 态特 性 ，
可 以满足 设计 的稳定要 求 。
通常 中等精度 的光 纤陀螺 带宽在 ２ ０Ｈｚ以上 ，延 ０ 迟 时 间在 微秒 量级 ，因此 ，在 实际应 用 中可根 据性 能 要 求对传递 函数进 行化 简 ，一 般取 Ｇ０（ Ｋ 。 Ｆ ｏ Ｇ）
其 中陀螺仪 的噪 声是主 要成分 ， 图 ３后 ４Ｓ 在 时间 中可 以明显看 到这一 噪声对 稳定平 台角度 的影 响。 由光 纤 陀螺 的物理 特 性可 知 ，陀 螺噪 声可近 似为
角速 度 白噪 声与 一个 缓变 函数 的合 成 。在角 速 度 白噪
声 的驱 动下 ，平 台角度 偏 差将 具有 随机 游动 的特 性 ， 在其 角度 真值 附近 随机 徘 徊 ，这一 角度 误 差定 义为光 纤 陀螺 的角度 随机游走 （ 删 ） 。ＡＲ 主要来 源 陀螺 Ｗ 仪光 路【， 生机理 复杂 ， 节主 要关注 这一误 差特性 ３ 产 】 本
收稿 日期 ：２ １－４ １ ０ １０ ．２ 作者 简介 ：赵 友 （９ ０） １ ８ 一 ，男 ，博士 研究 生 ，主要研 究 方 向为平 台惯 性系 统测 试与 总体 设计
ｕ — … ＝ｇ Ｇ —Ｄ 广
２ 柏
导 弹 与 航 天 运 载 技 术
２ １ 年 ０１
式 中
为直流 增益 ； 为频 带 宽度 ； 为延迟 时间 。
０ 引 言
陀螺 稳定 平 台是 一种 隔 离载 体 角运 动 的惯 性 稳 定 系 统 ，应用 范 围很广 ，如航 拍稳 定 系统 、雷 达／ 线通 无 信 稳定 系 统 、 图像 导 引头 稳 定系 统等 ，虽然 用 途及 形 态 各异 ，但 其 核心 均 以陀螺 仪作 为惯 性 基准 ，通 过平
gjb靶场光电测量标准
gjb靶场光电测量标准光电测量是一项用于测量光的特性和光与物质之间相互作用的技术。
在现代工业中，光电测量广泛应用于光学仪器的校准和精密测量中。
为了准确而可靠地进行光电测量，需要有一套标准来确保测量结果的一致性和可比性。
其中，gjb靶场光电测量标准是一项比较常用的标准，下面将对其进行详细介绍。
gjb靶场光电测量标准是中国军用标准的一种，其全称为《光电量测量标准》（GJB 383A-2002）。
该标准是由中国军事科学学会光学与电子学会进行制定的，目的是为了确保光电测量结果的准确性和可靠性，并且能够满足军事相关领域的需求。
gjb靶场光电测量标准主要包括以下几个方面的内容：1.测量标准：标准中规定了光电测量的基本原理和方法，以及常用的光电量测量指标和标准单位。
这些标准可以帮助测试人员准确地进行光电测量，并且保证了测量结果的可比性。
2.测量设备：标准中规定了光电测量所需的设备和仪器的要求，包括光源、光谱仪、光电探测器等。
这些设备需要满足一定的性能指标，以确保测量结果的准确性和可靠性。
3.标定方法：标准中详细描述了光电测量的标定方法和流程。
标定是将测量结果与真实值进行比较并进行校准的过程，可以消除测量误差并提高测量精度。
标准中指定了标定所需的标准物件和标定系列，并给出了具体的标定步骤和评定方法。
4.数据处理：标准中对光电测量数据的处理方法和要求进行了规定。
这些规定包括数据采集、数据处理、数据分析和结果判定等方面，旨在确保测量结果的可靠性和一致性。
5.光电测量系统的验证：标准中还规定了对光电测量系统进行验证的方法和要求。
验证是为了确定测量系统是否符合标准要求和是否能够提供准确和可靠的测量结果。
标准中给出了验证所需的测试项目和验证步骤，并对验证结果的判定进行了说明。
总的来说，gjb靶场光电测量标准是一套非常详细和全面的光电测量规范，旨在确保光电测量结果的准确性和可靠性。
这些标准和规定可以帮助测试人员更好地进行光电测量，并且保证了测量结果的可比性和可靠性。
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ij —第 j 个输入角速度，单位为度每小时（ / h ）； j —输入角速度，单位为度每小时（ / h ）； p ( ) —始于第 p 个数据电并含有 k 个数据的一个数组上的输出
角速度的数组平均；
2 ( ) —随机变量集合 p1,p , p 1,, n k 1 的方差。
（ / h ）； Bom ─室温下的光纤陀螺仪零偏，单位为度每小时（ / h ）； Bt ─零偏温度灵敏度，单位为度每小时每摄氏度（ / h / C ）； BW ─频带宽度，单位为赫兹（ Hz ）； F(1)、F(2) ─分别在第一、二种安装位置上，转台反转若干圈光纤
4
陀螺仪输出量的平均值；
按右手螺旋定则以四指指向光纤陀螺仪旋转方向，拇指指向光纤 陀螺仪输入轴正方向。光纤陀螺仪绕其输入轴正向旋转时，其输出信 号为正。 4.1.5 光纤陀螺仪轴的规定
OX、OY 是光纤环圈平面内两个相互垂直的轴， OX 和 OY 与光纤 陀螺仪输入轴 IA（即 OZ ）正交，且三个轴的正方向满足 OX OY IA 的 规定；
条度 来保证，应符合产品专用技术条件的要求。
必要时应考虑安装部件的热设计与机械设计等的影响。如果需要 对其进行温度控制，应规定：
a） 设备工作温度； b） 温度测定方法； c） 确定热平衡的标准。 必要时，测试设备应提供测量和控制温度梯度的手段。 4.1.2.2 机械条件 安装光纤陀螺仪时，输入基准轴 IRA 相对于测试夹具的对准精度 应符合产品专用技术条件的要求。 4.1.2.3 热条件
当输入角速度为零时，衡量光纤陀螺仪输出量围绕其均值的离散 程度。以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示， 也可称为零漂。
2
3.1.5 零偏重复性 bias repeatability 在同样条件下及规定间隔时间内，多次通电过程中，光纤陀螺仪
零偏相对其均值的离散程度。以多次测试所得零偏的标准偏差表示。 3.1.6 零偏温度灵敏度 bias temperature sensitivity
百万分之每摄氏度（ ppm / C ）； K —标度因数平均值； M —输入角速度个数； n —采样次数； NER( ) —噪声等效速率，单位为度每小时（ / h ）； Pi —相位延迟，单位为度（ ）； Q —测试次数； RWC —随机游走系数； s — Lalapce 算子； t0 —初始采样间隔时间，单位为秒（ s ）； Td —延迟时间，单位为秒（ s ）； Ti —第i 个试验温度，单位为摄氏度（ C ）； t j —第 j 个采样点时间，单位为秒（ s ）； Tm —室温，单位为摄氏度（ C ）； —输入轴失准角，单位为度（ ）；
垂直于光纤环圈等效平面的轴。当光纤陀螺仪绕该轴有旋转角速 度输入时，产生光纤环圈相对于惯性空间输入角速度的输出信号。 3.1.3 标度因数非线性度 scale factor nonlinearity
在输入角速度范围内，光纤陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合 直线的最大偏差值与最大输出量之比。 3.1.4 零偏稳定性 bias stability
6
j —第 j 个输入角速度 ij 时，输出值的非线性偏差，单位为百分 之（%）或百万分之（ ppm ）；
j —第 j 个输入基准轴（ IRA ）偏北角，单位为度（ ）； 1、2、3、4 —分别为第一、二、三、四种安装位置时的失准角，
单位为度（ ）； Fj —光纤陀螺仪输出增量； Fˆj —按拟合直线计算的光纤陀螺仪输出增量； —角振动台在 t 时刻的振动角度，单位为度（ ）； & —光纤陀螺仪输入的角速度，单位为度每小时（ / h ）； m —角振动的单边幅值，单位为度（ ）； —采样间隔时间，单位为秒（ s ）； vj —拟合误差； P1,P —第 P 1与第 P 个数组平均的差； F —光纤陀螺仪输出的初始相位，单位为度（ ）； —角振动台的初始相位，单位为度（ ）； —开始转动时 IRA的偏北角，单位为度（ ）； —试验场所地理纬度角，单位为度（ ）； e —地球自转角速度，单位为度每小时（ / h ）； —转台转动角速度，单位为度每秒（ / s ）； i —第 i 个输入信号频率，单位为赫兹（ Hz ）； —速率转台转速，单位为度每秒（ / s ）； i (t0) —在第i 个采样点的输出角速率，单位为度每小时（ / h ）；
3.1.11 预热时间 warm-up time
针对带温控的高精度光纤陀螺仪的一项技术指标，光纤陀螺仪在 规定的工作条件下，从加电开始至达到规定性能所需要的时间。
3.2 符号
下列符号适用于本标准： A ─角度到激光干涉仪输出电压的比例因子； B0 ─零偏平均值，单位为度每小时（ / h ）； B0i ─第i 次测试的零偏，单位为度每小时（ / h ）； B0 ─零偏，单位为度每小时（ / h ）； Br ─零偏重复性，单位为度每小时（ / h ）； Bs ─零偏稳定性，单位为度每小时（ / h ）； Boi ─第i 个试验温度点的光纤陀螺仪零偏，单位为度每小时
相对于室温零偏值，由温度变化引起光纤陀螺仪零偏变化量与温 度变化量之比，一般取最大值表示。 3.1.7 随机游走系数 random walk coefficient
表征光纤陀螺仪中角速度输出白噪声大小的一项技术指标，它反 映的是光纤陀螺仪输出的角速度积分（角度）随时间积累的不确定性 （角度随机误差），因此也可称为角随机游走（ARW）。 3.1.8 频带宽度 bandwidth
光纤陀螺仪测试方法
1 范围
本标准规定了作为姿态控制系统、角位移测量系统和角速度测量 系统中敏感器使用的单轴干涉性光纤陀螺仪（以下简称光纤陀螺仪） 的性能测试方法。
2 规范性引用文件
下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是 注目期的引用文件，其随后所有的修改单（不包含勘误的内容）或修 订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究 是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新 版本适用于本标准。
GB 321-1980 优先数和优先系数 CB 998 低压电器基本实验方法 GJB 585A-1998 惯性技术术语 GJB 151 军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求
3 术语、定义和符号
GJB 585A-1998 确立的以及下列术语、定义和符号适用于本标 准。
1
3.1 术语和定义 3.1.1 干涉型光纤陀螺仪 interferometric fiber optic gyroscope
IRA （即 oz ）、 ox 和 oy 是安装基准轴，这三个轴名义上分别与 IA、OX、OY 平行，且三个轴的正方向满足 ox oy IRA 的规定，应在光 纤陀螺仪壳体上用标记标明基准轴。
10
4.2 测试设备 4.2.1 一般要求
测试设备的精度和频率特性应与光纤陀螺仪性能规范的要求相 匹配，测试设备的随机误差应小于光纤陀螺仪随即误差的 1 至 1 。测
4.1.1.2 磁场
8
测试场地的磁场，其最大垂直分量和水平分量应符合产品专用技 术条件要求。
试验时电路廉洁的电磁兼容性应满足 GJB 151 要求。 4.1.1.3 振动
试验基座安装在独立的地基上，基座振动的频率和幅值应符合产 品技术条件的要求。
4.1.2 安装条件
4.1.2.1 概述 光纤陀螺仪安装在测试工作台上的夹具中，宜与实际使用的安装
9
所有需要稳定温度的测试均需要在光纤陀螺仪处于热平衡状态 下进行，安装夹具按使用中的热平衡条件进行热设计，安装界面温度 要求与使用中的界面温度相一致。 4.1.3 供电条件
光纤陀螺仪所有供电电源的阻抗、电压、频率、纹波、预热及工 作电流都应符合产品专用技术条件的要求。 4.1.4 陀螺仪输出极性规定
F(1)、F(2) ─分别在第一、二种安装位置上，转台正转若干圈
光纤陀螺仪输出量的平均值； F(t) ─光纤陀螺仪在 t 时刻的输出值； F ─光纤陀螺仪输出量的平均值； F0 ─拟合零位； Fi (t0) ─光纤陀螺仪在第 i 个采样点的输出值； Fi ─光纤陀螺仪在 ti 时刻输出的单边幅值； Fjp ─光纤陀螺仪在第 j 个输入角速度 ij 时的第 p 个输出值； Fj ─第 j 个输入角速度 ij 时光纤陀螺仪输出值； FL ─光纤陀螺仪在角振动台允许最低频率时输出的单边幅值； Fm ─光纤陀螺仪输出的单边幅值； Fe ─测试结束时，光纤陀螺仪输出的平均值； Fs ─测试开始时，光线陀螺仪输出的平均值； Fˆj ─第 j 个输入角速度 ij 所对应拟合直线上计算的光纤陀螺仪
光纤陀螺仪频率特性测试中，规定在测得的幅频特性中幅值降低 3dB 所对应的频率范围。 3.1.9 输出延迟时间 output delay time
光纤陀螺仪信号输出相对于信号输入的延迟时间中与输入频率 无关的部分。
3
3.1.10 启动时间 turn-on time
光纤陀螺仪在规定的工作条件下，从加电开始至达到规定性能所 需要的时间。
输出值； Fr ─转台静止时，光纤陀螺仪输出的平均值； Gi ─第 i 个频率下测试的光纤陀螺仪幅值增益； K ─标度因数；
K() ─反转输入角速度范围内光纤陀螺仪标度因数；
K() ─正转输入角速度范围内光纤陀螺仪标度因数；
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K ─标度因数不对称性，单位为百分之（%）或百万分之（ ppm ）； KD —直流增益； Ki —第 i 次测试的标度因数； Km —室温下，光纤陀螺仪标度因数； Kn —标度因数非线性度，单位为百分之（%）或百万分之（ ppm ）； Kr —标度因数重复性，单位为百分之（%）或百万分之（ ppm ）； Kt —标度因数温度灵敏度，单位为百分之每摄氏度（ %/C ）或
35
试设备的性能应稳定可靠，应装有安全限制装置，以免光纤陀螺仪在 电、机械、热等方面过载或输入量过大。