【CN110085226A】一种基于机器人的语音交互方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910337225.9
(22)申请日 2019.04.25
(71)申请人 广州智伴人工智能科技有限公司
地址 510000 广东省广州市越秀区北京路
374号之二1902单元自编A房（不可作
厂房使用）
(72)发明人 王健 苏战 刘卫平 王浩宇
(74)专利代理机构 北京冠和权律师事务所
11399
代理人 朱健 张国香
(51)Int.Cl.
G10L 15/22(2006.01)
G10L 25/51(2013.01)
G10L 25/60(2013.01)
(54)发明名称
一种基于机器人的语音交互方法
(57)摘要
本发明提供了一种基于机器人的语音交互
方法，包括：机器人接收用户输入的语音触发指
令，根据所述语音触发指令启动机器人；根据用
户输入的工作模式选择指令进入相应的工作模
式；按照所述相应的工作模式对应的操作流程进
行操作。权利要求书4页 说明书11页 附图1页CN 110085226 A 2019.08.02
C N 110085226
A
1.一种基于机器人的语音交互方法，其特征在于，包括：
机器人接收用户输入的语音触发指令，根据所述语音触发指令启动机器人；
根据用户输入的工作模式选择指令进入相应的工作模式；
按照所述相应的工作模式对应的操作流程进行操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作模式包括跟读模式；
所述跟读模式包括：
所述机器人主动播放第一语音；
所述机器人播放所述第一语音后等待用户的响应，并采集用户发出的第二语音；所述机器人对所述第二语音进行分析，并获得所述第二语音的参数特征；
所述机器人将所述第二语音的参数特征与所述第一语音对应的参数特征进行对比，并根据对比结果对所述第二语音作出评价。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人将所述第二语音的参数特征与所述第一语音对应的参数特征进行对比，包括：
将第一语音切割成j段，
后分别提取这j段的n个参数指标值后利用公式(1)进行判断average＝S/n
(1)
其中b ti 为将所述第一语音进行切割后，第t段的第i个参数指标的值，a i 为第二语音的第i个参数指标值，average为最终得分，n为参数指标个数；S ,S t 为中间参数，t＝1,2,3……j ,i＝1,2,3……n ,最终判断average是否大于0.9，如果是，则判定所述第二语音的参数特征与所述第一语音对应的参数特征通过对比；
此时，所述根据对比结果对所述第二语音作出评价包括：发出所述用户跟读效果好的评价。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作模式包括对话模式；
所述机器人内储存有各个语音识别结果及其对应的第一标识；所述机器人内还储存有第三语音及与所述第三语音对应的第二标识；所述机器人包括语音库；所述第一标识与第二标识存在对应关系；
所述对话模式包括：
步骤A1、所述机器人通过对所采集到的用户发出的第二语音的分析，获得第二语音的语音识别结果；
步骤A2、判断所述语音库中是否存在与第二语音的语音识别结果对应的第一标识所对应的第二标识：
权 利 要 求 书1/4页2CN 110085226 A
语音交互方法、设备及测试机器人的制作技术
图片简介: 本申请提供了一种语音交互方法、装置及测试机器人，本方案可以与电话银行系统中应答机器人(得到电子合成音)进行交互，也可以与电话银行系统中人工坐席(得到人工坐席的声音)进行交互，针对交互的对象不同，采取的获取相应文本答案的方式不同，若交互对象为应答机器人，那么，可以直接基于得到的第一语音对应的第一文本从知识库中获得第一文本答案；若交互对象为人工坐席，那么，需要获取与所述第二文本表征的所述人工坐席的意图相同的第三文本，知识库中包括第三文本，再基于第三文本从知识库中得到第二文本答案。从
而实现了与电话银行系统进行语音交互的技术方案，即实现了非人工坐席对电话银行系统进行测试的目的。 技术要求 1.一种语音交互方法，其特征在于，包括： 基于预先录入的电话银行系统的电话信息向所述电话银行系统外呼电话； 若电话成功建立，获取来自所述电话银行系统的第一语音； 获取所述第一语音的第一语音特征； 将所述第一语音转换成第一文本； 若所述第一信息表征所述第一语音为电子合成音，从知识库中获取与所述第一文本对应 的第一文本答案；所述知识库包括多个文本分别对应的文本答案，所述多个文本包括所 述第一文本； 将所述第一文本答案转换成第一语音答案； 将所述第一语音答案播放给所述电话银行系统； 获取来自所述电话银行系统的第二语音； 获取所述第二语音的第二语音特征； 基于所述第二语音特征获得第二信息； 将所述第二语音转换成第二文本； 若所述第二信息表征所述第二语音为人工坐席的声音，获取与所述第二文本表征的所述 人工坐席的意图相同的第三文本； 从所述知识库中获得与所述第三文本对应的第二文本答案，所述多个文本包括所述第三 文本；
用单片机实现语音控制机器人
用单片机实现语音控制机器人 制作人：潘磊pb02023035 卢恒pb02006088 题目：用凌阳单片机实现语音识别功能并传递给PIC单片机信号，由PIC单片机控制机器人实现动作 关键字：PIC单片机，凌阳单片机，语音控制 单片机在现今生活中占有越来越重要的地位，用语音控制单片机实现控制更具有 广泛的应用价值。用语音控制舞蹈机器人做一些动作是我们这次实现的功能，虽然这 在语音控制方面仍处于起步阶段，但他体现了语音控制的原理和基本实现，也为更高 级的运用打下了基础。 原理： １．语音识别原理 语音识别电路基本结构如上图所示：语音识别分为特定发音人识别（Speaker Dependent）和非特定发音人识别（Speaker Independent）两种方式。 特定发音人识别是指语音样板由单个人训练，对训练人的语音命令识别准确率较高，而其他人的语音命令识别准确率较低或不识别。非特定发音人识别：是指语音样板由不同年龄、不同性别、不同口音的人进行训练，可以识别一群人的命令。语音样板的提取非常重要。我们将标准模式的存储空间称之为“词库”，而把标准模式称之为“词条”或“样板”。所谓建立词库，就是将待识别的命令进行频谱分析，提取特征参数作为识别的标准模式。 识别过程首先要滤除输入语音信号的噪音和进行预加重处理，提升高频分量，然后用线性预测系数等方法进行频谱分析，找出语音的特征参数作为未知模式，接着与预先存储的标准模式进行比较，当输入的未知模式与标准模式的特征相一致时，便被机器识别，产生识别结果输出。如果输入的语音与标准模式的特征完全一致固然好，但是语音含有不确定因素，完全一致的条件往往不存在，事实上没有人能以绝对相同的语调把一个词说两遍，因此，预先制定好计算输入语音的特征模式与各特征模式的类似程度，或距离度的算法规则固化在ROM
浅谈机器人智能控制研究.答案
陕西科技大学 2015 级研究生课程考试答题纸 考试科目机械制造与装配自动化 专业机械工程 学号1505048 考生姓名乔旭光 考生类别专业学位硕士
浅谈机器人智能控制研究 摘要：以介绍机器人控制技术的发展及机器人智能控制的现状为基础,叙述了模糊控制和人工神经网络控制在机器人中智能控制的方法。讨论了机器人智能控制中的模糊控制和变结构控制,神经网络控制和变结构控制,以及模糊控制和神经网络控制等几种智能控制技术的融合。并对模糊控制和神经网络控制等方法中的局限性作出了说明。 关键词:机器人；智能控制；模糊控制；人工神经网络 1 智能控制的主要方法 随着信息技术的发展，许多新方法和技术进入工程化、产品化阶段，这对自动控制技术提出崭新的挑战，促进了智能理论在控制技术中的应用，以解决用传统的方法难以解决的复杂系统的控制问题。 智能控制技术的主要方法有模糊控制、基于知识的专家控制、神经网络控制和集成智能控制等,以及常用优化算法有:遗传算法、蚁群算法、免疫算法等。1.1 模糊控制 模糊控制以模糊集合、模糊语言变量、模糊推理为其理论基础,以先验知识和专家经验作为控制规则。其基本思想是用机器模拟人对系统的控制,就是在被控对象的模糊模型的基础上运用模糊控制器近似推理等手段,实现系统控制。在实现模糊控制时主要考虑模糊变量的隶属度函数的确定,以及控制规则的制定二者缺一不可。 1.2 专家控制 专家控制是将专家系统的理论技术与控制理论技术相结合,仿效专家的经验,实现对系统控制的一种智能控制。主体由知识库和推理机构组成,通过对知识的获取与组织,按某种策略适时选用恰当的规则进行推理,以实现对控制对象的控制。专家控制可以灵活地选取控制率,灵活性高;可通过调整控制器的参数,适应对象特性及环境的变化,适应性好;通过专家规则,系统可以在非线性、大偏差的情况下可靠地工作,鲁棒性强。 1.3 神经网络控制 神经网络模拟人脑神经元的活动,利用神经元之间的联结与权值的分布来表
人工智能专业排名前8位的大学
近日，人工智能专业作为战略新兴产业受到关注，高考圈整理了目前人工智能全国排名前十的大学，供家长、考生了解。 中国科学院大学 中国科学院的自动化研究所在人工智能领域的研究实力非常强大。2017年5月，中国科学院大学成立人工智能技术学院。这是我国人工智能技术领域较早的全面开展教学和科研工作的新型学院。该学院就是由中国科学院自动化所牵头新成立的。 清华大学 2018年6月28日，清华大学人工智能研究院在李兆基科技大楼揭牌成立。由清华大学计算机系教授、中国科学院院士张钹出任首任院长。清华大学的智能技术与系统国家重点实验室，称得上是国内在人工智能人才培养和科学研究的重要基地。 北京大学 北大的信息科学技术学院下设的智能科学与技术专业由北大学数学系、计算机系、电子学系等10个系(所)于1985年成立，主要从事机器感知、智能机器人、智能信息处理和机器学习等交叉学科的研究和教学。 浙江大学 浙江大学计算机学院下设的人工智能研究所是中国设立最早的人工智能研究机构之一。在1978年就开始了人工智能领域的科学研究和人才培养，在1982
年创建了人工智能研究室(1987年升级为研究所)。校长吴朝晖院士、中国工程院原常务副院长潘云鹤院士都是目前学校人工智能研究领域的著名专家学者。到现在，人工智能进入大数据阶段，浙大在计算机视觉领域已经建立了相当大的优势。 哈尔滨工业大学 哈工大的可谓王牌工科院校，在全国工科高校实力排行榜中位居第二!仅次于清华!在全国高校学科评估中，哈工大的计算机科学与技术学科位列全国第4名，是国家重点一级学科，并进入ESI全球前1%的研究机构行列。 中国科学技术大学 中国科学院的自动化研究所在工业自动化、智能设备控制、模式识别、智能信息处理等领域的成就享誉国内外，号称中国人工智能领域的黄埔军校。另外，中国科学科技大学的科学与技术学院是教育部和国家计委首批批准的国家示范软件学院。该学院的科研力量主要集中在高性能计算、智能计算与应用、网络计算与可信计算、先进计算机系统四大领域，实力非常强悍。 复旦大学 复旦大学的脑智能科学与技术研究院下设的智能科学与技术。9月中旬，2018世界人工智能大会类脑人工智能主题论坛的代表齐聚复旦大学，共同研讨神经科学、大数据、交互式机器人等前沿领域与人工智能的交融共生与发展趋势。今年，复旦大学Google与正式合作，主攻人工智能发展方向。 西安电子科技大学
【CN109773808A】一种巡检机器人【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910213961.3 (22)申请日 2019.03.20 (71)申请人 杭州申昊科技股份有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区仓前街 道龙潭路21号 (72)发明人 陈如申 黎勇跃 蔡兆祝 杨克己 (74)专利代理机构 北京国贝知识产权代理有限 公司 11698 代理人 柯俊 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/12(2006.01) H02G 1/02(2006.01) (54)发明名称 一种巡检机器人 (57)摘要 本发明公开了一种巡检机器人，包括控制 箱、主支架、四连杆机构、行走机构和安全机构， 所述主支架的中部下侧设有所述控制箱，所述主 支架的两端上部设有所述四连杆机构，所述四连 杆机构的顶部侧面设有所述行走机构，所述行走 机构上设有所述安全机构。该巡检机器人，越障 能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，质量轻、 行走时安全性好，控制精度高，实时性好，尤其是 方便调整，可以顺利越障， 提高越障的效率。权利要求书1页 说明书6页 附图8页CN 109773808 A 2019.05.21 C N 109773808 A
权 利 要 求 书1/1页CN 109773808 A 1.一种巡检机器人，其特征在于：包括控制箱、主支架、四连杆机构、行走机构和安全机构，所述主支架的中部下侧设有所述控制箱，所述主支架的两端上部设有所述四连杆机构，所述四连杆机构的顶部侧面设有所述行走机构，所述行走机构上设有所述安全机构。 2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述四连杆机构包括基座连杆、关节电机、升降杆驱动电机和升降支架，所述基座连杆的上部水平设置有升降杆驱动电机，所述基座连杆的下部竖直设置有关节电机，所述关节电机连接主支架，所述升降杆驱动电机连接有主动关节组件，所述主动关节组件连接于所述升降支架的上部，所述基座连杆的下部设有从动关节组件，所述从动关节组件连接于所述升降支架的下部。 3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述主动关节组件包括第一主动关节、第二主动关节和主动关节连杆，所述主动关节连杆的左端连接有第一主动关节，所述第一主动关节的中部套接升降杆驱动电机的输出轴，所述主动关节连杆的右端连接有第二主动关节，所述第二主动关节的中部套接于所述升降支架的上部。 4.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述从动关节组件包括第一从动关节、第二从动关节和从动关节连杆，所述从动关节连杆的左端连接有第一从动关节，所述第一从动关节的中部套接于所述基座连杆的下部，所述从动关节连杆的右端连接有第二从动关节，所述第二从动关节的中部套接于所述升降支架的下部。 5.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述升降支架呈倒“L”型，所述升降支架包括竖直杆部和水平杆部，所述竖直杆部的顶部侧面连接所述主动关节组件，所述竖直杆部的底部侧面连接所述从动关节组件，所述水平杆部侧部连接所述行走机构。 6.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述行走机构包括驱动电机、联轴器、驱动轴和驱动轮，所述驱动电机安装于所述升降支架的下部，所述联轴器、驱动轴和驱动轮均设置有两副，所述驱动电机的两端均设有输出轴，所述联轴器连接所述联轴器，所述联轴器连接所述驱动轴，所述驱动轴连接所述驱动轮。 7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述驱动轴的外部套设有驱动轴外壳。 8.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述安全机构包括安全卡座和锁紧装置，所述锁紧装置包括锁紧轮组件、锁紧轮杆、锁紧轮杠杆和锁紧轮电机，所述锁紧轮电机固定安装于所述安全卡座的侧部，所述锁紧轮电机的输出端铰接于锁紧轮杠杆的一端，所述锁紧轮杠杆的另一端连接于所述锁紧轮杆的中部，所述锁紧轮杠杆的中部设有支点杆，所述支点杆固定安装于所述安全卡座上，所述锁紧轮杆的两端设有锁紧轮组件。 9.根据权利要求8所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述安全卡座靠近锁紧轮电机一侧的端部设有安全卡旋转轴，所述安全卡旋转轴连接有安全卡旋转电机，所述安全卡旋转电机的顶部设有安全卡旋转电机座，所述安全卡旋转电机座设置于行走机构上。 10.根据权利要求8所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述锁紧轮组件包括U型锁紧轮轴承架、缩紧轮和缩紧轮轴，所述U型锁紧轮轴承架的下部通过紧固件固定安装于所述锁紧轮杠杆的两端，所述缩紧轮通过缩紧轮轴可旋转地安装于所述U型锁紧轮轴承架的内侧面上。 2
智能机器人控制系统
机器人的控制 机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。 智能机器人控制的关键技术 关键技术包括： (1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。 (2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。 (3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。 (4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站
向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。 PID控制原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入积分项。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制
人工智能系 工业机器人专业就业岗位介绍及前景
工业机器人系统操作员岗位介绍及前景 人工智能系张宇琪 工业机器人的出现对制造业来说是一次重要的变革，用机械的力量来处理大量的繁琐的、公式化的人力工作，不仅可以节省人工费，还可以进一步提高工作的效率。有人说工业机器人专业没什么技术含量，也没什么合适的工作岗位。这话现在已经被打脸了，工业机器人系统操作员这一职位已经横空出世，工业机器人专业的学子即将成为就业市场的天之骄子！ ●那什么是工业机器人系统操作员呢？ 工业机器人系统操作员是指使用示教器、操作面板等人机交互设备及相关机械工具对工业机器人、工业机器人工作站或系统进行调试、装配、编程、工艺参数更改、工装夹具更换及其他辅助作业的人员。 ●工业机器人系统操作员的主要工作任务是什么？ 1、使用示教器、操作面板等人机交互设备进行生产过程的参数设定与修改、菜单功能的选择与配置、程序的选择与切换； 2、进行工业机器人系统工装夹具等装置的检查、确认、更换与
复位； 3、按照工艺指导文件等相关文件的要求完成作业准备； 4、按照装配图、电气图、工艺文件等相关文件的要求，使用工具、仪器等进行工业机器人工作站或系统装配； 5、使用示教器、计算机、组态软件等相关软硬件工具对工业机器人、可编程逻辑控制器、人机交互界面、电机等设备和视觉、位置等传感器进行程序编制、单元功能调试和生产联调； 6、观察工业机器人工作站或系统的状态变化并做相应操作，遇到异常情况执行急停操作等； 7、填写设备装调、操作等记录。 近几年随着智能制造的快速发展，作为智能制造业半壁江山的工业机器人步入一个高速发展的阶段。有数据显示，2018年我国工业机器人市场规模约为62.3亿美元，在庞大的市场规模下工业机器人技术人才却面临用工荒，工业机器人领域出现了“一将难求”的情况。 工业机器人系统操作员就业前景好吗？ 岗位需求大。随着工业机器人销量的不断突破，实况应用下，工业机器人维护人才的缺口较为突出，而机器人工程师的就业薪资也是
ROS语音控制机器人教程
如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包，而且可以将识别出来的语音转换成文字，然后让机器人智能处理后说话。 一、语音识别包 1、安装 安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库： $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx $ sudo apt-get install ros-fuerte-audio-common $ sudo apt-get install libasound2 然后来安装ROS包： 其中的核心文件就是nodes文件夹下的recognizer.py文件了。这个文件通过麦克风收集语音信息，然后调用语音识别库进行识别生成文本信息，通过/recognizer/output消息发布，其他节点就可以订阅该消息然后进行相应的处理了。 2、测试 安装完成后我们就可以运行测试了。 首先，插入你的麦克风设备，然后在系统设置里测试麦克风是否有语音输入。然后，运行包中的测试程序： $ roslaunch pocketsphinx https://www.360docs.net/doc/f218378962.html,unch 此时，在终端中会看到一大段的信息。尝试说一些简单的语句，当然，必须是英语，例如：bring me the glass，come with me，看看能不能识别出来。 我们也可以直接看ROS最后发布的结果消息： $ rostopic echo /recognizer/output
二、语音库 1、查看语音库 这个语音识别时一种离线识别的方法，将一些常用的词汇放到一个文件中，作为识别的文本库，然后分段识别语音信号，最后在库中搜索对应的文本信息。如果想看语音识别库中有哪些文本信息，可以通过下面的指令进行查询： $ roscd pocketsphinx/demo $ more robocup.corpus 2、添加语音库 我们可以自己向语音库中添加其他的文本识别信息，《ros by example》自带的例程中是带有语音识别的例程的，而且有添加语音库的例子。 首先看看例子中要添加的文本信息： $ roscd rbx1_speech/config $ more nav_commands.txt 这就是需要添加的文本，我们也可以修改其中的某些文本，改成自己需要的。然后我们要把这个文件在线生成语音信息和库文件，然后在线编译生成库文件。把下载的文件都解压放在rbx1_speech包的config文件夹下。我们可以给这些文件改个名字： $ roscd rbx1_speech/config $ rename -f 's/3026/nav_commands/' *
智能机器人的控制技术前景分析
智能机器人的控制技术前景分析 随着科学技术的发展，机器人控制技术也日渐成熟，不仅在力矩和位置控制等基础技术上有所进步，在智能化控制上也有显著提高。可是机器人基础控制技术尽管比较完善，但是想要得到进一步提升却有很大难度，因此，智能化发展成为了机器人控制技术的研发方向，该技术上突破会给基础控制技术的发展带来契机，本文重在研究机器人控制技术的发展方向及难度，希望本文内容能对机器人控制技术的研究带来帮助。 机器人技术一直是国内外科学家重点研究的课题，尤其是美国、日本等发达国家更是机器人研究能力较强的国家，他们对机器人的研究工作有近60年了，而且实现了编程机器人向智能化机器人的发展。他们经过多年研究总结，把机器人控制技术分为三大部分，分别是力矩技术、位置技术和智能技术，其中，力矩技术和位置技术是基础，智能技术是研究的发展方向，所以说，前者是基础技术，后者是重点技术，两者都要快速地向前发展。 1.机器人基础控制技术的重要性及所面临的技术难题 力矩技术和位置技术是机器人控制技术的基础，智能化技术是在这两种技术的基础上进行发展的，所以说，我们要想实现机器人智能化发展，就要先认识到力矩技术和位置技术的作用，了解到两种基础控制技术的重要性。 以前，在机器人基础控制技术中的研究重点是速度、位置和受力等要素，而随着科学技术的发展，控制技术又需要研究各种实用的系统技术，从而保证机器人基础控制技术更加完善。可以这样说，在当今时代，机器人基础控制技术已经达到了一定的水平，这给机器人控制技术的发展打下了坚实的基础，但是，对于作为基础技术中的力矩技术和位置技术来说，要想实现突破，却要依赖智能化技术的发展，因此，位置技术、力矩技术、智能技术三者是紧密联系和相互制约的，位置技术和力矩技术为机器人控制技术智能化发展打下了基础，智能化技术又为机器人基础控制技术的突破带来了机会。下面，我介绍一下机器人控制基础技术所面临的难题。 第一，机器人基础技术研发中存在技术难题。机器人系统设置和实际运动出现不一致问题，这个问题一直难以解决，这对位置技术和力矩技术来说是一个大的挑战。第二，数据模型不能解决机器人运动中的复杂问题。机器人在实际运行中遇到复杂问题时，数据模型就出现工作不正常现象，还有一些难以预见的问题，更是机器人控制基础技术难以解决的。第三，机器人基础控制技术系统不够完善。由于机器人基础控制技术都是建立在数字模型基础上的，该数字模型只是简单的力矩控制系统，根本不能完成复杂的指令，因此，机器人为了提高系统的性能，就需要增加设备来实现，这对基础控制系统来说难度很大。第四，机器人基础控制技术不能解决不确定对象的有关问题。机器人运行中会遇见很多不确定因素，由于这些不确定因素没有建立数字模型，因此，这些问题就难以靠基础控制技术来解决。所以说，机器人性能要想得到提高，光靠基础控制技术是难以实现的，
人工智能专业的就业前景
人工智能展业的就业前景 首先，人工智能是什么？人工智能，简写为AI，也称智械、机器智能，指由人制造出来的机器所表现出来的智能。 人工智能的定义可以分为两部分，即“人工”和“智能”。 “人工”比较好理解，争议性也不大。有时我们会要考虑什么是人力所能及制造的，或者人自身的智能程度有没有高到可以创造人工智能的地步，等等。但总的来说，“人工系统”就是通常意义下的人工系统。 什么是“智能”？这个问题就多了。这涉及到其它诸如意识、自我、思维等等问题。人类了解的智能是人本身的智能，这是普遍认同的观点。但是我们对我们自身智能的理解都非常有限，对构成人的智能的必要元素也了解有限，所以就很难定义什么是“人工”制造的“智能”了。因此人工智能的研究往往涉及对人的智能本身的研究。其它关于动物或其它人造系统的智能也普遍被认为是人工智能相关的研究课题。 人工智能专业是中国高校人计划设立的专业，旨在培养中国人工智能产业的应用型人才，推动人工智能一级学科建设。 那么，人工智能专业都要学哪些课程呢？ 人工智能专业学的主要课程有智能科学与技术、自动控制原理，传感器，单片机，微机原理，模式识别，人工智能导论，计算机视觉，数字图像处理，MATLAB ，机器人，点机控制，数字视频技术等等，分为软硬两个方向? 人工智能专业就业前景如何？人工智能专业与相关技术目前还不是一级学科，但现在越来越多的高校开设了人工智能学院，培养专业人才。有关专家表示，我国高校人工智能学院将呈“井喷”式发展。 中国人工智能的发展很迅猛，中国政府也高度重视人工智能领域的发展。预计到2020年，中国人工智能产业规模将超过1500亿元，带动相关产业规模超过1万亿元。2017年全球新兴人工智能项目中，中国占据51%，数量上已经超越美国。但全球人工智能人才储备，中国却只有5%左右，人工智能的人才缺口超过500万。 全球共有超过360所具有人工智能研究方向的高校，其中美国拥有近170所，中国仅30多所。虽然一些中国高校开设了相关课程，但总体上缺乏人工智
深度解析智能语音机器人的常见问题
深度解析智能语音机器人的常见问题 一般智能语音机器人会自动处理以下问题：语音识别、语义分析、智能交互，实现对话交互策略。人工辅助过于复杂或者必须通过人工干预的通话转交给对应技能座席。今天我们一起来了解下深度解析电话机器人的常见问题。 一、什么是智能语音机器人？ 智能语音机器人是一种运用于电话营销领域的电话机器人，它是通过ASR(语音识别)和TTS(文本转录音)模拟真人和用户通话，可以真人预先录音，用户很难察觉到是机器人。 二、市面上ASR接口有哪些？ 智能语音机器人主要ASR接口供应商有科大讯飞，百度语音识别，阿里云语音识别，腾讯语音识别等，有SDK/API/MRCP类接口。智能语音机器人采用的是在讯飞研究院科学家研制的*版语音识别引擎，能精准识别反映客户意愿的词汇，快速划分非意向与意向，语音识别率达到了95%，不误判客户意向，避免浪费您的宝贵号码资源、浪费人力跟进非意向客户，同时对环境噪音、客户口音均有良好的适应能力。 三、智能语音机器人由哪些部分组成？ 语音识别引擎≠电销机器人，语音识别能力是电销机器人重要的组成，但并非*，智能语音机器人还需要将呼叫平台（保证呼叫稳定）、电话线路、话术体系、操作后台集成在云端，达到直接在web上登陆操作目的，至此可以理解为一台“汽车”的硬件造好了。 但是汽车的性能怎么样，还需要检测关键技术指标、跑几下（各种测试），配置上软件（电销机器人的话术还没有配好）。因此，用讯飞技术≠智能语音机器人，如果用**技术就等于**牌子，那么所有的电脑都应该叫intel英特尔电脑，还有戴尔、联想什么事。
四、智能语音机器人为什么按路收费？ 一个智能语音机器人研发好了，理论上可以支持N路并发（开一个接口就是一个机器人），主要的瓶颈是语音识别。免费的ASR一般*几万次，量大是需要付费使用的。一个智能语音机器人对接一路识别语音引擎（向ASR公司付费）、对应一条外呼线路（通信运营商向你收取），因此按路收费。有了这些机器人才能听懂话、打出去电话。 五、智能语音机器人话术系统是怎样一回事？ 做话术≠做录音，如果没有对客户说话的正确理解，只是播放录音，没有互动，体验怎么能好。智能语音机器人建立在数据的基础上，智能语音机器人话术定制涉及到机器人语言设计、知识库的丰富，方便机器人理解，同时经过大量测试，保证准确理解客户的回复。 总结 智能语音机器人对于销售工作的开展无疑是提高效率的，工具虽然好，但也要了解怎么使用，更要知道正确使用的方向。
湖面清扫智能机器人的控制系统设计说明书
湖面清扫智能机器人的控制系统设计 1、引言 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，它作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度、提高生产率、改变生产模式，把人从危险、恶劣的环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性。在发达国家，工业机器人已经得到广泛应用。随着科学技术的发展，机器人的应用范围也日益扩大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、紧急救援、危险及恶劣环境作业、医疗康复等领域。进入21世纪，人们已经越来越切身地感受到机器人深入生产、深入生活、深入社会的坚实步伐。机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能机器人。一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人；智能机器人是具有感知、思维和动作的机器人。所谓感知即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力，如装配机器人需要在非结构化的环境中认识障碍物并实现避障移动，这依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器；所谓思维是指机器人自身具有解决问题的能力，比如，装配机器人可以根据设计要求为一部复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即指挥动作部分完成这部机器的装配；动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。由此可见，智能机器人是一个复杂的软件、硬件综合体。 机器人的核心是控制系统。机器人的先进性和功能的强弱通常都直接与其控制系统的性能有关。机器人控制是一项跨多学科的综合性技术，涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。 近年来，随着工业和其它服务行业的蓬勃发展，人们在重视其经济效益的同时却往往忽略了他们对环境的污染，人类赖以生存的水资源也不例外。水面污染对人类的水源构成很大的威胁，湖泊尤其是旅游胜地和市内人工湖泊，更是无法逃避漂浮物污染的厄运，举目可见各种日常消费品的包装物在湖面上漂浮。污染的加剧根治水污染。但是，水面污染的治理是一项艰难的长期任务，是全人类必须面对的共同问题。用人工清理水面漂浮物只是权益之计，有些危险水域人无法工作。很多发达国家致力于水面污染治理设备的研究，如石油清理设备，但只是用于大量泄露石油的清理。目前，我国研制的清理水面漂浮物的设备还未见报道，国外研制的也不多，并且价格昂贵，实现的功能也不尽人意。因此，开发一种性
工业智能机器人专业课程设置
工业智能机器人专业课程设置 课程类别序 号 课程名称 学 分 总 课 时 周课时安排 备注 第1学年第2学年第3学年 1 2 3 4 5 6 公共课程1 体育 2 36 2 2 语文 2 36 2 3 数学 2 36 2 4 英语 2 36 2 5 计算机应用 6 108 4 2 6 就业指导 2 36 2 专业课程一 般 专 业 课 程 7 电工电子技术★ 4 72 4 8 焊接技术 6 108 6 9 液压与气动传动 ★ 4 72 4 10 机械制图与CAD ★ 10 180 6 4 11 电工上岗实习8 144 8 12 机械装配实习10 180 10 13 电气控制与PLC ★机电传动★ 8 144 4 4 14 机械设计基础★ 4 72 4 15 Solidworks应用 4 72 4 16 电工中级实习10 180 10 17 电工高级实习12 216 12 核 心 专 业 课 程 18 工业机器人应用 认知 2 36 2 19 工业机器人工作 站维护保养 2 36 2 20 工业机器人应用 系统调整 4 72 4 21 工业机器人工作 站安装与调试 12 216 12 22 工业机器人工作 站优化 4 72 4 23 工业机器人工作 站维修 6 108 6 24 毕业设计 6 108 6 专 业 拓 展 课 程 25 工业机器人工作 站操作说明书的编 写 4 72 4 26 工业机器人营销 2 36 2
27 专业实习35 630 35 选修课程 28 焊接实习 6 108 6 29 先进制造技术 2 72 2 30 现代生产管理 2 72 2 汇总周课时28 28 28 28 - 30 26 - 28 35 - 41 每学期课程门数 6 5 5 3 6 2 总计183 3222 504 504 504 468 - 504 432 - 468 630 - 738 比例公共课程比例 6.6% 实操课程比例74.6% 编制：日期：审核：日期：批准：日期：
机器人语音交互系统的设计
龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/f218378962.html, 机器人语音交互系统的设计 作者：赵邦宇 来源：《电子技术与软件工程》2018年第15期 摘要 随着科学技术的发展和计算机研究力度的不断增大，人机语言通信技术成为目前最受关注的一项关键技术，随着语音技术研究力度的增强和快速发展，其对人们的日常生活还有计算机发展都产生了一定的影响作用，同时因为语音技术而研发出的各种产品也广泛应用到各个领域当中，例如军事监控、电话交换、信息网络查询、语音拨号系统、语音通信系统、家庭服务以及信息检索等等，可以说已经渗入到每一个行业当中。该项技术也可以很好地促进人机交互之间的自然友好关系，是未来人机交互领域的主要发展方向。 【关键词】机器人语音交互系统研究设计 1 智能机器人语音交互系统设计 我国当前对机器人语音交互系统的主要研究内容集中在对单独使用电脑相关硬件或者软件的语音交互载体，目前已经实现了语音交互的有效控制，但是在实际应用过程中仍然还是存在一定的局限性，只是能够满足已经下载好的几个系统功能，想要实现进一步扩展就存在一定的障碍。以下将对智能机器人语音控制系统最为例子对离线语音的识别以及云在线语音识别两项内容进行一定的分析和研究。 在计算机各种类型当中，RaspberryPI是一种新型的种类，其具有很好的音频和视频处理 功能，这种类型的计算机配备了ARM的微型电脑主板，SD/MicroSD卡内存硬盘，4.14个USB接口，802.11nWi-Fi，一个10/100以太网接口，蓝牙还有网线和鼠标等，并且实现了HDMI高清视频输出接口和视频模拟信号的电视输出接口的同步拥有。和其他的单片机相比较而言，其具有一套非常完整的操作系统，而且自身携带有接口，可以利用相应的程序编程来实现对各种软件的有效应用。利用联网就可以实现对云开放识别技术和简单开关的智能语音交互，进一步实现对语音交互各种软件和硬件的有效控制，同时还有效实现了在线和离线的有效结合。 在具体操作过程中主要分为以下几个步骤： （1）利用互联网语音识别、离线语音识别以及云开放语音识别等多个接口的有效连接对外界的语音信息还有一些比较简单的动作信息进行有效的采集，并将其传送到主板上进行一定的处理; （2）经过处理之后的信息输出之后，利用简单的开关和扬声器对这些信息做出一定的反馈和互动，然后再次利用开关设备和联网连接实现对无线开关的有效控制。2离线语音识别
多移动机器人编队控制
基于Multi-Agent的多机器人编队控制 摘要：多移动机器人协调是当前机器人技术的一个重要发展方向。多移动机器人之间的协调与 合作将大大提高机器人行为的智能化程度，完成由单个机器人难以完成的更加复杂的作业。多 移动机器人协调技术的研究对提高机器人的智能化水平及加快机器人的实用化进程具有重要的 理论研究意义和实用价值。本文结合多智能体技术对多机器人编队控制进行了研究，同时根据 具体的多机器人系统，进行了仿真实验。验证了多智能体技术在机器人编队控制系统中的应用，完成了小规模的编队控制。 关键词：多智能体；多机器人；编队控制；协调控制；模糊控制 Multi-robot Formation Control Based on Multi - Agent Abstract :The problem of multi-robot cooperation and coordination is central to mobile robotics. Cooperation and coordination will improve the intelligent performance of robots and can complete lots of impossible missions for single robot.The research on multi-robot cooperation and coordination is of great academic and applied significance. The multi-robot formation is developed combined with the multi-agent technology in this dissertation, and the simulation is done with the multi-robot system. The application of multi-agent is verified in the multi-robot formation control through a small system adopt the fomation control. Key words: Multi-agent ;Multi-robot ;Formation control;Coordination control;Fuzzy control 1. 国内外机器人系统发展现状 自80年代末以来，基于多智能体系统理论研究多机器人协作受到了普遍的关注，从军事领域到工业与民用领域，从星际探险到海底考察，从比赛到教学，都取得了不同程度的进步。近年来，在IEEE R&A,IROS等著名的国际机器人学术会议上，几乎每次会议都有多智能体协作机器人系统的专题。一些机器人学术刊物出版了有关多智能体机器人的研究专辑。一些研究项目，如ACTRESS,CEBOT,GOFER,SWARM等，已进行了多年[1]。 目前，国内关于群体机器人系统的研究刚刚起步，基本上还处于基础技术的研究阶段，这方面的研究成果报道比较少。中科院沈阳自动化所机器人开放研究实验室是国内研究多机器人技术较早也较全面的科研单位。 (1)CEBOT(Cellular Robotic System) CEBOT是一种自重构机器人系统(Self-Reconfigurable Robotic System)，它的研究是受生物细胞结构的启发，将系统中众多的具有相同和不同功能的机器人视为细胞元，这些细胞元可以移动，寻找和组合。 根据任务或环境的变化，细胞元机器人可以自组织成器官化机器人，多个器官化机器人可以进一步自组织，形成更加复杂的机器人系统。细胞结构机器人系统强调是单元体的组合如何根据任务和环境的要求动态重构。因此，系统具有多变的构型，可以具有学习和适应的系统智能(Group Intelligence)，并具有分布式的体系结构[3]。 (2)ALLANCE/L-ALLANCE系统
中国机器人专业最强十大名校盘点以及最牛的机器人研究所
中国机器人专业最强十大名校及 随着人们对智能化要求的提高，机器人逐渐走进了我们的生活，工厂，家庭和一些公共场所都可以见到它们的身影，很对学子也想在机器人行业有所造诣，中国的好多都高校都开设了与机器人相关的专业和课程，教学底蕴和师资力量也个不相同。 但很值得高兴的是，2016年东南大学开设机器人专业，是国内首个开设机器人专业的高校，本专业将按自动化专业(类)招生，入学两年后再根据学生志愿及学业状况分别分流到自动化专业和机器人工程专业。 目前国内公认的机器人研究处于领先地位的是北航，北航曾经多次获得中国机器人大赛冠军，下面一起来看看中国机器人专业最强十大名校。 北京航空航天大学 国工业和信息化部直属的一所综合性全国重点大学，国家'985工
程'、'211工程'重点建设高校，是首批16所全国重点大学之一，带有航空航天特色和工程技术优势的综合性大学。 学校拥有以下实验室： 1个国家实验室 1个国家大学科技园 2个国家重点实验室 4个国防科技重点实验室 北航本科和研究生阶段的机器人专业，常年处于全国领先地位。浙江大学 全国综合排名前十的高校，机器人专业自然也是牛逼的存在。直属于教育部，是中国首批7所“211工程”、首批9所“985工程”重点建设的全国重点大学之一。 著名的海曼机器人就是以浙江大学的海曼机器人研发中心为技术依托，致力于工业机器人、机械手、智能小车、AGV、自动生产线事业，
并提供优质服务。 上海交大 教育部直属，中国首批七所“211工程”、首批九所“985工程重点建设”院校之一。 1979年上海交大就成立了机器人研究所，是我国最早机器人从事机器人技术研发的专业机构之一。目前承担国家973课题3项，国家863项目7项，国家自然科学基金项目14项，年均科研经费超过1300万元。 哈尔滨工业大学
《智能机器人控制》教学大纲
《智能机器人控制》教学大纲 课程编号： 开课院系：计算机与通信工程学院电子系课程类别：专业选修 适用专业：电子信息、物联网等 课内总学时：32 学分：2 先修课程：嵌入式系统与单片机、微机原理 与应用、计算机网络 执笔：解仑 审阅：石志国 一、课程教学目的 “智能机器人控制”课程属于“电子信息类”专业选修的一门重要的专业基础课，具有较完整的理论体系和较高的实用价值。通过该门课程的学习，使学生学会智能机器人的控制技术、软件开发平台使用方法、整体结构设计、硬件电路设计与制作、软件模块的编程方法，并对基本的智能机器人系统的研制有正确的理解和认识。为学生学习后继的电子工程、物联网工程基础等有关课程打下坚实的基础。 二、课程教学基本要求 1．课程重点： 嵌入式系统的硬件设计、检测与调试；内核移植与系统定制；驱动程序开发与嵌入式图像处理；竞赛机器人的控制器、软件开发平台、结构和部件；双足步行机器人动力学模型；双足步行机器人步态生成控制器设计与实现；多智能体控制技术等。 2．课程难点： 嵌入式操作系统的内核移植与定制、驱动程序编写与开发；多传感器融合算法的实时性研究和分析；PCB的电磁兼容设计的原则、干扰消除；智能机器人模块化结构化设计与实现；双足步行机器人动力学分析与实现方法研究；双足步行机器人行为合成算法分析与实现等。3．能力培养要求： 通过该门课程的学习，使学生深化智能机器人理论所涉及的主要控制技术，提高运用软件、硬件综合知识的能力，从仿真分析和设计方法的角度来对智能机器人控制系统进行分析，培养学生的设计思维能力和实际动手能力，对所研究的机电系统进行深入分析，培养学生从物理意义及工程应用角度，对数学计算与设计进行深刻理解的能力。掌握PCB的电磁兼容设计的原则、干扰消除、抗串扰和PCB接地技术。提升学生对智能机器人控制的实际工程能力，为后继的的电子工程、物联网工程基础等重要的相关课程打下坚实的基础。 三、课程教学内容与学时 课堂教学（32学时） 1．竞赛机器人的控制器、软件开发平台、结构和部件（8学时） 掌握竞赛机器人的控制器基本原理，熟练掌握软件开发平台、结构和部件，理解多传感器信息融合算法。 2．双足步行机器人动力学模型（8学时）了解稳定性定律，熟练掌握新星关节驱动器的设计方法，掌握人机接口的设计方法，理解鲁棒控制的基本原理。 3．双足步行机器人步态生成控制器设计与实现（8学时） 掌握双足步行机器人步态生成控制器的基本原理及其设计与实现。 4．嵌入式系统的硬件设计、检测与调试（8学时） 了解嵌入式系统的硬件设计，理解Linux内核移植和定制，熟练掌握简化模式的驱动设计和实现，掌握Windows CE图像的基本应用方法。 实验教学（9学时）