Fanuc机器人控制器及编程ppt课件
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FANUC焊接机器人培训ppt
造船工业中，焊接机器人可用于船体、桅杆等结构的焊接。
在电力行业中，焊接机器人可用于发电厂、变电站等设施的建设和维修。
在石油化工领域，焊接机器人可应用于管道、储罐等设备的焊接。
焊接机器人在各行业的应用状况
航空航天
电力行业
石油化工
造船工业
焊接机器人技术发展的趋势与前景
人工智能
随着人工智能技术的发展，焊接机器人将越来越智能化，能够更好地适应各种复杂环境。
定期维护
焊接机器人的定期检查与维护
故障诊断
当焊接机器人出现故障时，应先了解故障现象，确定故障类型，并按照故障排查指南进行诊断。
维修记录
对焊接机器人的维修过程进行记录，包括维修时间、故障现象、维修措施等，以备后续查阅。
焊接机器人的故障排查与维修
保养建议
针对焊接机器人的不同部件，如机械结构、电器元件、传感器等，提出相应的保养建议。
fanuc焊接机器人操作时，应佩戴适当的防护用具，如防护手套、焊接面罩等，并确保操作区域安全无障碍。
操作安全
在操作过程中如遇到紧急情况，应立即按下紧急停止按钮，并迅速撤离现场。
紧急处理
安全注意事项及紧急处理方法
公司简介
我们公司是一家专业从事机器人应用的公司，拥有多年的经验和技术积累，提供全面的机器人应用解决方案。
加强人机交互技术的研究，使焊接机器人能够更好地与操作者配合，提高工作效率和安全性。
人机交互
研究多焊接机器人的协同作业技术，提高焊接效率和质量。
多机器人协同作业
加强高精度控制技术的研究，提高焊接机器人的精度和稳定性，使得焊接效果更加完美。
高精度控制
焊接机器人技术未来的研究方向和发展方向
06
在电力行业中，焊接机器人可用于发电厂、变电站等设施的建设和维修。
在石油化工领域，焊接机器人可应用于管道、储罐等设备的焊接。
焊接机器人在各行业的应用状况
航空航天
电力行业
石油化工
造船工业
焊接机器人技术发展的趋势与前景
人工智能
随着人工智能技术的发展，焊接机器人将越来越智能化，能够更好地适应各种复杂环境。
定期维护
焊接机器人的定期检查与维护
故障诊断
当焊接机器人出现故障时，应先了解故障现象，确定故障类型，并按照故障排查指南进行诊断。
维修记录
对焊接机器人的维修过程进行记录，包括维修时间、故障现象、维修措施等，以备后续查阅。
焊接机器人的故障排查与维修
保养建议
针对焊接机器人的不同部件，如机械结构、电器元件、传感器等，提出相应的保养建议。
fanuc焊接机器人操作时，应佩戴适当的防护用具，如防护手套、焊接面罩等，并确保操作区域安全无障碍。
操作安全
在操作过程中如遇到紧急情况，应立即按下紧急停止按钮，并迅速撤离现场。
紧急处理
安全注意事项及紧急处理方法
公司简介
我们公司是一家专业从事机器人应用的公司，拥有多年的经验和技术积累，提供全面的机器人应用解决方案。
加强人机交互技术的研究，使焊接机器人能够更好地与操作者配合，提高工作效率和安全性。
人机交互
研究多焊接机器人的协同作业技术，提高焊接效率和质量。
多机器人协同作业
加强高精度控制技术的研究，提高焊接机器人的精度和稳定性，使得焊接效果更加完美。
高精度控制
焊接机器人技术未来的研究方向和发展方向
06
FANUC机器人程序员A 讲义第五章课件
报警代码
五、执行程序
报警详细内容
报警等级
报警发生时间
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
13
报警等级
五、执行程序
报警等级 程序 Robot动作
NONE 不停止 WARN
不停止
PAUSE.L
PAUSE.G STOP.L
暂停
减速后停止
STOP.G
SERVO
瞬时停止
ABORT.L
减速后停止
ABORT.G 强制中止
A课程
— —程序的管理
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
1
第五章 程序的管理
一、创建程序
二、修改程序
三、删除程序
四、查看和设置程序属性
五、执行程序
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
2
程序管理界面
查看程序属性
SELECT：
列出和创建程序
NEXT
FANUC机器人程序查员A看讲义/第设五置章 程序属性
操作演示
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
5
二、修改程序
选择程序
写保护？
否 修改程序
是 关闭写保护
测试程序
否 合格？
是
结束
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
6
操作演示
三、删除程序
选择程序
写保护？ 否
删除程序 结束
是 关闭写保护
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
7
英文版：
四、查看和设置程序属性
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
9
五、执行程序
１．程序的启动方式
FWD:顺序单步
TP开关
ON 测试操作
五、执行程序
报警详细内容
报警等级
报警发生时间
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
13
报警等级
五、执行程序
报警等级 程序 Robot动作
NONE 不停止 WARN
不停止
PAUSE.L
PAUSE.G STOP.L
暂停
减速后停止
STOP.G
SERVO
瞬时停止
ABORT.L
减速后停止
ABORT.G 强制中止
A课程
— —程序的管理
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
1
第五章 程序的管理
一、创建程序
二、修改程序
三、删除程序
四、查看和设置程序属性
五、执行程序
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
2
程序管理界面
查看程序属性
SELECT：
列出和创建程序
NEXT
FANUC机器人程序查员A看讲义/第设五置章 程序属性
操作演示
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
5
二、修改程序
选择程序
写保护？
否 修改程序
是 关闭写保护
测试程序
否 合格？
是
结束
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
6
操作演示
三、删除程序
选择程序
写保护？ 否
删除程序 结束
是 关闭写保护
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
7
英文版：
四、查看和设置程序属性
FANUC机器人程序员A 讲义第五章
9
五、执行程序
１．程序的启动方式
FWD:顺序单步
TP开关
ON 测试操作
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务5 偏移和坐标系指令
• 1、用户坐标系调用指令格式 • UFRAME_NUM =（值） • 值可以是1~9的常数或寄存R[],当是寄存R []的值也应是1~9。 • 功能：改变当前所选的工具坐标系。当程序执行到该指令时，当
前坐标系自动切换到相应的坐标系。
坐标系调用指令应用实例
1:UTOOL_NUM=1 2:UFRAME_NUM=1 2:L P{1] 20% CNT20 3:L P[2] 20% FIN 5:UTOOL_NUM=2 6:UFRAM_NUM=0 7:L P[3] 20% CNT50 8:L P[4] 20% FIN END
PROG1
1: J PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE 2：R[1]=0 3：OFFSET CONDITON PR[20] 4：CALL PR_INITIAL
5: LBL[1] 6: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET 7: L P[2] 2000mm/sec FINE，OFFSET 8: L P[3] 2000mm/sec FINE，OFFSET 9: L P[4] 2000mm/sec FINE，OFFSET 10: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET
移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被 执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET（偏 移）的运动语句有效）。
例如： 1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE （偏移无效） 3. L P[2] 500mm/sec FINE offset （偏移有效,）
11: L PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE
12: PR[20,2]= PR[20,2]+60
前坐标系自动切换到相应的坐标系。
坐标系调用指令应用实例
1:UTOOL_NUM=1 2:UFRAME_NUM=1 2:L P{1] 20% CNT20 3:L P[2] 20% FIN 5:UTOOL_NUM=2 6:UFRAM_NUM=0 7:L P[3] 20% CNT50 8:L P[4] 20% FIN END
PROG1
1: J PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE 2：R[1]=0 3：OFFSET CONDITON PR[20] 4：CALL PR_INITIAL
5: LBL[1] 6: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET 7: L P[2] 2000mm/sec FINE，OFFSET 8: L P[3] 2000mm/sec FINE，OFFSET 9: L P[4] 2000mm/sec FINE，OFFSET 10: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET
移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被 执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET（偏 移）的运动语句有效）。
例如： 1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE （偏移无效） 3. L P[2] 500mm/sec FINE offset （偏移有效,）
11: L PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE
12: PR[20,2]= PR[20,2]+60
最新FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章)幻灯片
5
备注功能
二、指令的编辑
机器人不运行备注指令
6
休息片刻
Rest for a while
7
动作指令
三、指令
指令
控制指令
1：J P[1] 100% FINE 2：C P[2]
P[3] 2000mm/sec CNT100 3： L P[4] 2000mm/sec FINE
Registers，I/O， IF， SELECT，WAIT，JMP/LBL CALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……
22
奇异点
J5=0°及附近
三、指令
特点
机器人只能进行关节运动； 若进行直线或圆弧，将会出现报警：Mቤተ መጻሕፍቲ ባይዱTN-023
处理方法
1. 示教中，用JOINT（关节）坐标将J5轴调开0°，按RESET 复位报警即可；
2. 运行程序时，可将动作类型改为J或者修改机器人姿态，以 避开奇异点；也可使用腕关节动作指令Wjnt。
慎用！
PR[i]: 位置寄存器——全局变量 i=1~100
15
P[2]在TUOSOELR10相中对的U坐SE标R0位的置旋转角度 参考坐此标数系据为决：定USREobRot0在和PT[O2]O的L1姿态
三、指令
在P[2]位置时，机器 人各轴的度数
16
注意
三、指令
执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐 标系号与该点所记录的坐标信息一致。
2、I/O（信号）指令 I/O
3、条件比较指令 IF
4、条件选择指令 SELECT
5、待命指令 WAIT
6、跳转/标签指令 JMP/LBL
7、呼叫指令 CALL
8、偏移条件指令OFFSET
备注功能
二、指令的编辑
机器人不运行备注指令
6
休息片刻
Rest for a while
7
动作指令
三、指令
指令
控制指令
1：J P[1] 100% FINE 2：C P[2]
P[3] 2000mm/sec CNT100 3： L P[4] 2000mm/sec FINE
Registers，I/O， IF， SELECT，WAIT，JMP/LBL CALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……
22
奇异点
J5=0°及附近
三、指令
特点
机器人只能进行关节运动； 若进行直线或圆弧，将会出现报警：Mቤተ መጻሕፍቲ ባይዱTN-023
处理方法
1. 示教中，用JOINT（关节）坐标将J5轴调开0°，按RESET 复位报警即可；
2. 运行程序时，可将动作类型改为J或者修改机器人姿态，以 避开奇异点；也可使用腕关节动作指令Wjnt。
慎用！
PR[i]: 位置寄存器——全局变量 i=1~100
15
P[2]在TUOSOELR10相中对的U坐SE标R0位的置旋转角度 参考坐此标数系据为决：定USREobRot0在和PT[O2]O的L1姿态
三、指令
在P[2]位置时，机器 人各轴的度数
16
注意
三、指令
执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐 标系号与该点所记录的坐标信息一致。
2、I/O（信号）指令 I/O
3、条件比较指令 IF
4、条件选择指令 SELECT
5、待命指令 WAIT
6、跳转/标签指令 JMP/LBL
7、呼叫指令 CALL
8、偏移条件指令OFFSET
FANUC机器人培训PPT
FCTN 键:
用该键显示补充菜单
TEACH
Diag/Help 键:
按下该键可以获得 1、关于如何使用当 前屏幕的信息 2、使用 DIAGnostics 键 显示如下信息：报警信 息说明、起因和纠正办 法
TEACH
POSN键:
按下该键显示 要查找的位置 信息
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
2.运动指令
运动指令-关节运动
运动指令-直线运动
运动指令-圆弧运动
运动指令-定位类型
• FINE定位类型：机器人在目标 位置停止（定位）后，向下一目 标移动。 • CNT定位类型：机器人靠近目标 位置，但不在该位置停止而向下 一个位置移动。（机器人靠近目 标位置到什么程度，由0-100内 的范围值来定义）
机器人的构成
• 机器人主体：伺服电机驱动的机械结构，一般为6轴 • 控制柜：主板，紧急停止单元，电源供给单元，示教器，伺服放 大器 ，操作面板，风扇单元，断路器组成
认识TP(Teach pendant)
• 1.示教器的作用: • 1）点动机器人 • 2）编写机器人的程序 • 3） 试运行程序 • 4） 生产运行 • 5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置， 参数）
3 WAIT 1.00(sec)；等待1秒
4 RO[10]=OFF ；抓手张开阀OFF
主 程 序
•1 J P[1] 100% FINE ；移动至待命位置P1 •2 LBL[1] ；标签1 •3 J P[2] 100% CNT50 ；移动至待命位置P2 •4 WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料 •5 L P[3] 100mm/sec FINE ；移动至抓料位P3 •6 CALL HANDCLOSE；调用抓手闭合程序 •7 L P[2] 100mm/sec FINE ；返回至待命位P2 •8 J P[4] 100% CNT50；移动至趋近位置P4 •9 WAIT RI[13]=ON ；等待允许放置信号 •10 L P[5] 100mm/sec FINE ；移动至放置点P5 •11 CALL HANDOPEN；调用抓手打开程序 •12 L P[4] 100mm/sec FINE ；返回至趋近点P4 •13 J P[1] 100% FINE ；移动至原位P1 •14 JMP LBL[1]；跳转至标签1
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务6 认识动作附加指令
• （1） 条件工具补偿指令 • TOOL_OFFSET CONDITION PR [ i ](UTOOL [j]) （条件工具补偿指令） • JP [1] 5 0 % FINE Tool Offset（工具补偿指令） • （2）直接工具补偿指令 • J P [1] 50% FINE Tool_Offset，PR [2]
人检测到跳过条件成立时，由数字伺服控制，以电机的最大扭矩迅速地停止机器人。
如：
1:SKIP CONDITON DI[1]=ON // 设定跳过条件是 DI[1]=ON
2:J P[1] 100% FINE
// 机器人运行到P[1]点
3:J P[2] 1000 mm/sec FINE Skip， LBL[1] //机器人从P[1]点到P[2]点运动过程中查询条件DI[1]=ON
工业机器人（FANUC）现场编程
认识动作附加指令
1 动作附加指令
• 动作附加指令是在机器人动作过程中使其执行特定作业的指令
手腕关节动作指令 (Wjnt)
加减速倍率指令 (ACC)
跳过指令 (Skip，LBL[i])
工具补偿指令(TooLOffset)
直接工具补偿指令 (Tool_Offset，PR[i])
2 加减速倍率指令ACC
• 加减速倍率指令ACC格式： JP [1] 50% FINE ACC80 • 加减速倍率指令，指定动作中的加减速所需时间的比率。 • 减小加减速倍率时，加减速时间将会延长（慢慢地进行加速/减速）。 • 增大加减速倍率时，加减速时间将会缩短（快速进行加速/减速）。 • 加减速倍率值为0〜150%。当ACC值大时，机器人加速时间短，ACC
5 先执行指令 TA/TB
执行开始时间： TA:0～0.5[sec] TB:0～30[sec]
人检测到跳过条件成立时，由数字伺服控制，以电机的最大扭矩迅速地停止机器人。
如：
1:SKIP CONDITON DI[1]=ON // 设定跳过条件是 DI[1]=ON
2:J P[1] 100% FINE
// 机器人运行到P[1]点
3:J P[2] 1000 mm/sec FINE Skip， LBL[1] //机器人从P[1]点到P[2]点运动过程中查询条件DI[1]=ON
工业机器人（FANUC）现场编程
认识动作附加指令
1 动作附加指令
• 动作附加指令是在机器人动作过程中使其执行特定作业的指令
手腕关节动作指令 (Wjnt)
加减速倍率指令 (ACC)
跳过指令 (Skip，LBL[i])
工具补偿指令(TooLOffset)
直接工具补偿指令 (Tool_Offset，PR[i])
2 加减速倍率指令ACC
• 加减速倍率指令ACC格式： JP [1] 50% FINE ACC80 • 加减速倍率指令，指定动作中的加减速所需时间的比率。 • 减小加减速倍率时，加减速时间将会延长（慢慢地进行加速/减速）。 • 增大加减速倍率时，加减速时间将会缩短（快速进行加速/减速）。 • 加减速倍率值为0〜150%。当ACC值大时，机器人加速时间短，ACC
5 先执行指令 TA/TB
执行开始时间： TA:0～0.5[sec] TB:0～30[sec]
FANUC加工编程 ppt课件
6、在系统中编程，每个程序段都有“；”，在PC上编程不需要写 “；”，换行即可。
二、PC编程的格式
二、PC编程的格式
在系统中的显示
三、指令
1、坐标系
G53：机床坐标系，也叫机械坐标系，空间内的原点是机床每个轴的回 零点（光栅尺）
G54-G59：工件坐标系，以工件加工前的对刀点为原点。 G52 ：临时坐标系，G52 Xa Yb Zc，a、b、c代表临时坐标系原点相对于
值，G91模式下，xx与原补偿数值相加。 L10/L11/L12/L13用来选择刀具参数项，L10为刀具长度，L11为
刀具长度磨损，L12刀具半径，L13为刀具半径磨损。
三、指令
G10使用说明
G90方式使用G10
G91方式使用G10
三、指令
6、固定循环
G81：钻孔循环 G82：钻孔循环-停顿 G84：攻丝 G74： 左旋螺纹攻丝 G85： 镗孔-匀速退回 G88：镗孔-手动退回 G76： 精镗孔-主轴定向退回 G80：取消固定循环 G4： 进给暂停 M29：刚性攻丝 G98：返回安全平面 G99：返回参考平面
#100-#199，#500-#999，公共变量，在每个调用它们的程序中具有 相同的值，其中#500-#999下电不丢失。
变量的应用之一：刀具偏置
三、指令
程序段标号Nx x是数字，1-9999，用于标识程序段，对本程序段不会产生任何 影响。
N20 G0G91X-30Y50
无条件跳转 GOTO x 程序跳转到标号为 Nx 的程序段处执行。
G65：宏程序调用 M99：宏程序返回
格式：G65 Pxxxx Lxxxx______
第一个xxxx代表程序号，后一个xxxx代表调用次数，如果 L 没写代表 只调用1次，________上的内容是对变量和数值的说明。
二、PC编程的格式
二、PC编程的格式
在系统中的显示
三、指令
1、坐标系
G53：机床坐标系，也叫机械坐标系，空间内的原点是机床每个轴的回 零点（光栅尺）
G54-G59：工件坐标系，以工件加工前的对刀点为原点。 G52 ：临时坐标系，G52 Xa Yb Zc，a、b、c代表临时坐标系原点相对于
值，G91模式下，xx与原补偿数值相加。 L10/L11/L12/L13用来选择刀具参数项，L10为刀具长度，L11为
刀具长度磨损，L12刀具半径，L13为刀具半径磨损。
三、指令
G10使用说明
G90方式使用G10
G91方式使用G10
三、指令
6、固定循环
G81：钻孔循环 G82：钻孔循环-停顿 G84：攻丝 G74： 左旋螺纹攻丝 G85： 镗孔-匀速退回 G88：镗孔-手动退回 G76： 精镗孔-主轴定向退回 G80：取消固定循环 G4： 进给暂停 M29：刚性攻丝 G98：返回安全平面 G99：返回参考平面
#100-#199，#500-#999，公共变量，在每个调用它们的程序中具有 相同的值，其中#500-#999下电不丢失。
变量的应用之一：刀具偏置
三、指令
程序段标号Nx x是数字，1-9999，用于标识程序段，对本程序段不会产生任何 影响。
N20 G0G91X-30Y50
无条件跳转 GOTO x 程序跳转到标号为 Nx 的程序段处执行。
G65：宏程序调用 M99：宏程序返回
格式：G65 Pxxxx Lxxxx______
第一个xxxx代表程序号，后一个xxxx代表调用次数，如果 L 没写代表 只调用1次，________上的内容是对变量和数值的说明。
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务2 动作指令示教
• 2）L Linear 直线动作：
• 直线动作是以线性方式，对动作开始点到结束点的工具中心移动轨迹进行控 制的一种方法。在对结束点进行进行示教时记录动作类型。直线移动速度的 指定，从mm/sec、 cm/min、sec 、msec中予以选择。将开始点和目标点的 姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制
e) 输入需要的新值; f) 修改完毕,按F4 DONE(完成) 退回画面1界面。
画面1 画面2
执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与P点所记录的坐标 信息一致。
P[2]： 位置号
UF： 用户坐标系
UT： 工具坐标系
位位置置数数据据；通过F5 REPRE 切换数据类 型
谢谢
电气电子学院 黄老师
Position has been recorded to P[2]（现在的位置
P[2]记忆完成） 时，位置信息已更新。
Position has been recorded to P[2]
注：有些版本的软件在更新位置信息时，只显示@ 符号
或只显示Position has been recorded to P[2] （现在的 位置P[2]记忆完成） 。
• 4）C 圆弧动作 [A]
• 圆弧动作指令下，需要在 一行中示教两个位置，即 经由点和终点。C圆弧动 作指令下，一行中只示教 一个位置。由连续的三 个 C圆弧动作指令生成的圆 弧的同时进行圆弧动作。 如图所示。
关节运动 1：J P[1] 100% FINE 2：J P[2] 50% FINE 3：J P[3] 50% FINE [END]
当关节或直线运动被更改为圆弧运动时，圆弧终点的示教数据为空
4） 修改位置点
方法一: 示教修改位置点
FANUC机器人培训(基本) PPT课件
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
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Vehicle Manufacturing Engineering
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Vehicle Manufacturing Engineering
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Vehicle Manufacturing Engineering
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Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
三.操作面板（Operator Panel）（见图9）
操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的 端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份 数据。
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
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Vehicle Manufacturing Engineering
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程序结构
Vehicle Manufacturing Engineering
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Vehicle Manufacturing Engineering
FANUC机器人培训教程(完成版)(PPT134页)
机器人培训 铝加工科
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
18
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
机器人培训 铝加工科
DEAD MAN 开关
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
绍
3）TP操作键介绍
编辑键
辅助菜单 键
单步
暂停
FWD/BW D顺/反向 执行程序
切换示教 坐标系
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
19
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
2、彩色TP介绍
液晶屏
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
❖ 3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离
❖ 二,以下场合不可使用机器人
❖ 1.燃烧的环境 ❖ 2.无线电干扰的环境 ❖ 3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人） ❖ 4.运送人或动物 ❖ 5.不可攀扶 ❖ 6.有爆炸可能的环境 ❖ 7.其他
3