《库卡(KUKA)机器人焊接工作站》培训教材(奥太焊机配套)
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KUKA机器人培训资料
KUKA培训资料一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节包括：第二章KUKA基本操作，第三章KUKA编程语言，第四章KUKA路径规划和第五章KUKA应用案例。
二、教学目标1. 学生能够熟练掌握KUKA的基本操作。
2. 学生能够理解并运用KUKA的编程语言进行简单的程序编写。
3. 学生能够了解KUKA的路径规划方法，并能够进行简单的应用案例操作。
三、教学难点与重点重点：KUKA的基本操作和编程语言。
难点：KUKA的路径规划和应用案例操作。
四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器。
学具：每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。
五、教学过程1. 实践情景引入：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的搬运任务，让学生了解KUKA的基本操作。
2. 基本操作学习：教师引导学生学习KUKA的基本操作，包括关节运动、直线运动和圆周运动等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
3. 编程语言学习：教师讲解KUKA的编程语言，包括变量声明、函数调用和条件语句等。
学生跟随教师一起编写简单的程序，并进行随堂练习。
4. 路径规划学习：教师引导学生学习KUKA的路径规划方法，包括直线插值、圆弧插值和样条曲线插值等。
学生跟随教师一起进行路径规划，并进行随堂练习。
5. 应用案例操作：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的应用案例，如搬运、焊接等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
六、板书设计板书内容包括：KUKA基本操作、KUKA编程语言、KUKA路径规划、KUKA应用案例。
七、作业设计作业题目：1. 请编写一个KUKA搬运程序，实现从A点到B点的搬运。
2. 请编写一个KUKA焊接程序，实现对一个零件的焊接。
答案：1. 程序代码。
2. 程序代码。
八、课后反思及拓展延伸教师在课后对学生进行反思和拓展延伸，了解学生在课堂上的学习情况，针对学生的不足进行讲解和指导，同时为学生提供更多的学习资源和案例，激发学生的学习兴趣和创造力。
库卡机器人KR C4初 中级培训教材
调用主菜单
操作步骤
■点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开， 会总是显示上次关闭窗口时的视图。
说明
主菜单窗口属性：
■左栏中显示主菜单。
■用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（例如配置）。
视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能
看到下级菜单。
■右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
13
显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI 激活。 左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 秒）而均匀。
2.3 状态栏
• 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数 情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序
键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并
自动显示键盘。（"键盘")
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
KUKA 机器人初级培训教材
12/2005 1_Base_Tool_de.ppt
6
8
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
华 恒 焊 接
• 五 ESD指导概述
• • • • • • • • • • • • • • • • 在操作所有安装在KRC内的组件时，必须遵守静电保护准则（ESD：静 电敏感装置） 。这些组件都装配有高级的摸块并且对静电放电很敏感。 通过 摩擦（摩擦静电）和静电感应产生的静电，通过感应产生高达几千伏 的静电电压，这种情况并不少见。 最常见的产生静电的方式是摩擦。合成纤维辅之于干燥的空气尤其会助长这 种静电效应，两种介电常数不同的材料相互摩擦也会产生静电。在上述过程中， 材料将被充上电荷，即一种材料将电子放给了另一种材料，其表现形式是出现一 种极性单一的带电粒子堆积现象。 这种现象在人体上同样也可以发生。一个人在干燥环境中穿了一双绝缘性能 良好的鞋在人工合成材料制的地毯行走，便是一个这方面的例子，由此他可以带 上高达15kv的静电，这一电压的极小部分（人察觉不到）已经足以摧毁静电保护 器件（ESD） ，从下表中给出的数据可以看出，与通过静电而产生的电压相比， 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。 此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路 （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起 间发性故障。
4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。 工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 8） 2002年，开发了个行业的应用。 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
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华 恒 焊 接
• 五 ESD指导概述
• • • • • • • • • • • • • • • • 在操作所有安装在KRC内的组件时，必须遵守静电保护准则（ESD：静 电敏感装置） 。这些组件都装配有高级的摸块并且对静电放电很敏感。 通过 摩擦（摩擦静电）和静电感应产生的静电，通过感应产生高达几千伏 的静电电压，这种情况并不少见。 最常见的产生静电的方式是摩擦。合成纤维辅之于干燥的空气尤其会助长这 种静电效应，两种介电常数不同的材料相互摩擦也会产生静电。在上述过程中， 材料将被充上电荷，即一种材料将电子放给了另一种材料，其表现形式是出现一 种极性单一的带电粒子堆积现象。 这种现象在人体上同样也可以发生。一个人在干燥环境中穿了一双绝缘性能 良好的鞋在人工合成材料制的地毯行走，便是一个这方面的例子，由此他可以带 上高达15kv的静电，这一电压的极小部分（人察觉不到）已经足以摧毁静电保护 器件（ESD） ，从下表中给出的数据可以看出，与通过静电而产生的电压相比， 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。 此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路 （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起 间发性故障。
4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。 工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 8） 2002年，开发了个行业的应用。 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
KUKA机器人初级培训教材
2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。
3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185°，
A2为 连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操
在“手动”运行方式时，该按
键不起作用。
12/2005
驱动装置关
操作这个按键，机器人的驱动
装置被关断。同时电机制动器稍
延
时地闭合，并使各轴保持它们的 位置。
在“手动”运行方式时，该按
键不起作用。
1_Base_Tool_de.ppt
12
11
华恒焊接
退出键（ESC）
用退出键（ESC）可 以随时退出某个功能 的编制过程。 包括， 打开的窗体和 Windows状态。 无意被打开的菜单也 能按此键重新关闭。
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
▪
库卡控制面板设有三处使能开关，在操作模式TEST1和TEST2下，任一开关都可以使
用，中间开关允许机器人运动，其他开关能使危险运动安全停止并分离驱动。
▪ 外部使能开关
▪
如果在安全措施中第二个人是必需的，外部使能开关的功能允许连接一个附加的使能装
3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185°，
A2为 连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操
在“手动”运行方式时，该按
键不起作用。
12/2005
驱动装置关
操作这个按键，机器人的驱动
装置被关断。同时电机制动器稍
延
时地闭合，并使各轴保持它们的 位置。
在“手动”运行方式时，该按
键不起作用。
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华恒焊接
退出键（ESC）
用退出键（ESC）可 以随时退出某个功能 的编制过程。 包括， 打开的窗体和 Windows状态。 无意被打开的菜单也 能按此键重新关闭。
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
▪
库卡控制面板设有三处使能开关，在操作模式TEST1和TEST2下，任一开关都可以使
用，中间开关允许机器人运动，其他开关能使危险运动安全停止并分离驱动。
▪ 外部使能开关
▪
如果在安全措施中第二个人是必需的，外部使能开关的功能允许连接一个附加的使能装
KUKA机器人培训资料
人工智能与机器学习的应用前景
决策与优化
KUKA机器人将借助人工智能和 机器学习技术，实现高级别的 决策和路径优化，提高生产效
率和质量。
故障预测与维护
通过机器学习算法对运行数据 的分析，KUKA机器人能够预测 故障并提前进行维护，提高设
备的可靠性和稳定性。
人机交互
结合自然语言处理和情感分析 技术，KUKA机器人将实现更自 然、更丰富的人机交互，拓展
应用领域和范围。
06
KUKA机器人实际应用案例解析
案例一：汽车制造行业应用
总结词
高效、精准、自动化
详细描述
KUKA机器人在汽车制造领域的应用，实现了高效、精准的自动化生产线。机器 人自动化喷涂、装配、检测等环节，大大提高了生产效率，降低了人力成本，提 升了汽车制造的质量和一致性。
案例二：医疗行业应用
稳定性
KUKA机器人的机械和电 气设计经过充分优化，具 有高度的稳定性和可靠性 。
局限性及改进方案
成本较高
KUKA机器人的价格相对较高，对于一些预算有限的用户来说 可能不太友好。
操作复杂性
虽然KUKA机器人具有强大的运动规划和操作能力，但其操作 界面和编程方式可能对新手来说较为复杂。
与其他机器人的对比分析
KUKA机器人培训资料
xx年xx月xx日
contents
目录
• KUKA机器人介绍 • KUKA机器人的应用场景 • KUKA机器人编程与控制 • KUKA机器人的优势与局限 • KUKA机器人未来发展趋势 • KUKA机器人实际应用案例解析
01
KUKA机器人介绍
KUKA品牌背景
德国品牌KUKA创立 于1898年，初期从 事贸易活动。
KUKA工业机器人培训资料KUKA教材
2005.12.1
关闭
一汽-大众二厂焊装维修中心
2005.12.1
提示操作者信息 确认
一汽-大众二厂焊装维修中心
说明性提示
- 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明
状态性提示 -
提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）
确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况
对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否”
2005121一汽大众二厂焊装维修中心与轴相关的坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心全局坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心base坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心工具坐标系2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心sps编程在一个工作程序中你可以为某个移动命令添加sps指令2005121一汽大众二厂焊装维修中心首先选定所要编辑的程序2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心sps指令的含义2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心宏子程序及钳命令2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心2005121一汽大众二厂焊装维修中心makrosps这个宏指令动态地询问一旦条件符合马上执行预定的行为
库卡机器人基础培训教材
库卡基础培训教材
尊敬的读者，
欢迎阅读库卡基础培训教材。
本教材旨在为使用库卡进行工作的人员提供全面的指导和培训。
以下是教材的章节目录：第1章库卡介绍
1.1 的定义及基本原理
1.2 库卡的特点和优势
1.3 库卡的应用领域
第2章库卡的基本组成部分
2.1 控制系统
①控制器
②编程设备及软件
③传感器
2.2 机械结构
2.3 的执行器
第3章库卡的安全注意事项
3.1 安全原则
3.2 安全控制措施
3.3 库卡的紧急停止方法
第4章库卡的编程与操作
4.1 KRL编程语言介绍
4.2 编写程序的基本语法
4.3 的操作与调试
第5章应用案例分析
5.1 在汽车制造业的应用
5.2 在医药行业的应用
5.3 在仓储物流中的应用
第6章常见故障与维修
6.1 常见故障类型及原因分析 6.2 维修的基本步骤
6.3 常用维修工具和备件
附件：
1.库卡基本安全操作手册
2.库卡编程实例集锦
3.库卡维修手册
法律名词及注释：
1.：指能代替人类进行某种工作的自动化机械设备。
2.控制器：的大脑，用于控制的动作和行为。
3.编程设备及软件：用于编写和调试程序的硬件和软件工具。
本文档涉及附件，请参阅附件部分获取相关资料和手册。
此文所涉及的法律名词及注释仅供参考，具体解释以法律法规为准。
敬请享受学习过程，如有任何疑问或需要进一步的指导，请随时联系我们。
祝学习愉快！。
库卡机器人基础培训教材
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序
键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并
自动显示键盘。（"键盘")
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度 。
原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离 正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
KUKA机器人培训资料
控制程序。
03
kuka机器人操作与维护
kuka机器人操作技巧
熟练掌握KUKA机器人示教器界面及操作流程 机器人运动规划与优化
机器人姿态调整与示教 机器人碰撞检测与避免
kuka机器人维护保养
定期检查机器人各部件的紧固情况 检查机器人限位传感器及校准
清洁机器人本体及周边环境 维护保养记录及交接
kuka机器人故障排除
机器人需要能够理解和感知人类情感，以提 供更加个性化的服务。
在服务应用中，机器人需要遵守相关法律法 规和伦理规范，以确保其行为合法合规。
THANK YOU.
维护和修理
机器人在长时间使用过程中可能会 出现各种问题，因此需要方便的维 护和修理解决方案。
kuka机器人在服务应用中的挑战
人机交互
自主性
机器人需要具备良好的人机交互能力，以适 应与人类交流和服务的需要。
在服务应用中，机器人需要具备一定的自主 性，以独立完成任务并适应不同的环境。
情感认知
法律和伦理问题
案例三
Kuka机器人在金属加工领域的成功应用，通过自动化和智能化降低了劳动强度和安全隐 患。
服务应用案例
01
案例四
Kuka机器人在医疗行业的应用，通过提供自动化和智能化服务，提高
了医疗效率和精度。
02
案例五
Kuka机器人在餐饮行业的应用，通过自动化和智能化服务，提高了服
务效率和品质。
03
案例六
Kuka机器人在金融行业的应用，通过提供自动化和智能化服务，提高
发展远程遥控技术，使操作员可以在远离机 器人现场的情况下对其进行精确控制。
kuka机器人在工业应用中的挑战
安全性
在工业应用中，机器人需要处理复 杂的环境和任务，因此必须确保其 安全可靠，避免对人类造成伤害。
KUKA机器人培训手册_中文
三、校零.......................................................................................................................................................- 35 1. 为什么要校零 ....................................................................................................................................- 35 2. 校零装置 ..........................................................................................................................................- 35 3. 量具筒横截面 ..................................................................................................................................- 36 4. 控制运行过程示意...........................................................................................................................- 36 5. 重新校零的原因 ................................................................................................................................- 37 6. 用 EMT 进行轴的校正 ....................................................................................................................- 38 7. 为 EMT 校正作准备 ..........................................................................................................................- 38 -
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变位机
根据工件种类设计合适的工装 夹具，在变位机上使用
L 型变位 倾翻： ±355° 旋转： ±355°
头尾架变位 旋转：±355°
倾翻式变位机 倾翻：-15°--100° 旋转：±355°
1.4 安全设备
安全设备主要有安全围栏、安全光栅等组成。
1.5 其他附件
其他附件包括防碰撞、清枪剪丝机构、除尘设备等。
KUKA 机器人焊接工作站 培训教材
厦门松科电气有限公司
目录
第一章 机器人焊接系统 • 1.1 机器人系统 • 1.2 焊接系统 • 1.3 周边设备 • 1.4 安全设备 • 1.5 其他附件 第二章 库卡 smartPAD • 2.1 smartPAD介绍 • 2.2 smartHMI操作界面 • 2.3 状态栏 • 2.4 用户组 • 2.5 零点和TCP校正 第三章 机器人操作与基本运动编程 • 3.1 机器人坐标系 • 3.2 文件管理 • 3.3 程序操作
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
含义 运行 休眠模式 自动模式 KLI 故障 故障 故障
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡 插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface （库卡线路接口）
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第二章 库卡 smartPAD
功能： smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。
smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种 操作和显示功能。
smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手 指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘。
2.1 面板介绍
正面：
正面面板说明
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜ຫໍສະໝຸດ 机器人C4控制柜系统内部概览
序号 说明
1 用于拔下smartPAD的按钮（"取下和插入 smartPAD")
用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方 2 可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。（更换运
行方式）
3
紧急停止装置。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停止 装置在被按下时将自行闭锁。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号 部件 颜色 1 LED 绿色 2 LED 白色 3 LED 白色 4 USB 1 5 USB 2 6 RJ45 7 LED 红色 8 LED 红色 9 LED 红色
1.2 焊接系统
焊接系统包括焊接电源、送丝机构、电缆总成、焊枪。
送丝机
枪缆
焊枪
1.3 周边设备
周边设备主要有行走龙门架（1—3 轴），工件旋转头尾架变 位机或L型变位机，工装夹具，机器人行走的地轨等组成。周 边设备需根据被焊工件的情况选定。
根据产品大小，
x轴
Y轴 选择适当的行程
Z轴
行走龙门架 （1—3 轴）
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧、 起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置有 一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。