测控系统综合设计分析

测控系统综合设计分析
测控系统综合设计分析

测控系统综合设计

一、设计目的

1、了解热电偶的基本概念,掌握热电偶的工作原理;

2、掌握热电偶的基本定律、基本类型、温度补偿方法、使用热电偶的测温方法;

3、掌握热电偶温度测量系统设计方法,学会独立思考、解决问题的能力。

二、设计任务

1、收集资料,阅读文献,了解热电偶测温原理。

2、设计热电偶温度补偿电路,信号放大电路,A/D采样电路及信号的处理显示电路。

3、编写程序实现热电偶温度系统设计,画Protell99电路图。

三、设计内容

1、热电偶工作原理:

热电偶是一种感温元件,热电偶由两种不同成份的均质金属导体组成,形成两个热电极端。温度较高的一端为工作端或热端,温度较低的一端为自由端或冷端,自由端通常处于某个恒定的温度下。当两端存在温度梯度时,回路中就会有电流通过,此时两端之间就存在塞贝克电动势—热电动势,这就是所谓的塞贝克效应。测得热电动势后, 即可知道被测介质的温度。

热电偶温度测量由如图所示三部分组成:

1)、热电偶

2)、毫伏测量电路或毫伏测量仪表

3)、连接热电偶和毫伏测量电路的补偿导线与铜线

图1 热电偶连接示意图

2、工业用普通热电偶结构

铂铑10-铂热电偶分度表

图2 工业用普通热电偶结构图

?热电极(材料的热电特性稳定);

?绝缘套管(防止电极间短路);

?保护套管(隔离电极与介质,免受机械损伤或化学腐蚀等);

?接线盒。

3、常用的热电偶

1)、热电偶名称的含义:前面为正极,后面为负极,下脚标为某种金属的含量。

2)、分度号:代表温度范围和输出电压等级。热电偶的分度号有主要有S、R、B、N、K、E、J、T等几种。其中S、R、B属于贵金属热电偶,N、K、E、J、T属于廉金属热电偶。

3)、分度表:温度与热电动势之间的关系。

图3 S 型(铂铑10-铂)热电偶分度表 分度表每10℃分档 ,中间值按内插法计算: 式中: tM — 被测温度值; tH — 较高的温度值; tL — 较低的温度值;

EM 、EH 、EL — 分别为温度tM 、tH 、tL 对应的热电势

4、铂铑10—铂热电偶(S 型)

正极:铂铑合金丝,用90%铂和10%铑(重量比)冶炼而成。 负极:铂丝。

测量温度:长期:1300℃、短期:1600℃。 特点:

? 材料性能稳定,测量准确度较高;可做成标准热电偶 或基准热电偶。实验室或校验其它热电偶。 ? 测量温度较高,一般用来测量1000℃以上高温。 ? 在高温还原性气体中易被侵蚀,需要用保护套管。 ? 材料属贵金属,成本较高。 ? 热电势较弱。

()

M L

M L H L H L

E E t t t t E E -=+?--

5、镍铬—镍硅(镍铝)热电偶(K 型)

正极:镍铬合金(用88.4~89.7%镍、9~10%铬,0.6% 硅,0.3%锰,0.4~0.7%钴冶炼而成)。

负极:镍硅合金(用95.7~97%镍,2~3%硅,0.4~0.7%钴 冶炼而成)。

测量温度:长期1000℃,短期1300℃。 特点:

? 价格比较便宜,在工业上广泛应用。

? 高温下抗氧化能力强,在还原性气体和含有SO2、H2S 等气 体中易被侵蚀。

? 热电势大,但精度不高。 6、镍铬—康铜热电偶(E 型) 正极:镍铬合金

负极:康铜合金(用56%铜,44%镍冶炼而成)。 测量温度:长期600℃,短期800℃。 特点:

● 价格比较便宜,工业上广泛应用。 ● 在常用热电偶中它产生的热电势最大。

● 气体硫化物对热电偶有腐蚀作用。康铜易氧化变质,适 于在还原性或中性介质中使用。 7、热电偶的基本定律 1)、中间导体定律

在热电偶测温回路内,接入第三种导体时,只要第三种导体的两端温度相同,则对回路的总热电势没有影响.

t 0

t C

1

1

(a)

(b)

应用:利用热电偶进行测温,必须在回路中引入连接导线和仪表,接入导线和仪表后不会影响回路中的热电势。

根据中间导体定律,还可以用开路热电偶对液态金属或金属壁面测温(被测物体是中间导体)。

2)、中间温度定律

对于同种热电偶,两端温度为T1、T3时产生的热电势为该热电偶两接点温度为T1 、 T2和T2 、 T3时所产生的热电势的代数和,T2为T1和T3之间的任一温度。

C0AB00

(,)()()(,)

AB AB AB

E t t E t E t E t t

=-=

()()()

131223

,,,

AB AB AB

E T T E T T E T T

=+

中间温度定律是制定热电偶分度表的理论基础。热电偶分度表都是以冷端温度为0℃时做出的。

一般工程测量中冷端都不为零(任一恒定值),因此,只要测出热端、冷端的热电势,便可利用利用热电偶分度表求出工作端的被测温度值。

中间温度定律的应用:

?根据这个定律,可以连接与热电偶热电特性相近的导体A′和B′,将热电偶冷端延伸到温度恒定的地方,这就为热电偶回路中应用补偿导线提供了理论依据。

?该定律是参考端温度计算修正法的理论依据。在实际热电偶测温回路中, 利用热电偶这一性质, 可对参考端温度不为0℃的热电势进行修正。

3)、标准导体(电极) 定律

已知两个导体A、B分别与另一导体C组成的热电偶的热电势已知,则在相同接点温度(T,T0)下,由A、B电极组成的热电偶的热电势EAB(T,T0)为:

意义:

?通常选用高纯铂丝作标准电极;

?只要测得它与各种金属组成的热电偶的热电动势,则各种金属间相互组合成热电偶的热电动势就可根据标准电极定律计算出来。

4)、均质导体定律

由两种均质导体组成的热电偶,其热电动势的大小只与两材料及两接点温度有关,与热电偶的大小尺寸、形状及沿电极各处的温度分布无关。即热电偶必须由两种不同性质的均质材料构成。

意义:

有助于检验两个热电极材料成分是否相同及材料的均匀性。 8、热电偶的结构和种类 1)、结构

为了适应不同生产对象的测温要求和条件,热电偶的结构形式有: ? 普通型热电偶 ? 特殊热电偶 ? 铠装型热电偶 ? 薄膜热电偶

普通型热电偶

图4 普通型热电偶结构

铠装型热电偶

图5 铠装型热电偶结构

接线盒

热端

绝缘管

保护管

铠装型热电偶 可长达上百米

B

A

绝缘材

铠装热电偶的制造工艺:把热电极材料与高温绝缘材料预置在金属保护管中、运用同比例压缩延伸工艺、将这三者合为一体,制成各种直径、规格的铠装偶体,再截取适当长度、将工作端焊接密封、配置接线盒即成为柔软、细长的铠装热电偶。

铠装热电偶特点:内部的热电偶丝与外界空气隔绝,有着良好的抗高温氧化、抗低温水蒸气冷凝、抗机械外力冲击的特性。铠装热电偶可以制作得很细,能解决微小、狭窄场合的测温问题,且具有抗震、可弯曲、超长等优点。

优点:测温端热容量小,动态响应快;机械强度高,挠性好,可安装在结构复杂的装置上。

薄膜热电偶

热电极

工作端

接头夹具

图6 薄膜型热电偶结构

特点:热接点可以做得很小(μm),具有热容量小、反应速度快(μs)等特点,适用于微小面积上的表面温度以及快速变化的动态温度测量。

2)、热电极材料的选取

性能稳定 ;

温度测量范围广;

物理化学性能稳定 ;

导电率要高,并且电阻温度系数要小;

材料的机械强度要高,复制性好、复制工艺简单,价格便宜;

PLC课程设计-自动双层停车场控制系统设计

河海大学常州校区毕业设计(论文) 自动双层停车位PLC课程设计 年级专业________ 12级电气自动化___________ 学生姓名___________ 韩发亮________________ 指导教师___________ 朱丹清________________ 评阅人____________________________________ 教学地点常州冶金技师学院__________

内容摘要 可编程序控制器(Programmable controlle)简称PLC,是近年来一种极为迅速,应用极为广泛的工业控制装置。它是一种专为工业环境应用而设计的数字运行的电子系统,它采用可编程程序的存储器,用来存储用户指令,通过数字或模拟的输入/输出完成确定的逻辑顺序、定时、记数、运算和一些确定的功能来控制各种类型的机械或生产过程。 随着汽车工业的发展,以及国家的经济型社会、节约型经济的政策、可持 续发展战略等,决定了立体停车设备的发展和立体停车设施问题。近年来由于汽车数量的快速增加,对停车场的需求必将日益提高,停车难的问题越来越突出,人们对停车的要求也越来越迫切。而对于快速发展的中国各个城市,停车难也随着城市经济的快速发展和汽车数量的激增接踵而来。 关键词:pic;自动化;方便

前言 (1) 第1章课程内容及设计方案 (2) 1.1组成原理 (2) 第2章方案设计 (3) 2.1取车过程 (3) 2.2存车过程 (4) 2.3结构特点 (5) 2.4系统硬件设计 (5) 2.5外部硬件连接图 (6) 2.6操作面板设计 (7) 2.7控制线路图 (7) 2.8主电路图 (8) 第3章软件设计 (10) 3.1系统软件设计过程 (10) 3.1.1X10车盘的调试 (10) 3.1.2X11车盘的调试 (10) 3.1.3X12车盘的调试 (11) 3.1.4X13, X14车盘的调试 (11) 3.2梯形图 (11) 3.3语句表 (14) 第4章结束语 (17) 第5章谢辞 (18) 参考文献 (19)

测控仪器设计__总复习题和考试题

测控仪器设计试题库 一、填空题 1.仪器误差的来源有原理误差、制造误差和运行误差。 2、动态偏移误差和动态重复性误差在时域表征动态测量仪器的瞬态和稳态响应精度,,分别代表了动态仪器响应的和。 3.表征测量结果稳定地接近真值的程度的是正确度 4.测控仪器的设计六大原则是阿贝原则、变形最小原则、测量链最短原则、坐标系基准统一原则、精度匹配原则、经济原则。 5.温度的变化可能引起电器参数的改变及仪器特性的改变,引起温度灵敏度飘 移和温度零点飘移。 6.在设计中,采用包括补偿调整、校正环节等技术措施,则往往能在提高仪器精度和改善仪器性能方面收到良好的效果。 7.造型设计中常用的几何形状的尺寸比例:黄金比例、均方根比例、和中间值比例。 8.标准量的细分方法有光学机械细分法、光电细分法。 9、仪器中的支承件包括基座、立柱、机柜、机箱等。它起着联接和支承仪器的机、光、电等各部分零件和部件的作用,其结构特点结构尺寸较大,结构比较复杂。 10、导轨是稳定和灵活传递直线运动的部件,起着确保运动精度及部件间相互位置精度的作用。其由运动导轨(动导轨)和支承导轨(静导轨)组成。 11、导轨种类很多,按照导轨面之间的摩擦性质可分为:滑动摩擦导轨、滚动导轨、静压导轨、弹性摩擦导轨。 12、在微位移机构中,微工作台的驱动方法有步进电动机直流电动机同步电动机测速电动机。 13、测控仪器中的光电系统的组成 14、光电系统的设计主要是研究中的核心技术的设计问题。 15、直接检测系统:相干检测系统: 16、在光电系统设计时,针对所设计的光电系统的特点,遵守一些重要的设计原则。 17、光电系统的核心是光学变换与光电变换,因而光电系统的光学部分与电子部分的匹配是十分重要的。这些匹配包括、。匹配的核心是如何正常选择光电检测器件。 18、照明的种类、、、。 19. 光电系统中的光学部分与电子部分的匹配十分重要,这些匹配包括光谱匹配、、。 二、简答 1、名词术语解释:灵敏度与鉴别力;示值范围与测量范围;估读误差与读数误差;分度值与分辨力 极限示值界限内的一组数。极限示值界限内的一组数。极限示值界限内的一组

测控系统原理课程设计汇本

摘要 本系统以AT89C52为核心器件,设计一种函数信号发生器,AT89C52是一个低电压高性能CMOS 8位单片机,片含8k bytes的课反复擦写的Flash只读存储器和256 bytes的随机存取数据存储器(RAM)。本系统大致可分为四个模块,单片机控制模块(AT89C52),波形输出模块(DAC0832、UA741),显示模块(数码管、电阻),按键模块。可以输出三角波、正向锯齿波、负向锯齿波和方波,波形清晰,系统采用按键输入,利用数码管显示电路输出数字显示的方案,其中:0为方波、1为正向锯齿波、2为负向锯齿波、3 为三角波。 目录

第一章设计容及要求 (2) 第二章需求分析与设计思路 (2) 第三章总体方案设计 (3) 3.1硬件设计 (3) 3.1.1 硬件设计系统总体框图 (3) 3.1.2单片机控制系统电路 (3) 3.1.3波形输出模块电路 (3) 3.1.4显示模块 (3) 3.1.5按键模块 (3) 3.2软件设计 (4) 第四章详细设计 (4) 4.1硬件电路原理图 (4) 4.2元件清单并说明元件选择及参数选择的依据 (5) 4.3仿真运行结果 (6) 4.4 单片机片资源分配图 (7) 4.5 软件流程图 (8) 4.6程序清单及注释 (8) 第五章使用说明 (9) 5.1性能和功能介绍 (9) 5.2各操作开关、按钮、指示灯、显示器等的作用介绍 (9) 5.3使用操作步骤 (9) 5.4故障处理 (9) 第六章设计体会 (9) 第七章参考文献 (10) 附录 (10) 第一章设计的容及要求

运用所学单片机、模拟和数字电路、以及测控系统原理与设计等方面的知识,设计出一台以AT89C52为核心的函数发生器,能分别产生三角波、正向锯齿波、负向锯齿波和方波,完成输出信号的产生、显示及键盘接口电路等部分的软、硬件设计,要求采用DAC0832 实现D/A转换,利用按键(自行定义)进行输出波形选择,同时将当前输出波形代号显示在LED上:0为方波、1为正向锯齿波、2为负向锯齿波、3 为三角波。 要求: 1、设计接口电路,将这些外设构成一个简单的单片机应用系统。 2、函数发生器要求如下: 1)1位数码显示 2)输出信号:0~5V。 3)按键切换输出波形。 第二章需求分析与设计思路 本次设计要求设计一台以AT89C52为核心函数信号发生器,由单片机完成人机界面、系统控制、信号的采集分析以及信号的处理和转换,系统采用按键输入,利用数码管显示电路输出数字显示的方案。故将设计分解为四个模块,单片机控制模块(AT89C52),数模转换放大(DAC0832、UA741),显示模块(数码管、电阻),按键模块。波形的产生是通过AT89C52 执行某一波形发生程序,向D/A转换器的输入端按一定的规律发生数据,从而在D/A转换电路的输出端得到相应的电压波形。在AT89C52的P1口接4个按扭,通过软件编程来选择各种波形、幅值电压和频率,另有P1.4口管脚接七段数码管芯片,以驱动数码管显示电压幅值和频率,每种波形对应一个按钮。其中单片机控制电路主要是形成扫描码,键值识别、键处理、参数设置;形成显示段码;产生定时中断;形成波形的数字编码,并输出到D/A接口电路和显示驱动电路。显示电路则驱动1位七段数码管显示,扫描按钮。波形转换电路将波形样值的编码转换成模拟值,完成单极性的波形输出。单片机向0832发送数字编码,产生不同的输出。先利用采样定理对各波形进行抽样,然后把各采样值进行编码,的到的数字量存入各个波形表,执行程序时通过查表方法依次取出,经过D/A转换后输出就可以得到波形。利用按键进行输出波形选择,同时将当前输出波形代号显示在LED上:0为方波、1为正向锯齿波、2为负向锯齿波、3 为三角波。 第三章总体方案设计

机电控制系统课程设计

J I A N G S U U N I V E R S I T Y 机电系统综合课程设计 ——模块化生产教学系统的PLC控制系统设计 学院:机械学院 班级:机械 (卓越14002) 姓名:张文飞 学号: 指导教师:毛卫平 2017年 6月 目录 一: MPS系统的第4站PLC控制设计 (3) 1.1第四站组成及结构 (3) 1.2 气动回路图 (3) 1.3 PLC的I/O分配表,I/O接线图(1、3、6站电气线路图) (4) 1.4 顺序流程图&梯形图 (5) 1.5 触摸屏控制画面及说明,控制、信息软元件地址表 (10) 1.6 组态王控制画面及说明 (13) 二: MPS系统的两站联网PLC控制设计 (14) 2.1 PLC和PLC之间联网通信的顺序流程图(两站)&从站梯形图 (14) 2.2 通讯软元件地址表 (14) 三:调试过程中遇到的问题及解决方法 (18) 四:设计的收获和体会 (19)

五:参考文献 (20) 一:MPS系统的第4站PLC控制设计 1.1第四站组成及结构: 由吸盘机械手、上下摆臂部件、料仓换位部件、工件推出部件、真空发生器、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、多种类型电磁阀及气缸组成,主要完成选择要安装工件的料仓,将工件从料仓中推出,将工件安装到位。 1.吸盘机械手臂机构:机械手臂、皮带传动结构真空吸嘴组成。由上下摆臂装置带动其旋转完成吸取小工件到放小工件完成组装流程的过程。 2.上下摆臂结构:由摆臂缸(直线缸)摆臂机械装置组成。将气缸直线运动转化为手臂旋转运动。带动手臂完成组装流程。 3.仓料换位机构:由机构端头换仓缸带动仓位装置实现换位(蓝、黑工件切换)。 4.推料机构:由推料缸与机械部件载料平台组成。在手臂离开时将工件推出完成上料。 5.真空发生器:当手臂在工件上方时,真空发生器通气吸盘吸气。 5.I/O接口板:将桌面上的输入与输出信号通过电缆C1与PLC的I/O相连。 6.控制面板:完成设备启动上电等操作。(具体在按钮上有标签说明)。 1.2气动回路图

控制系统仿真课程设计

控制系统仿真课程设计 (2010级) 题目控制系统仿真课程设计学院自动化 专业自动化 班级 学号 学生姓名 指导教师王永忠/刘伟峰 完成日期2013年7月

控制系统仿真课程设计(一) ——锅炉汽包水位三冲量控制系统仿真1.1 设计目的 本课程设计的目的是通过对锅炉水位控制系统的Matlab仿真,掌握过程控制系统设计及仿真的一般方法,深入了解反馈控制、前馈-反馈控制、前馈-串级控制系统的性能及优缺点,实验分析控制系统参数与系统调节性能之间的关系,掌握过程控制系统参数整定的方法。 1.2 设计原理 锅炉汽包水位控制的操作变量是给水流量,目的是使汽包水位维持在给定的范围内。汽包液位过高会影响汽水分离效果,使蒸汽带水过多,若用此蒸汽推动汽轮机,会使汽轮机的喷嘴、叶片结垢,严重时可能使汽轮机发生水冲击而损坏叶片。汽包液位过低,水循环就会被破坏,引起水冷壁管的破裂,严重时会造成干锅,甚至爆炸。 常见的锅炉汽水系统如图1-1所示,锅炉汽包水位受汽包中储水量及水位下汽包容积的影响,而水位下汽包容积与蒸汽负荷、蒸汽压力、炉膛热负荷等有关。影响水位变化的因素主要是锅炉蒸发量(蒸汽流量)和给水流量,锅炉汽包水位控制就是通过调节给水量,使得汽包水位在蒸汽负荷及给水流量变化的情况下能够达到稳定状态。 图1-1 锅炉汽水系统图

在给水流量及蒸汽负荷发生变化时,锅炉汽包水位会发生相应的变化,其分别对应的传递函数如下所示: (1)汽包水位在给水流量作用下的动态特性 汽包和给水可以看做单容无自衡对象,当给水增加时,一方面会使得汽包水位升高,另一方面由于给水温度比汽包内饱和水的温度低,又会使得汽包中气泡减少,导致水位降低,两方面的因素结合,在加上给水系统中省煤器等设备带来延迟,使得汽包水位的变化具有一定的滞后。因此,汽包水位在给水流量作用下,近似于一个积分环节和惯性环节相串联的无自衡系统,系统特性可以表示为 ()111()()(1)K H S G S W S s T s ==+ (1.1) (2)汽包水位在蒸汽流量扰动下的动态特性 在给水流量及炉膛热负荷不变的情况下,当蒸汽流量突然增加时,瞬间会导致汽包压力的降低,使得汽包内水的沸腾突然加剧,水中气泡迅速增加,将整个水位抬高;而当蒸汽流量突然减小时,汽包内压力会瞬间增加,使得水面下汽包的容积变小,出现水位先下降后上升的现象,上述现象称为“虚假水位”。虚假水位在大中型中高压锅炉中比较显著,会严重影响锅炉的安全运行。“虚假水位”现象属于反向特性,变化速度很快,变化幅值与蒸汽量扰动大小成正比,也与压力变化速度成正比,系统特性可以表示为 222()()()1f K K H s G s D s T s s ==-+ (1.2) 常用的锅炉水位控制方法有:单冲量控制、双冲量控制及三冲量控制。单冲量方法仅是根据汽包水位来控制进水量,显然无法克服“虚假水位”的影响。而双冲量是将蒸汽流量作为前馈量用于汽包水位的调节,构成前馈-反馈符合控制系统,可以克服“虚假水位”影响。但双冲量控制系统要求调节阀具有好的线性特性,并且不能迅速消除给水压力等扰动的影响。为此,可将给水流量信号引入,构成三冲量调节系统,如图1-2所示。图中LC 表示水位控制器(主回路),FC 表示给水流量控制器(副回路),二者构成一个串级调节系统,在实现锅炉水位控制的同时,可以快速消除给水系统扰动影响;而蒸汽流量作为前馈量用于消除“虚假水位”的影响。

智能家居控制系统-课程设计报告

智能家居控制系统-课程设计报告

XXXXXXXXXXXXXX 嵌入式系统原理及应用实践 —智能家居控制系统(无操作系统) 学生姓名XXX 学号XXXXXXXXXX 所在学院XXXXXXXXXXX 专业名称XXXXXXXXXXX 班级XXXXXXXXXXXXXXXXX 指导教师XXXXXXXXXXXX 成绩 XXXXXXXXXXXXX 二○XX年XX月

综合实训任务书

目录 前言 (1) 1 硬件设计 (1) 1.1 ADC转换 (3) 1.2 SSI控制数码管显示 (4) 1.3 按键和LED模块 (6) 1.4 PWM驱动蜂鸣器 (7) 2 软件设计 (8) 2.1 ADC模块 (8) 2.1.1 ADC模块原理描述 (8) 2.1.2 ADC模块程序设计流程图 (9) 2.2 SSI 模块 (9) 2.2.1 SSI模块原理描述 (10) 2.2.2 SSI模块程序设计流程图 (11) 2.3 定时器模块 (11) 2.3.1 定时器模块原理描述 (11) 2.3.2 定时器模块流程图 (12) 2.4 DS18B20模块 (12) 2.4.1 DS18B20模块原理描述 (13) 2.4.2 DS18B20模块程序设计流程图 (13) 2.5 按键模块 (14) 2.5.1 按键模块原理描述 (14) 2.5.2 按键模块程序设计流程图 (14) 2.6 PWM模块 (15)

2.6.1 PWM模块原理描述 (15) 2.6.2 PWM模块程序设计流程图 (16) 2.6 主函数模块 (16) 2.6.1 主函数模块原理描述 (16) 2.6.2........................... 主函数模块程序设计流程图16 3.验证结果.. (17) 操作步骤和结果描述 (17) 总结 (18)

双容水箱液位控制系统

内蒙古科技大学 控制系统仿真课程设计说明书 题目:双容水箱液位控制系统 仿真 学生姓名:任志江 学号:1067112104 专业:测控技术与仪器 班级:测控 10-1班 指导教师:梁丽

摘要 随着工业生产的飞速发展,人们对生产过程的自动化控制水平、工业产品和服务产品质量的要求也越来高。每一个先进、实用控制算法和监测算法的出现都对工业生产具有积极有效的推动作用。然而,当前的学术研究成果与实际生产应用技术水平并不是同步的,通常情况下实际生产中大规模应用的算法要比理论方面的研究滞后几年,甚至有的时候这种滞后相差几十年。这是目前控制领域所面临的最大问题,究其根源主要在于理论研究尚缺乏实际背景的支持,一旦应用于现场就会遇到各种各样的实际问题,制约了其应用。本设计设计的课题是双容水箱的PID液位控制系统的仿真。在设计中,主要针对双容水箱进行了研究和仿真。本文的主要内容包括:对水箱的特性确定与实验曲线分析,通过实验法建立了液位控制系统的水箱数学模型,设计出了控制系统,针对所选液位控制系统选择合适的PID算法。用MATLAB/Simulink建立液位控制系统,调节器采用PID控制系统。通过仿真参数整定及各个参数的控制性能,对所得到的仿真曲线进行分析,总结了参数变化对系统性能的影响。 关键词:MATLAB;PID控制;液位系统仿真

目录 第一章控制系统仿真概述 (2) 1.1 控制系统计算机仿真 (2) 1.2 控制系统的MATLAB计算与仿真 (2) 第二章 PID控制简介及其整定方法 (6) 2.1 PID控制简介 (6) 2.1.1 PID控制原理 (6) 2.1.2 PID控制算法 (7) 2.2 PID 调节的各个环节及其调节过程 (8) 2.2.1 比例控制与其调节过程 (8) 2.2.2 比例积分调节 (9) 2.2.3 比例积分微分调节 (10) 2.3 PID控制的特点 (10) 2.4 PID参数整定方法 (11) 第三章双容水箱液位控制系统设计 (12) 3.1双容水箱结构 (12) 3.2系统分析 (12) 3.3双容水箱液位控制系统设计 (15) 3.3.1双容水箱液位控制系统的simulink仿真图 (15) 3.3.2双容水箱液位控制系统的simulink仿真波形 (16) 第四章课程设计总结 (17)

测控系统综合课程设计教学大纲

《测控系统综合课程设计》教学大纲 课程编码: 060251008 学时/学分:2周/4学分 一、大纲使用说明 本大纲根据测控技术与仪器专业2017版教学计划制定 (一)适用专业:测控技术与仪器专业 (二)课程设计性质:必修课 (三)主要先修课程和后续课程: 1、先修课程:matlab、计算机过程控制技术、网络化测控系统、微机原理及应用、过程控制系统与仪表。 2、后续课程:毕业设计 (四)适用教学计划版本:2017版教学计划 二、课程设计目的及基本要求 1.进一步培养学生网络化设计的思想,加深对网络化测控系统要素和控制结构的理解。 2.针对网络化测控系统的重点和难点内容进行训练,培养学生独立完成有一定工作量的程序设计任务和系统设计任务。 3.培养学生掌握组态王等编程语言的编程技巧及上机调试程序的方法。 4.培养学生掌握控制系统中的PID算法。 5、培养学生团队合作意识和较强的人际交往能力。 课程设计一人一题,4人为一组的方式进行,分工与任务要求明确,设计题目结合现有的实验设备,着重锻炼学生的应用能力和动手能力,通过系统装置联机调试,最后完成课程设计报告。 三、课程设计内容及安排 1、课程设计内容 本次课程设计利用组态和VB软件进行温度控制系统软件设计,可采用调压控制或占空比控制两种方式,结合P、PI、PD、PID控制算法,共为学生提供多个题目选择,4名同学为1组结合现有的实验设备,自拟课设题目(需经老师核准),根据自己设计题目要求,分析系统的特点和系统特性,在实验室依据设计方案进行系统硬件电路连接,通过不同的软件编程及控制方式,可实现无线平台、监控计算机和实验对象的联机运行及控制,达到预期对温度的控制目的。每组大题目可参考如下。 题目1:基于VB的调压PI温度控制系统 设计内容:基于无线通信实验平台、电加热炉等硬件,电炉被控对象的加热采用调压控制模式,利用VB编程语言及控制算法实现此系统的方案、界面、数据采集和温度控制等的设计。 题目2:基于VB的占空比PD温度控制系统设计 设计内容:基于无线通信实验平台、电加热炉等硬件,电炉被控对象的加热采用占空比控制模式,利用VB编程语言及控制算法实现此系统的方案、界面、数据采集和温度控制等的设计。 题目3:基于组态王的调压PID温度控制系统设计 设计内容:基于无线通信实验平台、电加热炉等硬件,电炉被控对象的加热采用调压控制模式,利用组态王编程语言及控制算法实现此系统的方案、界面、数据采集和温度控制等的设计。 同组4个子题目可参看如下: (1)控制系统仿真 针对平台电热炉的被控对象,根据同组同学采用飞升曲线法建立的对象模型(一阶惯性加滞

机电综合课程设计

江苏省农村试验区自学考试毕业论文 机电综合课程设计 机电综合课程设计 摘要:本设计是完成一两坐标步进电机驱动运动工作台控制系统的设计; 完成交流电机启停的电气控制系统设计。其硬件部分共包括键盘操作、单片 机控制、输入电路、控制电路、显示电路等五个主要组成部分。设计的总体 思路是准确安全的对工作台和电机进行控制。 位置信号和按键信息通过传输线传送给单片机和键盘接口芯片,数据经过处理,将按键信息串行方式传送给单片机,单片机通过相应的程序, 向控制回路发送控制信号,进而控制工作台的动作,实现对硬件设备的控制。 关键词:键盘操作,单片机控制,数码管显示。 一.前言 机电一体化是以机械技术和电子技术为主题,多门技术学科相互渗透、相互结合的

产物,是正在发展和逐渐完善的一门新兴的边缘学科。机电一体化使机械工业的技术结构、产品结构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化,使工业生产由“机械电气化”迈入了以“机电一体化”为特征的发展阶段。 本设计中提到的微机数控机床是利用单板或单片微机对机床运动轨迹进行数控及对机床辅助功能动作进行程序控制的一种自动化机械加工设备。采用微机数控机床进行机械加工的最大优点是能够有效地提高中、小批零件的加工生产率,保证加工质量。此外,由于微型计算机具有价格低、体积小、性能可靠和使用灵活等特点,微机数控机床的一次性投资比全功能数控机床节省得多,且又便于一般工人掌握操作和维修。因此将专用机床设计成微机数控机床已成为机床设计的发展方向之一。本设计中用到的步进电机是一种将数字信号直接转换成角位移或线位移的控制驱动元件,具有快速起动和停止的特点。其驱动速度和指令脉冲能严格同步,具有较高的重复定位精度,并能实现正反转和平滑速度调节。它的运行速度和步距不受电源电压波动及负载的影响,因而被广泛应用于数模转换、速度控制和位置控制系统。 本设计完成了如下要求: (1)单片机控制系统电路原理图的设计 (2)控制系统电路印制版的绘制 (3)利用单片机编程实现两坐标系统的手动、自动和回位等运动 (4)实现两坐标工作台极限移动的保护及显示、报警 (5)设计交流电机的点动、正反转控制和星-三角形启动的电气控制原理图 (6)电气控制电路有相应的保护电路(过载、过压、欠压等) (7)熟悉机电系统常用元器件(PLC、交流电机、直流电机、步进电机) 此次“机电一体化课程设计”主要简单设计出数控机床系统,其实离实际真正工业用数控机床还有很大的距离。设计两坐标步进电机驱动运动工作台控制系统和交流电机启停的电器控制系统,单元模块包括:单片机控制电路,键盘接口电路,键盘电路,显示电路,输入电路,控制电路,PC接口电路等。由于时间仓促和自己知识水平有限,在设计中难免会有些许瑕疵,恳请老师指正。

双闭环比值控制系统-----课程设计

《过程控制》 课程设计报告 题目:双闭环比值控制系统的分析与设计姓名:王飞 学号:20106206 专业:自动化 年级:2010级 指导教师:李天华

目录 1 任务书-------------------------------------------------------- 1 1.1设计题目 --------------------------------------------------- 1 1.2设计任务 --------------------------------------------------- 1 1.3原始数据 --------------------------------------------------- 2 1.4设计内容 --------------------------------------------------- 2 2 研究背景 ------------------------------------------------------- 3 3 研究意义 ------------------------------------------------------- 4 4 研究内容 ------------------------------------------------------- 4 5 论文组织 -------------------------------------------------------- 5 5.1衰减曲线法整定主动量回路控制器参数 -------------------------- 5 5.2反应曲线法整定从动量回路控制器参数 -------------------------- 8 5.3双闭环比值控制系统仿真及性能测试 --------------------------- 11 5.4双闭环比值控制系统的抗干扰能力检验 ------------------------- 13 6 双闭环比值控制与串级控制的区别,以及各自的优缺点 --------------- 16 6.1双闭环比值控制与串级控制的区别 ----------------------------- 16 6.2双闭环比值控制的优、缺点 ----------------------------------- 17 6.3串级控制的优、缺点 ----------------------------------------- 17 7 总结 ---------------------------------------------------------- 17 8 参考文献 ------------------------------------------------------ 17 附录:双闭环比值控制最终整定结果(Simulink图) -------------------- 18

测控系统原理第4章习题解答

第4章 习题解答 1、试述零位误差和灵敏度误差的校正方法 答:零位误差的硬件校正方法是设置调零电位器和调零电路,常见的调零电路有:传感器调零电路、电桥调零电路、放大器输入偏移调零电路、A/D 转换器调零电路;灵敏度误差的硬件校正方法是调整传感器灵敏度、放大器放大倍数、A/D 转换器的基准电压等主要参数,但最常见的灵敏度调整方法还是调整决定放大器增益的电阻值。 线性测试系统零位误差和灵敏度误差的软件校正方法是按照误差校正公式1 2121)(x x y y x x y y ---+=编写专门的计算子程序,将最近执行“误差校准”操作获得的最新的校准数据(x 1、y 1)、(x 2、y 2)存入内存,每次测量后就调用该计算子程序,从输出读数x 计算出被测量y 。 2、为什么要切换量程?怎样实现量程切换? 答:为了扩大测量范围并保持一定的测量精度,检测系统大多设置多个量程。普通测量仪表是用手动换档开关来切换量程,微机化测控系统应能自动进行量程切换。量程自动切换是实现自动测量的重要组成部分,它使测量过程自动迅速地选择在最佳量程上,这样既能防止数据溢出和系统过载,又能保证一定的测量精度。 根据量程(上限)值的计算公式 SK E x =max 要改变量程值,可以有改变传感器灵敏度为S 、从传感器到A/D 间信号输入通道的总增益(即各放大器放大倍数及衰减器衰减系数的连乘积)为K 、A/D 转换器满度输入电压为E 三种方法,其中改变总增益K 的方法最常用。 3、在图4-4-1(d)中,什么情况下,A/D 转换数据可以直接送去显示?什么情况下不可以?为什么? 答:只要适当选择和调整放大器增益K 使它满足以下条件: 1/0=FS D E SK x 就可使A/D 转换结果D i 与被测量x i 的数值N i 相等,在这种情况下才可将A/D 转换结果作为被测量的数值去显示或打印。如果上述条件不满足,A/D 转换结果D i 与被测量x i 的数值N i 不相等,不可以直接作为被测量x i 的数值送去显示。 4、试采用应变电桥、放大器、BCD 码A/D 与LED 显示器设计一个电子秤,使显示器上能直接显示公斤数。 答:见【例4—1】。 5、图4-4-1(d)中采用线性传感器和采用非线性传感器两种情况下,从A/D 转换数据计算出显示数据的方法一样吗?为什么? 答:不一样。图4-4-1(d)中采用线性传感器的情况下,测量通道一般也是线性的,可以采用线性通道的标度变换方法,从A/D 转换数据计算出显示数据。图4-4-1(d)中采用非线性

智能控制系统课程设计

目录 有害气体的检测、报警、抽排.................. . (2) 1 意义与要求 (2) 1.1 意义 (2) 1.2 设计要求 (2) 2 设计总体方案 (2) 2.1 设计思路 (2) 2.2 总体设计方框图 2.3 完整原理图 (4) 2.4 PCB制图 (5) 3设计原理分析 (6) 3.1 气敏传感器工作原理 (7) 3.2 声光报警控制电路 (7) 3.3 排气电路工作原理 (8) 3.4 整体工作原理说明 (9) 4 所用芯片及其他器件说明 (10) 4.1 IC555定时器构成多谐振荡电路图 (11) 5 附表一:有害气体的检测、报警、抽排电路所用元件 (12) 6.设计体会和小结 (13)

有害气体的检测、报警、抽排 1 意义与要求 1.1.1 意义 日常生活中经常发生煤气或者其他有毒气体泄漏的事故,给人们的生命财产安全带来了极大的危害。因此,及时检测出人们生活环境中存在的有害气体并将其排除是保障人们正常生活的关键。本人运用所学的电子技术知识,联系实际,设计出一套有毒气体的检测电路,可以在有毒气体超标时及时抽排出有害气体,使人们的生命健康有一个保障。 1.2 设计要求 当检测到有毒气体意外排时,发出警笛报警声和灯光间歇闪烁的光报警提示。当有毒气体浓度超标时能自行启动抽排系统,排出有毒气体,更换空气以保障人们的生命财产安全。抽排完毕后,系统自动回到实时检测状态。 2 设计总体方案 2.1 设计思路 利用QM—N5气敏传感器检测有毒气体,根据其工作原理构成一种气敏控制自动排气电路。电路由气体检测电路、电子开关电路、报警电路、和气体排放电路构成。当有害气体达到一定浓度时,QM—N5检测到有毒气体,元件两极电阻变的很小,继电器开关闭合,使得555芯片组成的多谐电路产生方波信号,驱动发光二极管间歇发光;同时LC179工作,驱使蜂鸣器间断发出声音;此时排气系统会开始抽排有毒气体。当气体被排出,浓度低于气敏传感器所能感应的范围时,电路回复到自动检测状态。

双容水箱液位串级控制系统课程设计

双容水箱液位串级控制系统课程设计 1. 设计题目 双容水箱液位串级控制系统设计 2. 设计任务 图1所示双容水箱液位系统,由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱注水,在支路一中设置调节阀,为保持下水箱液位恒定,支路二则通过变频器对下水箱液位施加干扰。试设计串级控制系统以维持下水箱液位的恒定。 1 图1 双容水箱液位控制系统示意图 3. 设计要求 1) 已知上下水箱的传递函数分别为: 111()2()()51p H s G s U s s ?==?+,22221()()1()()()201 p H s H s G s Q s H s s ??===??+。 要求画出双容水箱液位系统方框图,并分别对系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真(假设干扰为在系统单位阶跃给定下投运10s 后施加的均值为0、方差为0.01的白噪声); 2) 针对双容水箱液位系统设计单回路控制,要求画出控制系统方框图,并分别对控制系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真,其中PID 参数的整定要求写出整定的依据(选择何种整定方法,P 、I 、D 各参数整定的依据如何),对仿真结果进行评述; 3) 针对该受扰的液位系统设计串级控制方案,要求画出控制系统方框图及实施方案图,对控制系统的动态过程进行仿真,并对仿真结果进行评述。 4.设计任务分析

系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种,机理法建模主要用于生产过程的机理已经被人们充分掌握,并且可以比较确切的加以数学描述的情况;测试法建模是根据工业过程的实际情况对其输入输出进行某些数学处理得到,测试法建模一般较机理法建模简单,特别是在一些高阶的工业生产对象。对于本设计而言,由于双容水箱的数学模型已知,故采用机理建模法。 在该液位控制系统中,建模参数如下: 控制量:水流量Q ; 被控量:下水箱液位; 控制对象特性: 111() 2()()51 p H s G s U s s ?==?+(上水箱传递函数); 22221()()1()()()201p H s H s G s Q s H s s ??= ==??+(下水箱传递函数)。 控制器:PID ; 执行器:控制阀; 干扰信号:在系统单位阶跃给定下运行10s 后,施加均值为0、方差为0.01的白噪声 为保持下水箱液位的稳定,设计中采用闭环系统,将下水箱液位信号经水位检测器送至控制器(PID ),控制器将实际水位与设定值相比较,产生输出信号作用于执行器(控制阀),从而改变流量调节水位。当对象是单水箱时,通过不断调整PID 参数,单闭环控制系统理论上可以达到比较好的效果,系统也将有较好的抗干扰能力。该设计对象属于双水箱系统,整个对象控制通道相对较长,如果采用单闭环控制系统,当上水箱有干扰时,此干扰经过控制通路传递到下水箱,会有很大的延迟,进而使控制器响应滞后,影响控制效果,在实际生产中,如果干扰频繁出现,无论如何调整PID 参数,都将无法得到满意的效果。考虑到串级控制可以使某些主要干扰提前被发现,及早控制,在内环引入负反馈,检测上水箱液位,将液位信号送至副控制器,然后直接作用于控制阀,以此得到较好的控制效果。 设计中,首先进行单回路闭环系统的建模,系统框图如下: 可发现,在无干扰情况下,整定主控制器的PID 参数,整定好参数后,分别改变P 、I 、D 参数,观察各参数的变化对系统性能的影响;然后加入干扰(白噪声),比较有无干扰两

测控系统原理和设计复习

填空 微机化检测系统:传感器、模拟输入通道、微型计算机、模拟输出通道(数据记录器、报警器)、模拟显示器 微机化控制系统:微型计算机、控制电路、执行器 微机化测控系统:测控通道(模拟量输入通道,模拟量输出,开关量输入,开关量输出)、人—机接口、通信接口 微机化测控系统 由测试系统、控制系统组成 模拟输入通道 传感器、信号调理电路、数据采集电路 多路模拟输入通道分为 集中采集式、分散采集式 集中采集式结构:分时采集型、同步采集型 传感器类型 大信号输出传感器、数字式、集成、光纤 测控通道:模拟量输入通道,模拟量输出通道,开关量输入通道、开关量输出通道 信号调理重点(信号输入通道中):小信号放大、信号滤波、对频率信号的放大整形 PID 参数整定方法1工程整定法(扩充临界比例度法、扩充响应曲线法、归一参数整定法)2理论计算法 模拟PID 调节器 数字PID 控制器 动态显示就是逐位轮流显示。各位LED 数码管的段选端应并接在一起,由同一个8位I/O 口或锁存器/驱动器控制,而各位数码管的位选端分别由相应的 I/O 口线或锁存器控制。各个位的内容是分时轮流输出的,要得到稳定的显示效果,必须不断重复执行显示程序。 矩阵键盘 扫描法 反转法 特点:行线和列线都要通过上拉电阻接+5V 1将行线编程为输出线,列线编程为输入线,并使输出线输出全“0”,则列线中电平由高到低的所在列为按键所在列。2将行线编程为输入线,列线编程为输出线,并使输出线输出全“0”,则行线中电平由高变到低的所在行为按键所在行。 单纯查询法、中断方法、定时查询方法 A/D 结束信号 EOC=1 位置型PID 算法递推形式 ()()()()()()()2a 1a a 1-n u n u 1-n u n u 210-+-++=?+=n e n e n e ()[]001p )1()()()(n u u n e n e T T i e T T n e K D n i +? ?????--++=∑= 步进电机运行方式 单拍通电运行方式,双拍,单、双六拍 硬件抗干扰技术:接地 屏蔽 双线(平衡)传输 量程切换的依据 被测量x 对应的输出数字 FS D E xSK q U D /x ==, FS D D <

智能家居控制系统课程设计报告

XXXXXXXXXXXXXX 嵌入式系统原理及应用实践 —智能家居控制系统(无操作系统)学生姓名XXX 学号XXXXXXXXXX 所在学院XXXXXXXXXXX 专业名称XXXXXXXXXXX 班级XXXXXXXXXXXXXXXXX XXXXXXXXXXXX 指导教师 成绩 XXXXXXXXXXXXX 二○XX年XX月

综合实训任务书 目录 前言 (1)

1 硬件设计 (1) ADC转换 (3) SSI控制数码管显示 (3) 按键和LED模块 (5) PWM驱动蜂鸣器 (6) 2 软件设计 (7) ADC模块 (7) ADC模块原理描述 (7) ADC模块程序设计流程图 (8) SSI 模块 (8) SSI模块原理描述 (9) SSI模块程序设计流程图 (10) 定时器模块 (10) 定时器模块原理描述 (10) 定时器模块流程图 (11) DS18B20模块 (11) DS18B20模块原理描述 (11) DS18B20模块程序设计流程图 (12) 按键模块 (13) 按键模块原理描述 (13) 按键模块程序设计流程图 (13) PWM模块 (13) PWM模块原理描述 (14) PWM模块程序设计流程图 (14) 主函数模块 (14) 主函数模块原理描述 (14) 主函数模块程序设计流程图 (15) 3.验证结果 (15) 操作步骤和结果描述 (15) 总结 (16)

智能家居控制系统设计 前言 当前,随着科学技术的发展,计算机、嵌入式系统和网络通信技术逐步深入到各个领域,使得住宅和家用电器设备网络化和智能化,智能家居已经开始出现在人们的生活中。智能家居控制系统(smarthome control systems,简称SCS)。它以住宅为平台,家居电器及家电设备为主要控制对象,利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施进行高效集成,构建高效的住宅设施与家庭日程事务的控制管理系统,提升家居智能、安全、便利、舒适,并实现环保节能的综合智能家居网络控制系统平台。智能家居控制系统是智能家居核心,是智能家居控制功能实现的基础。 通过家居智能化技术,实现家庭中各种与信息技术相关的通讯设备、家用电器和家庭安防装置网络化,通过嵌入式家庭网关连接到一个家庭智能化系统上进行集中或异地的监控和家庭事务管理,并保持这些家庭设施与住宅环境的和谐与协调。家居智能化所提供的是一个家居智能化系统的高度安全性、生活舒适性和通讯快捷性的信息化与自动化居住空间,从而满足21世纪新秀社会中人们追求的便利和快节奏的工作方式,以及与外部世界保持安全开放的舒适生活环境。本文以智能家居广阔的市场需求为基础,选取智能家居控制系统为研究对象。 1 硬件设计 本系统是典型的嵌入式技术应用于测控系统,以嵌入式为开发平台,系统以32位单片机LM3S8962为主控制器对各传感器数据进行采集,经过分析后去控制各执行设备。 硬件电路部分为:微控制器最小系统电路、数据采集电路(光敏电路、温度传感器、霍尔传感器)、输出控制电路(继电器、蜂鸣器、发光二极管)和八位LED数码管显示组成。LM3S8962布局如图1-1所示,LM3S8962核心板外围电路如图1-2所示。 图 LM3S8962布局图

自动控制综合课程设计报告

题目:根据线性系统的频域分析法和串联校正方法的原理,编写MATLAB程序,要求针对被校正系统的特点以及校正目 标,实现串联校正装置结构的选择以及相应参数的计 算 1)在频域内进行系统设计,是一种间接设计方法,因为设计结果满足的是一些频域指标,而不是时域指标。然而,在频域内进行设计是一种简便的方法,在伯德图上虽不能严格地定量给出系统的动态性能。但却能方便地根据频域指标校正装置的参数。 2)频域设计的这种简便性,是由于开环系统的频率特性与闭环系统的时间响应有关。开环频域特性的低频段表征了闭环系统的稳态性能;中频段表征了闭环系统的动态性能;高频段表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制性能。 3)因此,用频域法设计控制系统的实质,就是在系统中加入频率特性形状合适的校正装置,使开环系统频率特性形状变为所期望的形状:低频段增益充分大,以保证稳态误差要求;中频段对数幅频特性斜率一般为-20db/dec,并占据充分的频带,以保证具备适当的相角裕度;高频段增益尽快减小,以消弱噪声影响。 4)串联校正就是将校正装置G(s)与待校正系统在主调节回路里串联连接。控制环节的设计的实质就是,当系统的静态、动态性能指标偏离要求时,在系统的适当位置加入适宜的特殊机构,通过调节它们的参数,从而使系统的整体特性发生改变,最终达到符合要求的性能指标。

1 算法实现流程图

2 伯德图超前校正的设计 2.1 伯德图超前校正设计的方法 1)超前校正环节的两个转折频率应分别设在系统截止频率的两侧。因为超 前校正环节相频特性曲线具有正相移,幅频特性曲线具有正斜率,所以校正后系统伯德图的低频段不变,而其截止频率和相角裕度比原系统的大,这说明校正后系统的快速性和稳定性得到提高。 2)然而,这两者是一对矛盾,不可能同时达到最大,总是顾此失彼。一般, 我们在选用超前校正时,以提高截止频率为主要目的。 3)利用系统频率响应性能可以试凑地解决超前滞后类校正器的设计问题, 但这样很耗时,有时还不能得出期望的结果。本次本人用基于校正后系统剪切频率和相位裕度设定的算法来设计超前校正。 2.2 超前校正设计的步骤 1)根据稳态误差要求,确定开环增益k 。 2)利用已确定的开环增益,计算待校正系统的相角裕度。 调用伯德函数可以轻松求出。 3) 根据幅值关系计算出α。 由超前校正系统的伯德图可知,在最大相角处,幅值增益为10lg α由此 可算出α。 4)计算零、极点z 、p 的值 由 c m ωω=== 得p ω=、/z p α= 5)得出校正网络传递函数、并作校正后系统的伯德图,得相角裕度。 2.3 超前校正设计的程序 [mag,phase,w]=bode(sys0); m1=spline(w,mag,wc);

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