安川伺服驱动器说明书
安川伺服驱动器PG-X2编码器反馈选件卡说明书
1. Part Number: PG-X2.2. Applicability: F7, G7, GPD515/G5, G5HHP.3. Introduction: The PG-X2 encoder feedback option card (Figure 1) is mounted on the drive’s Control Board and performs speed feedback using the pulse generator (PG) on the motor to correct speed fluctuation caused by motor slip. Motor rotation direction is detected by phase A and phase B PG pulse inputs. The terms encoder, PG (pulse generator), and pulse train are used interchangeably in this guide. The card can be used for flux vector control or V/Hz with PG feedback control.4. Receiving: All equipment is tested against defect at the factory. Report any damages or shortages evident when the equipment is received to the commercial carrier who transported the equipment.5. Cautions:a. Hazardous voltage can cause severe injury or death. Lock all power sources feeding the drive in the “OFF” position.b. This option card uses CMOS IC chips. Use proper electrostatic discharge (ESD) protective procedures whenhandling the card to prevent I.C. damage or erratic drive operation.c. If other option cards are to be installed at the Option C (2CN) or Option D (3CN) positions (See Figure 2), theirinstallation and wiring should be completed before installation of this option.d. Before installing this option, a technically qualified individual, who is familiar with this type of equipment and thehazards involved, should read this entire installation guide.Figure 1. PG-X2 Encoder Feedback CardFigure 2. PG-X2 Option Card installationMounting HoleConnector, Rear Side of Board to Control Bd., 4CNTerminal Block TA2Terminal Block TA1Variable Resistor,Adjusts +12V PG PowerVariable Resistor,Adjusts +5V PG PowerTerminal TA3 Connect ShieldHere2 Mounting HolesGround Lead Wire- Connects to Grounding Terminal on Control BoardFigure 3. Mounting Spacer 6. Precautions and Preliminary Installation:a. Remove contents from package. Verify that a mounting spacer(P/N 5RNT41028-9) is included with the card. See Figure 3. b. Disconnect all electrical power to the drive. c. Remove the drive’s front cover.d. Check that the “CHARGE” indicator lamp inside the drive is off.e. Use a voltmeter to verify voltage at incoming power terminals(L1, L2, L3) has been disconnected.f. Insert the spacer into the mounting hole in the base of the drive,just above the top edge of the control board. See Figure 2. g. Note: When re-installing the cover, please take care not to pinchany of the encoder wires.h. Important: GPD 515/G5 models 20P2 to 22P2 and 40P2 to 41P5 have two closely spaced mounting holes. Insertthe spacer into the hole closest to the control board’s connector 4CN. If inserted in the wrong hole, the spacer WILL NOT properly align with the PG-W2’s mounting hole.7. PG-X2 Installation: See Figure 2.a. Position the bottom edge of the option card into the mounting bracket on the control board’s terminal block. Align twomounting holes in the card with pins on the bracket.b. Then angle the top edge of the card into place, carefully aligning connector 4CN on the back of the card withconnector 4CN on the control board. Gently press the card into place until 4CN and the spacer click into place.8. Wiring: Refer to Figure 4 and Tables 1 & 2. Make wire connections between the PG-X2 card and encoder as well as any external monitoring circuits. Observe the following:a. The need for the marker Z (C) channel depends on the installed custom (CASE) software. Standard software doesnot use the marker pulse.b. Keep the PG-X2 (i.e. control circuit) wiring separate from main circuit input/output wiring. A separate metallicgrounded conduit with ONLY the PG wiring running through it is preferred.c. To prevent erroneous operation caused by noise interference, use shielded cable for control signal wiring, and limitthe distance to 50m (165 feet) or less.d. Recommended cable is twisted pair, 22AWG, with overall shield, such as Belden 9504. Refer to “ElectricalInstallation” in the drive technical manual for further information on use of shielded cable. The shielded sheath connection points on the PG-X2 card are terminal TA3.e. Strip back insulation for a distance of 0.22 in. on wire leads connected to the PG-X2 terminals.f. Connect the option card ground wire (E) to the drive’s ground terminal TB3 (12 for G5).9. Adjustment: The+12VDC and +5VDC outputs of the PG-X2 card are factory calibrated. No adjustment should be necessary.10. Cover: Reinstall and secure drive’s front cover.11. Programming: Table 3 lists all drive parameters related to encoder feedback. Ensure that all of these parameters are programmed to meet the requirements of the application.12. Start-up: Refer to Section 2 in the drive’s technical manual for testing and start-up information.13. IG Storage: Place this instruction guide with the drive’s technical manual.Table 1. Terminal FunctionsTerminal Block TerminalNumberFunction1 +12VDCPower supply for Pulse Generator (PG).Important: Use either +12V or +5V, but never both at the same time.2 0V +12VDC, 200mA max3 +5VDC +5VDC, 200mA max4 +5 -A Pulse6 +7 -B Pulse8 +9 -Z Pulse*TA110 0V CommonTerminalPG Signal Inputs RS-422 Level Input1 +2 -A Pulse3 +4 -B Pulse5 +6 - Z Pulse*TA27 IG5 Isolated Common Terminal Pulse Monitor Output RS-422 Level OutputTA3 Shield Drain for Encoder Wiring * Not required for standard software. May be required for custom software.Table 2. Terminal and Wire SpecificationsTerminal Symbol TerminalScrewClamping TorqueLb-in (N-m)Wire RangeAWG (mm 2)TA1, TA2 M21.8 to2.2(0.22 to 0.25)26 to 16(Stranded: 0.14 to 1)(Solid: 0.14 to 1.5)Notes:(1) Power Supply for PG (from PG-X2)TA1 1-2: +12VDC, 200mA max.Ta1 3-2: +5VDC, 200mA maxDo Not Use Both Supplies at theSame Time.(2) H20 Dynapar Encoder Connections ShownFigure 4. PG-X2 Interconnection Diagram14. Application: If the encoder’s power requirement is greater than 200mA, provide a separate power supply source as shown in Figure 5. If the momentary power loss ride thru function of the drive is to be used, include a backup capacitor in the PG power wiring or take other necessary precautions.Figure 5. Using Separate PG Power Supply15. Maximum Input Frequency: The maximum input frequency of the PG-W2 card is 300kHz. To find the output frequency of the encoder (PG) in Hertz, use the following formula. Please make sure a 20% safety margin is built-in.f PG (Hz) = Maximum Motor Speed (RPM) x Encoder PPR (Pulses/Rev)60Figure 6. Encoder (PG) Signals – Forward Direction16. Signal type / level requirements: The PG-X2 card requires a “quadrature line driver with compliments” signal type from the encoder (pulse generator). As shown in Figure 6, line driver signals include both a primary signal (Signal A+) and it’s compliment (Signal A-). The compliment is the inverse of the primary signal. This scheme is used to improve the noise immunity of the system. The encoder output signal voltage should be between +5VDC and +12VDC. An “open collector” signal type WILL NOT work with the PG-X2 card.A quadrature signal is one that lags the primary signal by 90 electrical degrees (1/2 of a pulse). The purpose of this is so that the drive can detect the direction of the encoder rotation. As shown in Figure 6, for “forward” rotation of the encoder, signal A+will lead signal B+ by 90o.If any one of the four signals is missing, the drive cannot accurately measure the encoder rotation speed or direction.17. Viewing Signals With An Oscilloscope: The PG-X2 option card has test points that can be used to connect anoscilloscope. Test points PA, PB, and PZ are after the compliment is subtracted out and the signals are buffered through the opto-isolators. See Figure 4. The voltage level on all test points varies between 0 and +5VDC (TTL).Caution: Always use an un-grounded oscilloscope so no noise is introduced into the common.Table 3. PG-X2 Test PointsTest Point DescriptionGNDAlthough labeled GND, it is NOT earth ground. This test point should only be used in conjunctionwith test points PA, PB, and PZ.PA Channel A (Terminals 4 & 5) PB Channel B (Terminals 6 & 7) PZ Channel Z (Terminals 8 & 8)Note: All signals shown are in relation to power supply common, Terminal 2 of the PG-X2.Table 3. GPD 515/G5, F7, and G7 Encoder Feedback Parameter List Control Method (2)D i g i t a l O p e r a t o rF u n c t i o nG r o u pD i g i t a l O p e r a t o r D i s p l a yP a r a m e t e r N u m b e rP a r a m e t e r N a m eS e t t i n g R a n g eF a c t o r y S e t t i n gC h a n g eD u r i n g O p e r a t i o n (1)D a t a S e l e c t i o nV /f w / P G F e e d b a c k F l u x V e c t o r PG Pulse/Rev F1-01 PG Constant 0 to 60000 1024 X O OPG Fdbk LossSel F1-02Operation at Open PG Circuit 0 to 31XOO PG OverspeedSel F1-03 Operation Selection at Overspeed 0 to 3 1 XO O PG DeviationSel F1-04 Operation Selection at Deviation0 to 3 3 X0: Ramp to Stop 1: Coast to Stop 2: Fast-Stop 3: Alarm OnlyO OPG RotationSel F1-05 PG Rotation0,1 0 X 0: Fwd = CCW1: Fwd = CW O OPG Ramp PI/ISel F1-07 IntegralControl during Accel/Decel 0,1 0 X 0: Disabled 1: EnableO XPG OverspeedLevel F1-08 Overspeed Detection Level 0 to 120% 115% XO OPG OverspeedTime F1-09 Overspeed Detection Delay Time 0 to 2.0s1.0s XO O PG DeviationLevelF1-10 Speed Deviation Detection Level 0 to 50% 10% XO O PG DeviationTime F1-11 Speed Deviation Detection Delay Time 0 to 10s 0.5s XO O PG# Gear Teeth 1 F1-12 Number of Gear Teeth 1 0 to 1000 0 X O X PG# Gear Teeth 2 F1-13 Number of Gear Teeth 2 0 to 1000 0 X O X PGO DetectTime F1-14 PGO DetectionTime 0 to 10s 2s XOOPGOption SetupSpeed Detection Filter SelectionF1-15Speed Detection Filter Selection0, 11X0: No Average 1: 2 Scan MovingAverageO OTable 3. GPD 515/G5, F7, and G7 Encoder Feedback Parameter List Control Method (2)D i g i t a l O p e r a t o rF u n c t i o nG r o u pD i g i t a l O p e r a t o r D i s p l a yP a r a m e t e r N u m b e rP a r a m e t e r N a m eS e t t i n g R a n g eF a c t o r y S e t t i n gC h a n g eD u r i n g O p e r a t i o n (1)D a t a S e l e c t i o nV /f w / P G F e e d b a c kF l u x V e c t o rASR P Gain 1 C5-01ASR Proportional Gain 1 0 to 300.00 0.00 O O OASR I Time 1 C5-02 ASR Integral Time 1 0 to 10.000s 0.00s O O O ASR P Time 2 C5-03 ASR Proportional Gain 2 0 to 300.00 0.00 O O O ASR I Time 2 C5-04 ASR Integral Time 2 0 to 10.000s 0.00s OO O ASR Limit C5-05 ASR Limit 0.0 to 20% 0.0% X O X ASR DelayTime C5-06 ASR Primary Delay Time 0.000 to 0.500s 0.000s X X O ASR Gain SWFreq C5-07 ASR Switching Frequency 0.0 to 400.00Hz 0.0Hz X X O ASRTuningASR IntegralLimitC5-08ASR IntegralLimit0 to 400%400% XX O(1) O = Yes, X = No.(2) O = Available, X = Hidden. The PG-X2 is not applicable for A1-02 = 0 (V/f Control) or 2 (Open Loop Vector).。
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数The final revision was on November 23, 2020安川驱动器功能参数辅助功能一览表Fn000 显示警报追踪备份数据Fn001 设定在线自动调谐时的刚性Fn002 微动（JOD）模式运行Fn003 原点检索模式Fn004 预约参数（请勿变更）Fn005 对用户参数设定值进行初始化Fn006 清除警报追踪备份数据Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）Fn011 确认电机机型Fn012 显示伺服单元的软件版本Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000 电机转速Un001 速度指令Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）Un003 旋转角1Un004 旋转角2Un005 输入信号监视Un006 输出信号监视Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示1 0ms周期的DB消耗功率）Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn10 6 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）Pn10E 模式开关（加速度）Pn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn1 18Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数（请勿变更）Pn207 位置控制功能开关Pn208 位置指令移动平均时间 Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1Pn217 指令脉冲输入倍率*1Pn218 指令脉冲倍率功能选择* 1Pn300 速度指令输入增益Pn301 内部设定速度1Pn302 内部设定速度2Pn303 内部设定速度3Pn304 微动（JOG）速度Pn305 软起动加速时间Pn306 软起动减速时间Pn307 速度指令滤波器时间参数Pn308 速度反馈滤波器时间参数Pn309 预约定额（请勿更改）*1Pn400 扭矩指令输入增益Pn401 扭矩指令滤波器时间参数Pn402 正转扭矩限制Pn403 反转扭矩限制Pn404 正转侧外部扭矩限制Pn405 反转侧外部扭矩限制Pn406 紧急停止扭矩Pn407 扭矩控制时的速度限制 Pn408 扭矩类功能开关*Pn409 陷波滤波器1段频率Pn40A 陷波滤波器第1段Q值* Pn40B 陷波滤波器第2段频率*Pn40C 陷波滤波器第2段Q值*Pn500 定位完成宽度Pn501 零箝位电平Pn502 旋转检测电平Pn503 同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505 溢出电平Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507 制动器指令输出速度电平Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509 瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择1Pn50B 输入信号选择2Pn50C 输入信号选择3 Pn50D 输入信号选择4Pn50E 输出信号选择1Pn50F 输入信号选择2Pn510 输入信号选择3Pn511 预约参数（请勿变更）Pn512 输出信号反转设定Pn513 输入信号选择5*1Pn514 Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1Pn51B 预约参数（请勿变更）*1Pn51D Pn51E 位置偏移过大警告等级*1Pn600 再生电阻容量*1Pn601 预约参数（请勿变更）Pn51APn51APn51APn51A 安川伺服驱动器的常用故障代码绝对值数据错绝对值错误或没收到参数中断用户参数检测不到参数设置错误用户参数设置超出允许值过流电源变压器过流?再生电路检查错误再生电路检查错误位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值主电路电压错误主电路电压出错过速电机转速过快过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行过载(小负载) 电机过载下连续运行绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxxf绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开过热驱动器过热给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误伺服过运行伺服电机(编码器)失控编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错?编码器A相B相断路编码器A相B相没接?编码器C相断路编码器C相没接电源缺相主电源一相没接?电源失电电源被切断CPF00手持传输错误1通电5秒后,手持与连接仍不对CPF01手持传输错误2传输发生5次以上错误无错误操作状态不正常。
安川驱动器说明书
安川驱动器说明书安川驱动器是一种常用的电子设备，它主要用于实现电机的控制，具有稳定性和高效性等优良特点。
本文将全面介绍安川驱动器的相关知识，从而为使用者提供有指导意义的参考。
一、概述安川驱动器是一种电子设备，其主要作用是控制电机的工作状态，主要应用于工业生产等场景。
安川驱动器具有多种类型，例如变频器、直流电机驱动器等，各种类型的驱动器均具有优秀的性能和高效的控制能力。
二、安装安装安川驱动器需要注意以下事项：1.驱动器的安装位置应远离潮湿、尘土较多的地方，同时考虑到通风要求和使用要求；2.安装之前必须检查驱动器的所有零部件是否完好无损，以确保正常使用；3.安装时应遵循安装指南中的安装步骤，确保安装正确无误。
三、使用在使用安川驱动器时，需要注意以下事项：1.驱动器的使用应按照使用手册中的操作步骤进行，以确保正常使用；2.驱动器的使用需要注意保持环境的干净整洁，避免进入异物等影响使用效果；3.驱动器的使用过程中，如发现异常情况应及时停机进行检查修理，以免损坏设备。
四、维护安川驱动器维护需要注意以下几点：1.要定期检查驱动器内部零部件的损耗情况，以及发热情况，确保设备正常工作；2.驱动器的清洗需要注意使用正规的清洗液和清洗工具，以保证设备不受损伤；3.不要随意更换驱动器的任何零部件，以免影响设备的使用效果。
五、注意事项使用安川驱动器需要注意以下事项：1.切勿超过驱动器的额定功率，以免损害设备；2.设备投入使用前，必须进行检验和调整以保证使用效果；3.对于没有相关经验的人员来说，不要随意拆卸驱动器的零部件，以免造成损害。
综上所述，安川驱动器是一款优秀的电子设备，它具有稳定性和高效性等优点，得到了工业界的广泛应用。
使用者在进行安川驱动器的选择、安装、使用和维护时，需要注意一系列的事项，以确保设备的正常工作和延长设备的使用寿命。
sanka伺服驱动器说明书
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安川（YASKAWA）伺服维修:可修复安川伺服驱动器报警：A.00,A.02,A.O4,A.10,A.30,A.31,A.40，A.51，A.71，A.72，A.80，A.81，A.82，A.83，A.84，A.85，A.A1，A.B1，A.C1，A.C2，A.C3，A.C4，A.C9,A.F1，A.F3，A.99等故障。
安川伺服电机参数基本调整-图文
安川伺服电机参数基本调整-图文动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn001)Kp:位置回路比例增益(机床Kp建议值30-90/ec)Kv:速度回路比例增益(机床Kv建议值30-120Hz)Ti:速度回路积分增益(机床Ti建议值10-30m)范例:以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5)刚性(Fn001)Kp(Pn102)Kv(Pn100)Ti(Pn101)扭力滤波(Pn401)低中低中高高3456304060853040608530002000150010001301007050步骤二.自动调协(autoturning)寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响e某:马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果.步骤四.将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：參數編號說明初始值000040200040設定值0010601500500004備註0000→速度模式0010→位置模式（此值先为出厂值）（此值先为出厂值）（此值先为出厂值）0000→脈波列+方向訊號0001→正轉脈波列+反轉脈波列0004→A/B脈波列4倍频Pn201某馬達一迴轉輸出脈163841编码器代号为倍頻前波數A设定2048编码器代号为(此值根据实际情况计算所得)C设5000某電子齒輪比Pn202(分子)4编码器代号为(此值根据实际情况计算所得)A设定1编码器代号为C设32768Pn203某電子齒輪比(分母)1编码器代号为(此值根据实际情况计算所得)A设定1Pn000某控制模式Pn100Pn101Pn102Pn200速度迴路增益積分常數位置迴路增益某位置控制指令型態0000Pn408Pn409共震率波功能共震率波頻率编码器代号为C设500000000001根据实际情况来设定（机床震动否，再开启）2000350根据实际情况来设定（机床震动否，再设定不同的数值）2100→打開正轉禁止保護功能8100→關閉正轉禁止保護功能6543→打開反轉禁止保護功能6548→關閉反轉禁止保護功能关闭各功能输出定义刹车输出，脚为27/280100接25/26設定越大，剛性越強11打开，12关闭Pn50A某正轉行程極限Pn50B某反轉行程極限2100654381006548000002004Pn50E某定义多功能输出点3211Pn50F某定义多功能输出点0000Fn001Fn002Pn304Fn007Pn401Pn103Pn110自動調諧剛性設定JOGJOG 速度设定惯量比保存扭力滤波时间惯量比在线自动协调4备注:1、带某为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202/Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201计算方法如下：伺服电机编码器类型的回授脉冲数电机型号编码器种类ABC12通常新代控制器所设精度单位1um/Pule（可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202/Pn203=﹝编码器的脉冲数某4某M﹞÷(负载转一圈移动量脉冲数某N)M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63=马达转一圈回授的脉冲数Pn201=负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4某某某某某某e某：某某某某某某当螺杆的节距是10mm马达选用C型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数=10mm÷1um/Pule=104PuleM/N=1/1Pn202/Pn203=(32768某4某1)÷(104某1)=8192/625Pn201=104÷4=2500Pule2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行某、Y、Z轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
安川伺服驱动器增益设置方法
3．关于装置（５）
3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系
3．关于装置（６）
3‐3．具有代表性构造的机械特性 3－3－1．滚珠丝杠结构 滚珠丝杠结构的场合， 机械分析的结果产生2个（以上）峰值。 并且，各自的振动如下。 （ａ）在滚珠丝杠的螺母部的 刚性体（旋转）运动 （频率较低的峰值） （ｂ）滚珠丝杠・联轴器的扭转共振 （频率较高的峰值）
＜由控制不稳定引起的振动的辨别方法＞ 减小转矩滤波器（Pn401等）的时间常数→振动（声音）改善
重要
４．关于振动的对策（４）
4‐3．因惯性力引起的装置的摇摆
＜因惯性力引起的装置的摇摆的辨别方法＞ 增大指令滤波器的时间常数→摇动变小
重要
伺服调整基本是按照 通过调整支持功能进行调整 手动调整
５．伺服调整的方法 其他（１）
5‐2．关于手动调整 5-2-3．为抑制由惯性力引起的装置摇摆的手动调整
加振力小
５．伺服调整的方法 其他（２）
5‐2．关于手动调整 5-2-4．为抑制由于受输入指令的影响而引起的振动的手动调整
指令更新周期缓慢指令呈阶梯状
重要
说明关于组合伺服和装置时发生的振动。另外介绍具有代表性构造的机械特性。
1
3‐1．装置的振动，伺服的振动
2
3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系
3
3‐3．具有代表性构造的机械特性
4
３．关于装置（１）
3．关于装置（２）
缓慢动作 装置和伺服一同 动作
3‐3．具有代表性构造的机械特性
3－3－2．皮带构造 皮带构造的场合， 机械分析的结果产生1个峰值。 其特点是峰顶和峰谷之间的频率差以 及增益・相位的变化比较大。
安川伺服电机 EPC-PG31 扩展卡用户手册说明书
EPC-PG31扩展卡用户手册当用户使用差分输出型编码器作为速度反馈时，请选用我司PG 反馈卡EPC-PG31。
EPC-PG31支持两组5V 差分输入和三路O/A 、O/B 、O/Z 分频输出，输出方式为差分，脉冲给定方式为5V 差分。
1. 产品外形图图1 EPC-PG31卡外形图2. 接线端子及跳线开关说明2.1接线端子说明2.23. 编码器接线说明3.1 CN8引脚定义CN8为编码器信号输入接口，采用DB15（公头）插座，插图2 CN8引脚排布图3.2 CN7引脚定义CN7为脉冲给定和差分分频输出接口，采用DB15（母头）插座，插座引脚定义见下表，引脚排布见图3。
图3 CN7引脚排布图3.3编码器接线说明3.3.1第一组电机编码器（差分输出型）图4为第一组电机编码器（差分输出型）双绞单屏蔽接线方式，编码器电源正极接VPG ，负极接GND ，编码器A+、A-、B+、B-、Z+、Z-与变频器A+、A-、B+、B-、Z+、Z-通过DB15头双绞后对应连接。
此时应将电机侧屏蔽层悬空处理。
图4第一组电机编码器（差分输出型）单屏蔽接线图（差分信号都用双绞线连接，屏蔽层不能与PE 接触）此外，有些场合可使用双绞双屏蔽电缆连接编码器，如图5所示，每组电缆双绞连接，对应屏蔽层接GND ；整个线缆的屏蔽层接DB15金属外壳，保证可靠连接。
连线后应确保内、外屏蔽层不被误连通（连通后等效为单层屏蔽）；内屏蔽层在PG31侧端接“GND ”；外屏蔽层在PG31侧接电缆DB15插头的金属外壳，在电机侧接编码器外壳。
图5第一组电机编码器（差分输出型）双屏蔽接线图（内外屏蔽层不能误连接）3.3.2第二组电机编码器（主轴编码器）图6所示为第二组电机编码器接线方式，编码器电源正极接VPG ，负极接GND ，编码器A1+、A1-、B1+、B1-、Z1+、Z1-与变频器A1+、A1-、B1+、B1-、Z1+、Z1-通过DB15头双绞后对应连接。
SGD7S120A00A驱动器说明书手册分解
SGD7S-120A00A驱动器说明书手册伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
中文名伺服电机外文名Servo motor 类型设备使用场合自动控制系统目录1 工作原理2 发展历史3 选型比较4 调试方法5 性能比较6 选型计算7 制动方式8 注意事项9 特点对比10 使用范围11 主要作用12 优点工作原理编辑1、伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、伺服电机状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001 mm。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。
控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。
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安川伺服驱动器说明书
安川伺服驱动器是一种用于控制电机运动的装置，它能够将输入信号转化为电流输出，从而实现对电机的精准控制。
本文将对安川伺服驱动器的特性和使用方法进行详细介绍。
安川伺服驱动器具有高精度的位置控制能力。
它采用了先进的闭环控制算法，在运动控制过程中能够实时监测电机的位置，并根据设定的目标位置和速度进行调整，从而实现精确的位置控制。
这种高精度的控制能力可以广泛应用于机械加工、自动化生产线等领域。
安川伺服驱动器具有高速响应能力。
它能够快速响应输入信号的变化，并迅速调整输出电流，从而实现电机的快速启停和运动变速。
这种高速响应能力使得安川伺服驱动器在需要频繁变速和快速启停的应用中表现出色，例如印刷设备、包装机械等。
除了高精度和高速响应能力，安川伺服驱动器还具有较强的负载适应能力。
它能够根据负载的特性和要求，调整输出电流和扭矩，以实现对负载的精准控制。
这种负载适应能力使得安川伺服驱动器能够应对不同工况下的需求，提供稳定可靠的运动控制。
在使用安川伺服驱动器时，需要注意一些使用方法和注意事项。
首先，正确连接电源和信号线，确保电路连接正确可靠。
其次，根据实际需求设置合适的运动参数，例如速度、加速度、减速度等，以实现预期的运动效果。
此外，还需要定期检查和维护伺服驱动器，
确保其正常运行和长期稳定性。
安川伺服驱动器是一种功能强大、性能优越的装置，它能够实现高精度、高速响应和负载适应的电机控制。
在工业自动化和机械控制领域，安川伺服驱动器被广泛应用，发挥着重要作用。
通过正确使用和维护安川伺服驱动器，可以提高生产效率、优化产品质量，实现更加精准和高效的运动控制。