驾驶模拟器发展历史图片集
最早的飞行驾驶模拟器。，“桑德斯老师”是一架娤在万向接头的完整飞机，可以迎风并自由地旋转及倾斜。在大约1910年时的某种飞行模拟器是将一个木桶剖开，装在一个铁环上。
1929年美国艾德温·林克所发明的林克训练机。这部机器具备了一个气动平台，可以提供俯仰、滚转与偏航等飞行动作，然后上面架有一座普通驾驶舱的复制品。它的设计是提供比飞机的危险性较低且成本较便宜的仪表飞行教学环境。
1941年出现的天文导航教练机是一个有13.7米高的庞大设备，足以容纳一整组的轰炸机成员学习如何执行夜间飞行任务。在1940年代，开始使用类比电脑来计算飞行公式，于是产生了第一套电子模拟器。
在1948年，柯蒂斯-莱特公司交了一套为波音377所设计的模拟器给泛美航空，这是
第一套由民间航空公司所拥有的模拟器。虽然没有动作拟真或者是显示画面，但是整个驾驶舱的设备与仪器是可用的，而且用过的机组成员觉得它十分有效。到了1950年代末，完整的动作拟真系统才开始成形。
在1954年，美国通用精密公司（后来被胜家公司所收购），研发了一套动作模拟器，其配备了用金属架框住的驾驶舱。它可以做3度的俯仰、滚转与偏航，但是于1964年改善的小巧版本已经可以做到10度。1969年开发出的民航模拟器的液压驱动器已经可以控制各个轴线的运动，也就是说具备了6个自由度（俯仰、滚转与偏转）。从1977年开始，民航模拟器开始采用现代的“驾驶室”配置，并且电脑是放置在驾驶舱里面（而非模拟器外的机架上），然后当设备不动作时可以透过一个可收起的走道进入模拟器。
模拟动力学公司（Simulation Kinetics, Inc.）正在开发一个可旋转的球形囊的模拟器。这设计的基本概念始于二次大战期间，而后有在太空竞赛期间所建造与运作的旋转飞行模拟器，直径有3米（10英呎），重达2903公斤（6400磅），目前为在布鲁克斯空军基地的美国空军航太医学博物馆所收藏。而动力学模拟公司则正在研发一种名为Xenosphere[4]的新球形囊模拟器，直径小于2.4米（8英呎）且使用轻质的复合材料。这一新的模拟器的设计是为了产生具高敏捷度与无限制的旋转运动。
早在20世纪70年代，世界各先进国家就已普遍应用汽车驾驶模拟器这一先进的手段来培训学员，并在有关法规上加以认可。据有关资料统计，1982年全日本培训驾驶员240多万人，其中90%都是借用驾驶模拟器来实现培训计划的。
【CN109801534A】基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910124021.7 (22)申请日 2019.02.19 (71)申请人 上海思致汽车工程技术有限公司 地址 201108 上海市闵行区金都路3669号6 幢1层B14室 (72)发明人 邹博 (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 代理人 蔡彭君 (51)Int.Cl. G09B 9/04(2006.01) (54)发明名称 基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环 仿真测试系统 (57)摘要 本发明涉及一种基于自动驾驶模拟器的驾 驶行为硬件在环仿真测试系统，包括仿真模块、 传感器模块、域控制器DCU、摄像头暗箱和驾驶模 拟器，摄像头暗箱包括第二显示器和摄像头，还 包括驾驶模拟器，驾驶模拟器包括第一显示器、 用于驾驶员输入驾驶控制信号的驾驶输入装置 和安装有模拟驾驶程序的计算机，第一显示器和 驾驶输入装置均与计算机连接，仿真模块基于传 感器模块采集的数据生成仿真模型，接收驾驶输 入装置发送的驾驶员输入的驾驶控制信号，更新 仿真模型，并由第二显示器和第一显示器同步显 示，摄像头采集第二显示器显示的内容并发送至 域控制器DCU，由与控制器进行学习。与现有技术 相比， 本发明具有提高自动驾驶稳定性等优点。权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 109801534 A 2019.05.24 C N 109801534 A
权 利 要 求 书1/1页CN 109801534 A 1.一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，包括仿真模块、传感器模块、域控制器DCU和摄像头暗箱，所述摄像头暗箱包括第二显示器和摄像头，所述摄像头与域控制器DCU连接，其特征在于，还包括驾驶模拟器，该驾驶模拟器包括第一显示器、用于驾驶员输入驾驶控制信号的驾驶输入装置和安装有模拟驾驶程序的计算机，所述第二显示器、第一显示器和驾驶输入装置均与计算机连接，所述计算机还与仿真模块连接； 所述仿真模块基于传感器模块采集的数据生成仿真模型，接收驾驶输入装置发送的驾驶员输入的驾驶控制信号，更新仿真模型，并由第二显示器和第一显示器同步显示，所述摄像头采集第一显示器显示的内容并发送至域控制器DCU，由与控制器进行学习。 2.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述摄像头暗箱还包括透镜，该透镜设于第二显示器和摄像头之间。 3.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述驾驶输入装置为模拟驾驶台。 4.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述仿真模块包括HIL硬件和HIL软件， 所述HIL硬件包括电源管理模块、可编程电源、实时仿真系统、负载箱、故障注入单元、断路测试盒，用于实现Simulink等仿真模型的实时运行， 所述HIL软件包括试验管理软件、自动化测试软件、故障注入软件。 5.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述传感器模块包括雷达暗箱和超声波暗箱。 6.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述域控制器DCU执行以下步骤： 阶段1：基于传感器模块采集的数据和驾驶控制信号训练决策模型； 阶段2：基于传感器模块采集的数据和训练好的决策模型输出驾驶控制信号。 7.根据权利要求6所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述驾驶控制信号包括方向盘、油门踏板、刹车踏板控制信号，所述阶段1具体包括以下步骤： 基于传感器模块采集的数据和驾驶控制信号得到包括跟车距离、加减速度、车辆与车道线的距离参数在内的期望参数，并利用传感器模块采集的数据和期望参数对决策模型进行训练。 2
驾驶模拟器说明书
BZ2012-1最新款豪华型汽车驾驶模拟器 BZ2012-1型驾驶模拟器是我公司根据最新的驾驶员培训大纲和最新的驾驶模拟器行业标准（JT/T398-2011）开发而成的最新产品,驾驶座舱进行了大量技术创新和改进，并配置了最新的“BZ-2011驾驶模拟器软件V1.2”。 一、座舱 座舱由驾驶舱座，视景计算机，视屏（19寸显示器），操作传感器，数据采集卡，耳机和话筒等组成。 座舱包含了与真实车辆相同的操作部件，“五大”操纵机构：方向盘、离合器，脚刹，油门和手刹。真车变速器：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。真车操作开关：左转向灯、右转向灯、应急灯、喇叭、点火开关、总电开关、安全带、车门、雨刷、远光灯、近光灯、远近光交替。 座舱既可以进行联网训练，也可以进行单机训练。利用主控台计算机，最多可以将30台座舱连接到一个训练场景进行训练。 学员通过操作不同的操作部件，经过各自的传感器产生不同的操作信号，这些操作信号通过数据采集卡传送给计算机，经过各种训练模型的逼真运算，最后在视屏上输出与操作相对应的三维场景与各种声音。
二、主要功能 驾驶舱配备最新的BZ2012-1驾驶模拟器软件V1.2版，该软件为我公司最新开发完成，具有自主知识产权。 软件采用汽车多自由度数学模型，实现汽车转向、制动和加速的逼真模拟；另外利用最新的计算机技术，实现真实的三维场景及逼真的声音模拟。 训练按照三个难度级别分别进行训练：初级驾驶，中级驾驶和高级驾驶。 BZ2012-1驾驶模拟器软件技术指标 训练车型选择场地训练选择界面 城市道路选择乡村道路选择 面板提示语（关键词语）： ▲三级课程训练模式：初级、中级、高级 ▲ 14种全新训练车型 ▲全自动配置被动驾驶训练文件 ▲丰富的驾驶培训教学录像 ▲最新理论考试题库（四选一） ▲自动档、手动档合而为一 ▲特别设计太阳炫目训练场景▲多种特殊气候训练 ▲原地驾驶（换档训练）▲加油站、收费站等训练场景▲操作信号实时显示▲ 30台驾驶舱联网训练
英语发展历程
【摘要】英语的发展和“遭遇” 非同一般。她原是日尔曼语族的一个小语种 ,出身可谓“卑贱” ,在其发展过程中 ,她又饱受了多种磨难 ,有两次差点儿被消灭 ,而如今却成了一种公认的“全球性” 语言。原因何在 ? 这给了我们许多有益的启示。 英语的发展和“遭遇” 非同一般。她原是日尔曼语族的一个小语种 ,出身可谓“卑贱” 。在其发展过程中 ,她饱受了多种“磨难” 。公元 597 年罗马人对英国的基督教化(christenizing)使这个岛国接触了拉丁文明 ,自此大量的拉丁词汇进入到英语之中;斯堪的纳维亚入侵使两个民族和语言混杂在一起;诺曼征服则使英语在长达两个世纪的岁月中沦落为底层群体的主要语言 ,而法语则成了几乎所有场合贵族及其生活圈的必用语言。当英语再次成为英国社会各阶层使用的语言时 ,她不仅在形式上而且在词汇方面与1066 年的英语已经有着天壤之别了。同样 ,百年战争 , (发挥重要作用的)中产阶级的崛起 ,文艺复兴 ,英国作为海洋强国的确立 ,英帝国的扩张 ,工商业和科技的发达都以相应的方式 ,在相关的方面为英语的发展做出了贡献。在这期间 , 英语有两次差点儿被消灭 ,而如今却成了一种公认的“全球性” 语言。原因何在 ? 对此我们不想枉下结论 ,只想通过对英语发展的简略回顾 ,阐释清楚自己的观点。 一、英语的发展历程 英语在其 1500 多年的发展中 ,由词形多变化的综合性语言逐渐演变为接近汉语和越南语的词形无变化的分析性语言。现在 , 英语词形的变化仅限于名词、代词和动词。在欧洲诸语言中 ,只有英语没有形容词词形变化。英语动词的词形变化也比较简单。这与德语形成了鲜明的对照。可以说英语的这些变化是其成为“国际性语言” 的重要原因之一。 英语的发展历程一般划分为三个阶段:古英语(Old English , 450 - 1150) ;中古英语 (MiddleEnglish , 1150 - 1500) ;现代英语(Modern English ,1500 —) 。语言学家亨利? 斯威特把这三个阶段分别称为“词形变化完整期”(period of full inflec2tion) , “词形变化消减期” (period of leveled inflec2tion) 和“词形变化消失期”(period of lost inflec2tion) 。 (1)古英语 英国人的远祖第一次立足不列颠岛是在公元5世纪。早在公元前 55 - 54 年罗马大将凯撒就入侵了这个岛国。一个世纪之后 ,罗马人征服了不列颠。在内有严重分裂、外有强敌压境的关头 ,罗马人于公元406 - 407年撤走了最后一批军团。不列颠最强大的敌人———日尔曼海盗:朱特人、盎格鲁人和撒克逊人趁虚而入。其所讲语言是西日尔曼语的三种不同的 ,但却能互相听懂的方言。这三种方言汇合成为古英语。由于盎格鲁人(An2gles)人数最多 ,不列颠群岛逐渐用盎格鲁称之。England(英国) 来之于古英语 Engla - land (意为land of the Angles ,盎格鲁人之地) ;而 English ( 英语) (古英语拼写为 Englisc)明显是指“盎格鲁人的语言” 。这一征服是漫长而曲折的 ,中间曾有几度较长的间歇 ,直到公元7世纪才完成。古英语不是统一的 ,其主要方言有:盎格鲁(Anglen) (包括莫西亚(Mercien) 和诺森伯兰(Northambrien) ) 、 (西) 撒克逊、肯特( K entish) 。由于多方面原因 , (西)撒克逊方言逐渐成为一种通用的文学语言。但是 ,严格说来 ,现代英语的真正祖先是莫西亚方言 ,即伦敦方言。从总体上讲 ,古英语与现代英语的区别主要有读音和拼写 ,语法和词汇。从5世纪开始,古英语的元音就有一种由“开”向“闭” 的发展趋势。从9世纪起, 英语的辅音系统是稳定的,而元音系统一直在变动。入侵不列颠的部族没有草体字(即现在的书写体) ,他们使用的是一种碑铭文字(亦称秘符体字母)。后来,英国人想用自己的语言写作,就跟爱尔兰僧侣学会了使用拉丁字母。对于不能用拉丁字母作标记的语音,就加上几个字母,仿佛抓住什么用什么。当时没有拼写规则,没有现代的所谓“正字法” 。直到18世纪,即所谓的“光明世纪” ,正字法才建立起来,并成为必须遵守的规范。古英语有着完整的曲折变化,如名词变格有强变格、弱变格、小变格;
汽车驾驶模拟器的研究与应用综述
CONSTRUCTION 技术探讨 汽车驾驶模拟器的研究与应用综述 龙 琼 周昭明 湖南城市学院土木工程学院 湖南益阳 413000 摘 要：汽车驾驶模拟器通过营造虚拟的驾驶环境，对驾驶员进行驾驶训练，能有效节约能源，降低培训成本，提高培训效率和水平。本文综述了驾驶模拟器的研究与应用问题，首先，对汽车驾驶模拟器的概念、原理进行了简介；然后，分析了汽车驾驶模拟器的研究和应用现状，提出了驾驶模拟器在驾驶培训中的应用问题；最后对汽车驾驶模拟器的未来发展前景进行了展望。本文研究对于我们更好地利用后发优势，开发与应用驾驶模拟器具有一定的借鉴与指导意义。 关键词：汽车驾驶模拟器；驾驶培训；虚拟现实技术 The Reviewed on Research and Application of Automobile Driving Simulator LONG Qiong1, ZHOU Zhao-ming （School?of?Civil?Engineering,?Hunan?City?University,?Yiyang?413000,?China） Abstract: A dynamic Through creating a virtual driving environment and vehicle driving simulator for driver driving training, can effectively save energy, reduce the training costs, improve training efficiency and level. This paper summarizes the research and application of driving simulator problem, first of all, the concept of vehicle driving simulator, the principle has carried on the brief introduction; Then, this paper analyzes the research and application status of vehicle driving simulator, puts forward the application of driving simulator in driving training; Finally the future development prospect of vehicle driving simulator is discussed. In this paper, we study for our better use of advantage of backwardness, the development and application of driving simulator has a certain reference and guidance significance. Key Words: Automobile Driving Simulator; Driving training; Virtual reality technology 中图分类号：F407 文献标识码：A 引言： 随着我国经济的发展，机动车保有量日益增加，交通安全问题越来越成为人们高度关注的社会问题。按照系统论观点，驾驶员、机动车、道路、出行环境是道路交通系统的基本组成要素。而驾驶员作为道路交通系统中的重要元素之一，具有较强的可塑性和主观能动性，为使交通系统整体系统功能达到最优，对驾驶员的培训应在不影响其效益的前提下尽可能处于最优状态。驾驶员的最优基本标准有两个，一是驾驶安全，二是工作量和驾驶效益。因此，加强驾驶员的驾驶技能培训，对于提高整个交通系统安全指标具有较强的理论和实践意义。在这种条件下，汽车驾驶员培训蓬勃发展。但是作为一种飞速发展的培训行业，如何有效地提高驾驶员培训的质量，确保交通安全是驾驶员培训面临的重要问题。在这种情况下，汽车驾驶模拟器（Driving Simulator，DS）应运而生。 本文阐述汽车驾驶模拟器的研究现状及驾驶员培训中的应用问题，并对其发展前景进行了展望。本文研究对于我们更好地利用后发优势，开发与应用驾驶模拟器具有一定的借鉴与指导意义。 1 汽车模拟器简介 汽车驾驶模拟系统是综合计算机、控制、微电子、光学、精密机械等多学科的高新技术产品，是展示汽车特性和性能、模拟汽车驾驶的有效工具，它具备了视觉、听觉、身体触觉的实时模拟功能，不但能对汽车的大部分驾驶情形及不同驾驶条件下的驾驶情况进行模拟，而且可以无任何风险地重复和再现现实世界中的各种灾难性事件，如汽车碰撞等。它利用虚拟现实仿真技术营造一个虚拟的驾驶训练环境，人们通过模拟器的 操作部件与虚拟的环境进行交互，从而进行驾驶训练。 汽车驾驶模拟器按用途不同，可分为两类：一类训练型驾驶模拟器，用于安全教育、交通规则教育和驾驶训练等。另一类是是科研型驾驶模拟器，用于汽车安全产品开发和人-车-路基础学科研究；如图1中（a）、（b）是训练型驾驶模拟器， （c）和（d）则是科研型驾驶模拟器。 图1 各种典型的驾驶模拟器 汽车驾驶模拟器的工作基本工作过程为： Step1：驾驶员对操作部件进行操作，产生相应的机电控制信号； Step2：机电控制信号经过信号采集与处理，形成相应的车辆动力学模型输入信号； Step3：车辆动力学模型进行仿真计算，获得当前的车辆状 第4卷 第36期2014年12月
驾驶模拟器实验方案
驾驶模拟器实验方案 一.驾驶模拟器实验 1.自适应巡航的系数检测 自适应巡航需要知道三类驾驶员的数据1ρ，2ρ，r 这三个数据有实验得到，先需要知道三类驾驶员在跟车时的某一时刻自车速度、前车速度、两车距离、采用的加速度，通过公式 1221()()c d a Kx k c c k v v =-=----反求k1、k2,然后由k1,k2通过试凑法求出1ρ，2ρ，r 这样便得出三类驾驶员需要的系数。 具体实施方案：招募三十名驾驶员，由问卷调查分为三类，激进适中与保守，分别实现以下工况，前车距离自车20m,前车以30km/h 驾驶20s,然后10s 匀加速到60km/h 后匀速行驶10 s ，再10s 匀减速到20km/h,匀速行驶10s,再8s 加速到80km/h ，匀速10s,再8s 减速到20km/h 匀速行驶10s,再8s 加速到60km/h ，匀速行驶10s,2s 减速到0km/h 。采集数据为第20s 到30s ，50s 到60s,自车的速度、前车的速度、两车的距离、自车的减/加速度，采样频率为1. 数据处理：把数据分为三类分别对应激进保守适中，分别计算每一类，每类中两组数据计算一次k1k2,每个实验人员有10组k2k1值,求每类人员的平均值。 2.紧急制动 （1）前车以-8m/s2制动时三类驾驶员采用的平均最大减速度求-6-7-8，减速度的增长速率求p 值（在前方紧急制动几秒内减速度增加了多少）。 （2）切换时刻:自车先跟随前车一段时间后前方车辆以-8m/s2紧急制动时，计算三类驾驶员进行紧急制动时与前车的距离或报警系数X ，需要记录数据为两车距离、两车速度、两车减速度。 具体实施方案：人员招募与分类同上，分别实现以下工况，前车以60km/h 速度匀速行驶30s,然后以-8m/s2减速度减速直到停止，采集数据为第三十秒开始两车速度，两车距离，两车减速度，自车直到停止的最大减速度(求amax)及直到最大减速度的时间（求p ）。20s 到30s 两车距离、速度，求及b w b c d X d d -=-。由10人验证指标能不能很好的 表示风格。 数据处理：把数据分为三类分别对应激进保守适中，在20s 到30s ，每1s 采一组数据，计算1/TTC ，X 取平均（驾驶员风格阈值）。30s 到32s 每0.1s 采样一次，计算加速度突然增大时的x （切换阈值，且根据三种类型驾驶员）。计算30s 直到前车停下，自车的最大减速度amax ，及直到最大减速度的时间（求p ）. 二 仿真实验 1 ACC 通过三种不同控制参数设计的三种控制器，来验证所设计控制器是否与前面实验得来的驾驶员数据吻合，主要参照数据为在相同工况下驾驶员所使用的减速度是否吻合。 具体实验为：前车距离自车20m,前车以30km/h 驾驶20s,然后10s 匀加速到60km/h 后匀速行驶20 s ，再10s 匀减速到20km/h ，和前面数据对比加速度变化情况。 2 AEB 有三种最大制动减速度，对比三种控制器切换时间，制动效果包括安全性，冲击性。 112v v TTC c --=
三屏汽车驾驶模拟器介绍讲解学习
三屏汽车驾驶模拟器 介绍
ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器 一、ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器产品概述： 座舱外壳材质：驾驶座舱采用ABS外壳用模具一次铸造成型，无小块拼接，防潮防裂，坚固耐用，永不变型；外观简洁大方、时尚亮丽。五大操作件及仪表台采用真车实件配置，转向机构采用真车方向机总成构建，实车转数方向自动回位；档位外罩采用桑塔纳真车中央通道，具有真车实感。 变速器：采用桑塔纳实车变速箱总成。档位为：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。 离合器：离合器采用实车压盘，实现半联动力感，离合器结合、分离、半联动状态感觉明显，分级输出。知名品牌真实汽车配件。 驾驶座舱：驾驶舱是由转向器、油门、离合器、脚刹车、手刹车等操纵机件及座椅等组成。组件必须是真车实物配件。环保，防火外壳。 传感器：信号为模拟量或数字量，输出变化时声音、视像同步变化（音量变化不少于5级），滞后小于50毫秒。有力度变化，力度均适合青少年儿童使用。 转向器：转向器转向范围不小于0－1060度（数字量分级不小于180脉冲/圈），反应灵敏，能够自动回正。油门、刹车信号分级输出，不少于5级，或无级输出。 汽车座椅：专业汽车座椅、美观、耐用。前后可调，适合青少年及儿童使用。 （公司可根据客户要求订做：奥迪、帕萨特、富康、捷达、长安逸动、宝来、北汽勇士、东风猛士、南京依维柯、东风EQ1118/1121/1122/1141、解放CA1121/1122/1141、斯太尔、猎豹、陕汽等车型） 二、ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器软件概述： ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器软件是我公司在2017年新款软件，全角度视角，画面清楚真实感强，功能强大，外观时尚，配有3台32寸液晶显示器，带有主被动式练习训练功能。整体画面宽大逼真，它突破了原来在行驶十字路口向左拐的视线盲区，在驾驶过程中能清楚看到左右两侧交通状况，训练时更加方便自如，从而清楚的观察车辆与路面的位置关系；并新增加“公安部123号令场地考试项目。” ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器完全符合“中华人民共和国公安部 令第123 号令”及教育部新的国家机动车驾驶员训练大纲要求，小型汽车、小型自动挡汽车、残疾人专用小型自动挡载客汽车和低速载货汽车场地5项必考；大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车场地16项必考，产品具有自主知识产权。
动感仿真汽车驾驶模拟器设备
ZG-DG6型动感汽车驾驶模拟器（六自由度） 一、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器系统组成： ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器由模拟驾驶舱、视景模拟驾驶软件、数据采集系统、六自由度运动平台、微型控制器、伺服驱动系统等组成（如下图）。二、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器六自由度运动平台： 六自由度平台系统由Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上，上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，实现前后平移、左右平移、上下垂直运动、俯仰、滚转和偏航及复合运动。 三、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器产品特点： 3.1、动感平台结构稳定，设计合理，科技先进，质量有保障，部件耐磨性强，适合于长时间运行； 3.2、4D动感矢量合力智能模拟技术实现，让你在驾驶中随时感受前后左右四个方向实时变化，沉浸于驾车的状态中； 3.3、还原各种路况效果，驾驶者可以体验路面颠簸起伏造成的垂直方向的失重或超重带来的冲击力； 3.4、最新采用二自由度电动缸动感平台设计原理，改善了液压、气动和电动推杆驾驶模拟器的成本高、笨重动态。 四、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器软件： 新版汽车驾驶模拟器软件符合“公安部123号令”考评规则。小车（科目二）场地5项，分别为：倒车入库、坡道定点停车和起步、侧方停车、曲线行驶、直角转弯；大车（科目二）场地16项，分别为：桩考、坡道定点停车和起步、侧方停车、通过单边桥、曲线行驶、直角转弯、通过限宽门、通过连续障碍、起伏路行驶、窄路掉头、模拟高速公路、连续急弯山区路、隧道、雨天、雾天湿滑路、紧急情况处置。新版汽车驾驶模拟器软件道路驾驶技能考试（科目三）内容包括：上车准备（系安全带）、起步、直线行驶、加减挡位操作、变更车道、靠边停车、直行通过路口、路口左转弯、路口右转弯、通过人行横道线、通过学校区域、通过公共汽车站、会车、超车、掉头、夜间行驶等训练考试项目。产品完全符合“中
英语的发展历史
英语的发展历史 英语是第一国际语言，母语为非英语国家的人学习外语时首选英语。根据谱系分类法，语言可分成八大语系，即汉藏语系，印欧语系，闪含语系等。英语属印欧语系日尔曼语族西日尔曼语支。以英语为母语的国家有美国、加拿大、英国、爱尔兰、澳大利亚、新西兰、南非、加勒比海诸国（巴哈马、牙买加、巴巴多斯、格林纳达、特立尼加和多巴哥）以及南美的圭亚那。还有一些国家如印度、马来西亚、新加坡、尼日利亚、加纳、塞拉利昂、喀麦隆等英语也被作为官方语言。全世界大约有3亿人在讲英语，另外有20亿人在一定程度上懂英语。英语是如何崛起的，值得我们认真研究。 一、英国英语时期 1.古代英语是从公元449年日耳曼的首领Jitish人在不列颠的肯特郡登陆时开始的。公元前，大不列颠岛上住着克尔特人等，公元五到六世纪盎格鲁撒克逊人开始移入。公元7世纪先后出现了7个Angle—Saxon王国， English一词就是从Angle演变而来的。有三种语言对古代英语产生过较大影响，他们是凯尔特语，遗迹有Avon, Kennet, Dover和London；拉丁语，幸存的词语有：ancor (anchor), flasce (flask), mil(mile),altar (altare), papa, plante (plant),dihtan (dicta te)；1013年后一个时期，丹麦人统治了全英格兰，所以，古北欧语是对古英语有影响的第三种语言。它们的影子多带/sk/音，如：sky, skin, skull, scare, skill。最早的英语文学作品只能追溯到750年，即刻在石碑上的“Dream of the Rood”（十字架之梦）。比中国的《诗经》晚了1000多年。 2．中世纪的英语可分两个阶段，第一阶段从1066年诺曼征服起。英王爱德华（忏悔者）无嗣而终，哈罗德被选为继承人。诺曼底大公威廉以哈罗德不是王室血统为由，对英国出兵征服。在长达两个世纪的征服时期，法语作为统治阶级的官方用语成了语言上的最大成果，英国的遗老遗少不得不学点法语，以便发号施令。此后，法语常常用来描述上流社会生活和用作文雅词汇。英语的词汇中留下了法语的深深的烙印。如英国人住的是house ，法国人住的是tower。前缀de-, dis-, in-, inter-, pre-, pro-,ad-,-和后缀-able,-ment, -ess都是从法语借来。早期打入英语的法语单词有：bacon, castle, market, prison, service，paradise, fruit。英法百年战争（1337—1453）结束后，英格兰回到了英吉利人手中，英语又找回了国语的尊严。1489年后，法语只用于书写法令与国会记录。到了1500年，伦敦方言已升格为标准英语。1350—1500年是一个文学巨匠时代，宫廷诗人乔叟的《坎特伯雷故事集》，兰格伦的《农夫皮尔斯》，威克立夫的《圣经》对英语都产生了革命性的影响。人们发现，乔叟和兰格伦的作品中，有十分之一的单词是法语和拉丁语。 二、世界英语时期 1492年哥伦布发现了新大陆，英国的海外贸易急速扩大，建立了许多有特许专利的海外公司，如东陆公司（1579），非洲公司（1588），东印度公司（1600）。1588年打败了西班牙的“无敌舰队”，排除了海外竞争对手，把手伸向全世界。到17世纪初，英国在亚洲、非洲、北美、西印度群岛，先后建立了大量的殖民据点。1517年马丁路德的宗教改革，又给英语的发展提供了难得的机遇。文艺复兴的作家们用外借和造字等
现代英语发展史
现代英语（1500-- 2011） 在早期现代英语时期，对英语词汇影响最大的是文艺复兴运动．文艺复兴运动是14世纪在意大利开始的，在16世纪以后的两个世纪对英国的影响很大，莎士比亚就是英国文艺复兴时期的杰出代表．（In the early modern English period, the greatest influence on English vocabulary is the Renaissance. The Renaissance began in Italy in Fourteenth Century, impact on the UK's two centuries later in sixteenth Century, Shakespeare is an outstanding representative of the English Renaissance.） 莎士比亚的作品不仅是文学名著，更重要的是他把外来语和本族语巧妙的结合起来，大大丰富了英语的词汇，增强了英语的表现能力，据统计，他一共运用2万－2.5万个词．以他的<麦可白>中的一小段独白为例："Will all great Neptune's ocean wash this blood Clean from my hand? No,this my hand will rat her, The multitudinous seas incarnadine,Making the green one red." 大洋里所有的水，能够洗净我手上的血迹吗？不，恐怕是我这一手的血，倒要把一碧无垠的海水染成一片殷红呢．这里形容词multitudinous 和动词incarnadine 都是外来语，动词make和形容词green,red 都是本族语词．外来语和本族语相辅相成，造成了生动的艺术效果．莎士比亚的创作显示了英语特有的灵活性和适应性．（Shakespeare's work is not only a literary masterpiece, more important is he in the foreign language and native language combined skillfully, greatly enriched the English vocabulary, enhance the English expression ability, according to statistics, he used a total of 20000 - 25000 words. In a short monologue his < Maikebai > as an example: "Will all great Neptune's ocean wash this blood Clean from my hand? No, this my hand will rat her, The multitudinous seas incarnadine Making the green, all the water in the ocean," one red. to wash my hands of blood? No, I'm afraid this my hand blood, down to one blue expanse of waters are red. Here multitudinous adjective and verb incarnadine are foreign words, verbs and adjectives make green, red are native words. Foreign language and native complement each other, causing the artistic effect of Shakespeare. Writing English unique flexibility and adaptability.） 到中古英语末期，英语已经确立了作为英国国语的地位。乔叟的作品证明，英语已成为一种成熟的文学语言。英语语法的简单化过程已大体完成，拼写走向固定，基本词汇也已形成。总之，现代英语的基础也已经奠定。如果说阅读中古英语以前的英语仿佛是在读另外一种语言，那么十六世纪以后的英语与当代的英
驾驶模拟器资料
汽车驾驶模拟器进重庆驾校每年节油180万升(图) 来源: 华龙网(重庆) 学员在汽车驾驶模拟器上模拟培训市运管局供图华龙网发 华龙网06月12日16时45分讯（记者刘艳）模拟起步、换挡、陡坡、下坡等多种模式，可真实体会到上车感受。今日，记者在渝举行的“第七届泛珠三角区域道路运输合作发展联席会议”上获悉，这种新的驾驶培训模式目前已在我市部分驾校试点。 模拟情景各种道路模式都有 据介绍，这种驾驶模拟器看起来就像一台大游戏机，实际是一台由电脑控制的汽车教学模型。模拟驾驶仪由方向盘、手制动、仪表台及仪表、座椅等组成，离合器为实车离合器，能明显结合、分离、半联动状态，驾驶舱和真实的车辆几乎没有区别。 “坐上驾车模拟器，你会看到前方有一个的电子屏幕。”相关负责人介绍，它利用最新的计算机技术，屏幕上可以实现真实的三维场景及逼真的声音模拟，更有雨天、冰雪天、陡坡、下坡等多种模式。模拟器还可以模拟高速公路、山区道路等因安全因素难以实现的驾驶培训教学活动。 模拟不会取代实车训练 有了模拟器，学习驾驶技术是不是就不需要实车培训了呢？该负责人表示，模拟训练不会取代实车训练。“模拟训练有一个优点，就是为实车训练打基础。” 据介绍，将模拟驾驶器引进学员的培训中，可让学员对各种可能遇上的情况有真实、感性的认识，既安全，又可以消除初学者的紧张心理。该负责人说，模拟训练为学员的实车训练打基础。 每年可节油180万升 使用汽车驾驶模拟器，更重要的目的还是节能减排。该负责人说，每位学员模拟训练10个小时，折算实车训练3个学时。按此算，每人操作培训10学时在模拟器上进行训练，
可节油30升，重庆每年培训学员约40万人，按下限值每年通过模拟驾驶器培训6万人算，则可节油180万升。 按计划，从今年起，将在重庆驾培行业推广安装200台模拟器。作者：刘艳 (本文来源：华龙网) 富阳驾校正式启用驾驶模拟器 来源: 富阳日报 日前，记者从市运管所获悉，驾训新课程模拟器项目已在我市驾校正式启用。学车的市民想要上路训练，必须先过模拟器这一关。为此，记者专门前往承担这一项目培训的桐江机动车驾驶员培训中心（以下简称桐江驾校）体验了一把。 动作一旦出错，系统立马提醒 记者了解到，桐江驾校目前共有20台驾驶训练模拟器，分处两室。其中，12台适于初级阶段学员的使用，主要通过图解教学来强化理论学习，让学员更加熟悉车内的构造；其余8台则在显示屏上模拟出行车中的复杂环境，学员坐在模拟器上，感觉就像行驶在车水马龙的真实道路上，人行横道线上还时不时有行人经过。 在教练的指导下，体验开始。记者选择了雨雪天模式，模拟器的屏幕上立即出现下雪天的效果，雪花大朵大朵地飘落下来，车前白茫茫一片，辅助教学系统语音提示“开启雨刮器”。记者刚要启动车子，电脑屏幕上就发出警告“未系安全带”；记者不断加档，当加到4档时，系统开始高声提醒“下雪天请控制车速”；当记者冲红灯后，电脑会提示“小心前方行人”、“冲了红灯”；由于雪天行驶速度过快，记者在一次转弯时车子打滑，撞到了路边的建筑物，翻了车，模拟器停止了运行。 模拟恶劣天气、高速公路培训 “夏天学车的学员无法体验到大雪等恶劣天气，而且学车时也不能到高速道路上行驶，但这些实地驾驶的经历对于驾驶员来说是必须掌握的。模拟器培训在一定程度上弥补了这一缺陷。”一位桐江驾校的教练说。 一位正在进行模拟器练习的张小姐对记者说，她是第一次用模拟驾驶器学车，“很好玩，如果让我直接开真车，我会很紧张，通过模拟以后再去开车，胆子应该会大很多”。
英语发展历史
英语发展历史 英语起源与发展的简短介绍 英语真正的历史应该从公元5世纪时入侵英国的三个日耳曼部落说起. 这几个部落分别是：盎格鲁人，撒克逊人和朱特人，他们从今天的德国北部和丹麦出发，然后横渡北海。那时候英国的本地居民都说凯尔特语。但由于入侵者的逼迫，他们都被赶到了西部和北部-主要是现在的威尔士，苏格兰和爱尔兰。盎格鲁人来自Englaland他们的语言称为Englisc（古英语）-这两个词就是现在England和English的前身。 日耳曼入侵者在公元5世界通过英国东海岸和南海岸进入英国。 古英语时代（450-1100AD） 用古英语写就的诗，《贝奥武夫》的一部分 入侵英国的这几个日耳曼部落，其语言基本相近，这些语言的融合形成了我们现在称的古语言。古英语的发音与书写与现在的英语并不一样。因此以英语为母语的人对于阅读古英语也有很大的困难。然而，现代
英语最常用的词语中，大约就有一半起源于古英语。例如be,strong和water。古英语一直被使用到1100年左右。 中世纪英语 (1100-1500) 乔叟著作，语言为中世纪英语 1066年，诺曼底（现法国的一部分）公爵威廉率兵征服了英国。征服者带来了他们的语言-一种法语，而这也成为皇室，统治阶级和商人阶级的语言。曾经一段时间，出现了以语言区分阶级的现象，下层阶级说英语，上层阶级说法语。在14世纪英语重新成为英国主流语言，但也增加了许多法语单词，这就是中世纪英语。伟大的诗人乔叟就是这种语言，但对于今天的人来说仍旧十分难懂。 现代英语 早期现代英语 (1500-1800)
莎士比亚用早期现代英语写就的《哈姆雷特》中的著名语句“To be,or not to be” 随着中世纪英语的泯灭，发音突然发生了很大的变化（元音大推移），元音的发音越来越短。而从16世纪起英国与世界的接触多了起来，再加上文艺复兴的影响，导致越来越多的单词和短语被添加到英语中。印刷术的发明使得书面语流行起来。书变得越来越便宜，更多的人开始学习阅读。拼写和语法变得越来越固定，而由于伦敦市大多数出版社的所在，伦敦方言就变成了标准语言。1604年第一部英文词典出版了。 晚期现代英语(1800-Present) 早期现代英语与晚期现代英语的主要区别是词汇。晚期现代英语增加了许多词汇，这主要有两个因素：首先，工业革命的出现需要更多的新词；其次，英帝国在其鼎盛时期覆盖了地球大约四分之一的面积，英语也许多其他国家吸收了很多新词。 英语变种 大约从1600年开始，北美地区的英国殖民地开始形成美洲英语，这是一种独特的英语变种。一些词的发音，甚至单词本身，一到了美国就被“冻结”了。。从某些方面来说，美式英语比英式英语更像莎士比亚时代的英语。一些英国人所称的“美式风格”表述方式其实是英式表达，但这些表达方式因为其比较古老，他们只在殖民地保留了下来（例如垃圾Trash,借贷Loan,秋天fall，另一个例子frame-up，通过好莱坞警匪片重新引入英国）。西班牙语对美式英语也有一定影响（其次才是英式英语），如canyon，ranch,starmped e和vigilante等，这些词汇都是通过在美国西部定居的西班牙人传入美国的。一些法语词汇（通过路易斯安那州）和一些西非词汇（通过奴隶交易）也影响了美式英语的发展（当然，一定程度上，也影响了英式英语）。 今天，由于美国在电影，电视，流行音乐，商业和技术（包括因特网）的优势，美式英语的影响之大，超乎想象。但世界上仍有其他英语的变种，例如：澳大利亚英语，新西兰英语，加拿大英语，南非英语，印度英语和加勒比海英语。
2015豪华版汽车驾驶模拟器详解
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2015最新版豪华型汽车驾驶模拟器 一、汽车驾驶模拟器的标准、作用、结构、特点。 二、规格参数 尺寸：（1450×760×1480mm） 重量：85㎏ 电压：AC220V、50Hz 功率：120W 电气电压：＜24V 频率响应：100HZ-12.5DHZ 信噪比：≤50dB 抖晃率：≤0.2% 工作环境：温度0℃～50℃、相对湿度20%～50% 材质：板材双面双色贴纹(三聚氰胺)外壳 视景显示：LCD 22 in显示屏，分辨率≥1280×800，32真彩，24帧 传感系统：非接触式线性霍尔相应的传感器及其信息采集装置 三、座舱部件(转向盘采用桑塔纳真车配件，软件是最新版.) 1、模拟器表示 2、模拟器机体 3、液晶显示器 4、实车仪表台 5、指针式仪表总成 6、控制面板 7、厂牌表示 8、点火开关 9、桑塔纳方向盘 10、实车离合踏板 11、功能操作鼠标 12、实车脚刹踏板 13、实车加速踏板 14、6 档位变速器 15、实车驻车拉杆 16、座椅安全带 17、皮革座椅 18、耳机
四、座舱结构组成 座舱由仿真驾驶座舱，视景运行计算机，视屏（22寸LED液晶显示器），操作传感器，数据模入模出采集卡，扬声器等组成。 仿真驾驶座舱包含了“五大”操纵机构：方向盘、离合器，脚刹，油门和手刹。变速：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。操作开关：左转向灯、右转向灯、喇叭、点火开关、电源开关、安全带、车门、雨刷、远光灯、近光灯。学员通过操作不同的操作部件，经过各自的传感器产生不同的操作信号，这些操作信号通过数据采集卡传送给计算机，经过各种训练模型的逼真运算，最后在视屏上输出与操作相对应的三维场景与各种声音。 主被动交互式汽车驾驶模拟器具有座舱和互动的视景系统，并具有错误驾驶操作记录和提示功能。其操纵机件的相对位置与所模拟的汽车一致。操纵力度接近，性能工作可靠，灵活，低噪音。 座舱具有与所模拟的汽车驾驶室驾驶操作工位相似的空间，并由汽车驾驶可调节座椅，自动回位的转向盘，离合器踏板，制动踏板，加速踏板，驻车制动器操纵杆，变速器操纵杆，仪表盘，喇叭按钮，点火开关，转向灯开关，示警灯开关，示宽灯开关，照明灯开关，刮水器开关，扬声器，传感器系统，视景显示屏等实物组成。 视景系统模拟汽车驾驶场景功能，由视景软件，播放器及显示器组成。主被动交互式汽车驾驶模拟器模拟驾驶运行时，操纵机件操作与视景显示响应的滞后时间小于50ms. 座舱既可以进行联网训练，也可以进行单机训练。利用主控台计算机，最多可以将30台座舱连接到一个训练场景进行训练。 五、部分部件近拍。 实车离合，刹车，加速防滑踏板防滑橡胶地胶，实车变速手球
学车宝驾驶模拟软件使用方法使用说明
《学车宝》驾驶模拟器软件
目录 简介 (3) 最低运行环境 (3) 推荐运行环境 (3) 安装 (4) 功能介绍 (5) （一）理论教学 (6) （二）基础视频 (15) （三）驾驶训练 (17) （四）自由驾驶 (23) （五）交通安全 (24) 操作说明 (27) （一）操作界面 (27) （二）设置界面 (27) 产品故障排除 (32)
简介 《学车宝》驾驶模拟器软件（以下简称《学车宝》）是福州正辉信息科技有限公司开发的驾驶模拟软件。该软件根据当前的学车环境，针对性的开发出适合学车学员使用的学习软件。 在安装该软件时先确认计算机配置，即所要求的运行环境。 最低运行环境 处理器：Intel(R) Pentium 4 @3.1GHz 内存:1G 显存：128M 硬盘：30G 操作系统：windowsXP 推荐运行环境 处理器:intel 酷睿I3处理器 内存：2G 显存：1G 硬盘：500G 操作系统：windows 7
安装 安装时请按照以下步骤进行安装： 1.将《学车宝》文件夹拷贝至想要安装的文件夹如：E：\《学车宝》 2.补丁安装 双击运行环境补丁 依次“下一步”完成补丁安装 3.安装方向盘控制的驱动（罗技驱动） 4.安装完以上步骤后，在开始使用前请在设备USB接口上插入带有加密狗的U盘。
功能介绍 按上面步骤安装完软件后，您就可以开始使用该软件了。 使用时，您首先打开“学车宝.ext”文件它会出现以下提示界面 接着自行进入学车宝主界面，如下图： “学车宝”软件主界面图
在其界面你可看到《学车宝》驾驶模拟软件提供以下五大功能模块：理论教学、基础视频、驾驶训练、自由驾驶、交通安全。其中驾驶训练、自由驾驶、交通安全在进行这三个功能的使用时请先进行模拟车辆相关“设置”（按钮可见软件主界面右下角），这些可见之后的操作说明。以下将按顺序一一为您讲解该软件的五大功能模块。（一）理论教学 它主要包含考题练习、模拟考试（科目一、科目四）、知识讲解，而考题练习又包括章节练习，错题练习，收藏题三大块。在模拟考试中您可根据您所在地区选择不同考区的题库进行模拟考试的练习。 1.考题练习。它主要分为三个部分：章节练习、错题练习与收藏题，如下图： 1.1章节练习。进行章节练习时您必须首先选择需要练习的题目类型