基于汽车驾驶模拟器的实时雨雪效果模拟
一种汽车驾驶模拟器中的实用景物优化方法
动式 ， 一类为 主动 式 。 另 被动 式视 景一 般采用 实景 录
畅 ， 重影 响驾 驶模 拟效果 的逼 真性 。 严 在 普通 微 机 上 ， 为满 足 该视 景系 统 漫游 的高 实 时性 要求 ， 并确 保 足够 的视觉精 细 程度 ， 使用 一定技 术对 场景 中景 物 多边形 模型进 行 优化 管理是 非常 重 要 的 。本 文针 对驾 驶模 拟器开 发 中的景物多 边形优
式视 景 系统 的图像 是 由图形 计算 机 生 成 ， 并可 随 观
察者 的要求 而 变化 ， 给人 以身 临其 境 的 沉浸 感 和 能
交互 感 。 纠
建模 软件 按 照地形 高 程数 据生成 ， 由于实 际工作 时 ，
受 到单 机 处 理能 力 和 个人 工 作 效 率 限制 ， 大规 模 场
化 问题进行 了探讨 。
１ 问题 的提 出
模 拟器视 景 的景 物对 象一般 可分 为 以下两类 ： （） １ 地形 模 型 ： 括视 景 中的地 表 的形 态 ， 山 包 如 丘， 低谷 等 这 类景 物 的模型 通 常 由３ Ｄ ＭＡＸ、 ｙ Ｍａ ａ等 三维
汽车模拟器2沙滩别墅教程
汽车模拟器2沙滩别墅教程汽车模拟器2是一款非常受欢迎的驾驶模拟游戏，玩家可以在游戏中体验各种不同的驾驶场景。
其中，沙滩别墅是一个非常吸引人的场景，本文将为大家介绍沙滩别墅的教程。
进入游戏后，选择模拟驾驶场景，找到沙滩别墅的选项并点击进入。
接着，选择你喜欢的车辆，可以是敞篷车、越野车或者豪华轿车，根据自己的喜好来选择。
一进入沙滩别墅场景，你会发现自己置身于一个美丽的海滩环境中。
周围是碧蓝的海水和细腻的沙滩，阳光洒在身上，仿佛置身于度假胜地一般。
别墅位于海滩旁边，是一个宽敞舒适的房子，可以俯瞰到整个海滩的美景。
在沙滩别墅中，你可以进行各种驾驶操作和探索。
首先，你可以尝试驾驶车辆在沙滩上行驶，感受沙滩的柔软和海风的拂面。
你还可以尝试驾驶车辆进入别墅的停车场，感受别墅的豪华氛围。
除了驾驶车辆，你还可以在别墅中进行各种活动。
你可以在游泳池畅游，感受清凉的水体和阳光的温暖。
别墅中还有花园和露台，你可以在那里休息放松，欣赏美丽的风景。
沙滩别墅还提供了一些任务和挑战供玩家完成。
你可以通过完成这些任务来获得奖励和解锁更多的内容。
任务可能包括驾驶车辆完成一定的行驶距离或者在规定时间内到达指定地点等等。
这些任务增加了游戏的挑战性和乐趣性。
在沙滩别墅中，你还可以与其他玩家进行互动。
你可以与其他玩家一起驾驶车辆，在沙滩上竞速或者组成车队进行巡游。
与其他玩家的互动能够增加游戏的社交性和互动性，让游戏更加有趣。
沙滩别墅是汽车模拟器2中一个非常吸引人的场景，玩家可以在这里体验驾驶的乐趣和度假的美景。
通过驾驶车辆、完成任务和与其他玩家互动，你可以在这里度过愉快的时光。
快来体验沙滩别墅吧，开启一段惊险刺激的驾驶之旅！。
汽车驾驶模拟器二自由度运动系统
承 载 能 力 、 动精 度 、 速 响 应 性 等 性 能 指 标 。目前 运 动 平 台 运 快
主要 的驱 动 方 式 有 液 压 驱 动 、 电动 驱 动 。液 压 驱 动 方 式 的 优
直 观 地 演 示 了汽 车驾 驶 模 拟 器 模 拟 汽 车 运 行 过 程 。本设 计 将
动 等 ， 照 自由 度 分 有 ： 自由度 、 自 由度 、 自 由度 、 自 按 单 二 三 六
由度 和八 自由度 等 。单 自由度 运 动 系 统 结 构 简 单 ， 只 能 模 但
拟 一 种 姿 态 运 动 ， 般 用 于 简 易 或 娱 乐 用 的模 拟 器 ； 自 由 一 三 度 以上 的 运 动 系统 能模 拟 实 车 状 态 下 的 各 种 运 动 姿 态 ． 是 但
动 系统 ， 运 动 系 统 采 用 电动 驱 动 方 式 ， 提 供 俯 仰 、 倾 两 该 可 侧
个 自由度 的运 动 。系统 由机 械 结 构 、 动 缸 、 制 器 等 硬 件 及 运 控 运动仿真及控制软件构成。
２ 系统 结 构
在汽车驾驶模拟器 中， 动系统根据汽车动 力学模块 的 运 仿 真 结 果 计算 出 运 动 控 制 参 数 ， 控 制 电动 缸 驱 动 运 动 平 台 并
Ｔｗｏ ｄｅ ｒ ｅ ｆｆ ｅ ｄ ｍ ｏ ｉ ｎ ｙ ｔ ｍ ｅ ｉ ｌ ｉ ｉ ｉ ｕ ａ ｏ ｇ ｅ ｓｏ ｒ ｅ ｏ ｍ ｔｏ ｓ ｓ ｅ ｏ ｖ ｈ ｃｅ ｄｒｖ ｎｇ ｓｍ ｌ ｔ ｒ ｆ
ＷＡ Ｇ Ｒ ｉ Ｓ Ａ ｉ － ａ ， Ｉ ｈｎ ， ＨＥ ｏ ｇ ｈ ａ Ｎ ｕ ， Ｈ Ｏ Ｘａ ｊ ｎ Ｌ ａ ｇ Ｃ Ｎ Ｈ ｎ － ｕｎ ｏｕ Ｚ ｃ
基于OpenGVS的分布式虚拟汽车驾驶视景系统设计与实现
构 、 景 模 型 区域 分 割 、 维 图形 模 型 导 入 、 点 动 态 控 制 、 视 三 视 碰撞 检测 等关 键 技 术 问题 ． 验 结 果 表 实 明 ： 开 发 的视 景 系 统 能 够 满 足 分 布 式 虚 拟 驾 驶 模 拟 系 统 视 景 对 真 实 性 、 时 性 和 交互 性 的 要求 ， 所 实 增 强 了 驾 驶 视 景 仿 真 的沉 浸 感 和 交 互 感 ．
ＡＰ Ｉ通 信类 函数 对 分 布 式 驾 驶 模 拟 系 统 进 行 管 在 汽 车驾 驶 模 拟 器 上 模 拟 操 纵 汽 车 的过 程 中， 操纵 者 的“ 浸感 ” “ 沉 、 交互 感” 主要通 过视景 系 统 获 得 ． 现 有 的驾 驶模 拟器 存 在“ 而 沉浸 感 ” “ 、 交 互 感 ” 强 的 问 题 ， 要 原 因 是 开 发 技 术 含 量 不 主 低 ［ ］分 布 式 虚 拟 环境 中 ， １． 操纵 者 在 一 个共 享 的 虚 拟环 境 中实 时交 互 ， 同 一驾 驶 场 景 中与其 他 在 驾 驶 员及 智 能 物 体进 行 交 互 ， 包括 超 车 、 车、 让 堵 理、 评价 编程 和完成 系统 的通信． 本 文基 于 Ｏ ｅ Ｇ ｐ ｎ ＶＳ实 现 了分 布虚 拟 汽车 驾 驶视 景 系统 ， 对分 布 虚 拟汽 车驾 驶 视景 系 统 的构 建、 实现视 景系统 的关键 技术进 行 了探讨 ， 成 的 生 视景 既有较 好 的真实感 ， 又满 足 了实 时性 的要求 ， 使 汽 车驾驶 操 纵者 沉浸 在 逼 真 的虚 拟环 境 中 ， 产 生 身临其境 的感 觉．
摘 要 对 汽 车 虚 拟 驾 驶 模 拟 器 视 景 系 统 对 “ 浸 感 ”“ 互 感 ” 针 沉 、交 的要 求 ， 计 了分 布 式 虚 拟 汽 车 驾 设 驶 视 景 系 统 ， Ｍｕｔ ｅ ｒａｏ 以 ｌ Ｇ ｎＣ ｅ ｔｒ为 建 模 软 件 ， ｐ ｎ ｉ Ｏ ｅＧＶＳ为 开 发 平 台 ， 决 了分 布 式 实 时 网 络 结 解
汽车驾驶训练模拟器发展现状研究
在 国外 ，汽车驾驶模 拟器 的研究开发 较 模拟视景 的模拟器 ，其 中一个控制台可以控 制 的 研 究 与进 展 ．农 业 装 备 与 车 辆 工程 ，２００９．
早 ，汽车驾驶模拟器作 为培训工具在发达国家 ２Ｏ个座舱 。２Ｏ世纪 ７Ｏ年代 ，我国才有了 自己 ［３］左 为 民＿；气车驾驶 模拟 器在 驾驶培训 中的应 早 已普遍运用 ， 日本政 府在 １９７０年就 以正 式 研制的点光源 、转盘机电式汽车 驾驶模拟器 。 用研 究 ＿科 学 时代 ，２００８．
训练 。随着我 国汽车行业近年来 的迅猛 发展 ， 由 ＴＲｗ 公 司改进 ，用 于研究 高速公路 安全及 了基于 网络 的 ＷＭ汽 车驾驶模 拟器 ，该设 备
我国 的汽车保有量 以每年 ５％的速度递增 ，公 车辆系统的国家研究 基地的一部分 ，这一 台称 具有完善的车辆模型 、逼真的视景 系统、多台
汽车 驾驶模拟 器是一种 集合 了传 感器技 公 司兴建 了跑车 型 开发 型汽 车 驾驶模 拟 器 。 驶模拟器 ，采用 了汽车动力学仿真模型和实时
术 、计算机技术 、三维实时动画技术 、计算机 １９９３年底 ，美 国交通 部 （ＤＯＴ） 招标建 立美 ＣＩＧ技术 ，可完成 “人一车一环境”交通特性研
机仿真技术对驾驶人 员进行有效的训练 ，不仅 以及 一套 标 准 的 软件 环 境 。
到 目前 为 止 ，我 国 在 汽 车 驾驶 模 拟 器 的
能有效缓解 目前我国汽车驾驶培训系统面临的
１９９５年 ， 日本 汽车研究所 也建成带有 立 研究 上 已取 得 了很 大 的 进 步 ，已经 能 够 满 足 基
在 国内 ，在 驾驶模 拟器方 面的研究起 步 提下 ，降低开发成本 ，使汽车驾驶模拟器逐渐
中智仿真发布中国驾培行业首部汽车驾驶培训模拟器企业标准
中智仿真发布中国驾培行业首部汽车驾驶培训模拟器企业标准近些年，我国城市用地资源紧张、供需失衡和考能不足等行业内外因素导致中国驾培行业的发展受到一定的影响。
在这种情况下，国家相关管理部门一直在探索新的行业管理措施，力求行业管理的进一步规范以促进行业的健康发展。
随着驾培行业对科技产品和新型培训方式的需求逐步增加，越来越多的企业推出了模拟教学和汽车模拟驾驶器设备，但能真正实现驾培行业模拟教学和模拟培训的企业和设备并不多，目前市场上的汽车模拟驾驶器设备参差不齐，该领域急需一份技术标准和管理规范。
在上述驾培行业的管理和汽车模拟驾驶器的管理均须规范化的背景下，深圳市中智仿真科技有限公司（以下简称“中智仿真”）发布了中国驾培行业首部汽车驾驶培训模拟器企业标准--《汽车驾驶培训模拟器企业标准（The Technical Standards for Automobile Driving Training Simulator Makers）》。
《汽车驾驶培训模拟器企业标准（The Technical Standards for Automobile Driving Training Simulator Makers）》按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草与制定，所有内容符合强制性国家标准和JT/T 378-2014行业标准及地方标准。
《汽车驾驶培训模拟器企业标准（The Technical Standards for Automobile Driving Training Simulator Makers）》的主要内容包括规定睿航系列产品术语与定义、睿航系列产品的分类，并提出了产品需达到的基本技术要求、参数，以及规定了系统软件应具备的功能和驾驶培训计时器接口相关要求。
作为中国驾培行业模拟教学一体化解决方案的开拓者和领导者，中智仿真经过数年对行业的深入研究和对自主产品的研发，秉承着“尊重科技，更尊重生命”的企业理念和“真实驾驶，真实体验”的品牌理念，以及“为国家和社会培养合格的高文明素养的驾驶员”的企业使命，已经成功自主研发和推出了自有商标睿航系列产品（睿航单屏汽车模拟驾驶器、睿航三屏汽车模拟驾驶器、睿航VR汽车模拟驾驶器和睿航简化版汽车模拟驾驶器），所有的产品软硬件以及教学内容均拥有自己的专利、知识产权和版权。
六自由度汽车驾驶运动模拟器设计
摘要汽车驾驶模拟器是一种用于汽车产品开发、“人—车—环境”交通特性研究或驾驶培训的重要工具。
近年来，由于具有安全性高、再现性好、可开发性强、成本低等显著特点，研究开发驾驶模拟器已经成为国内外一个重要发展方向。
本文在查阅国内外大量资料的基础上，结合老师的研究课题主要对六自由度汽车驾驶模拟器液压系统部分进行设计。
六自由度汽车运动模拟器采用液压伺服阀控制液压缸来驱动模拟平台的运动，以实现汽车驾驶模拟器运动姿态模拟。
本文主要进行机械机构的设计、液压伺服系统设计、液压泵站设计和液压缸的设计等。
通过模拟器的机构设计和驱动液压伺服系统设计，结合电气系统能够实现汽车在不同运行状态的模拟，当驾驶员坐在驾驶舱系统的座椅上进行模拟驾驶时，完全能够感受到实际汽车驾驶的各种体感，为实车训练驾驶提供了可替代的模拟平台；本设计也为今后的进一步研究及其在娱乐模拟器、动感电影等产业的实际推广和应用方面奠定了基础。
关键词：汽车驾驶模拟器六自由度运动平台液压伺服系统运动姿态控制AbstractThe Automobile-driving i an important tool which used for the development of auto mobile product and the study of the transportation characteristics of “man-car-environment”or the driver training .In recent years, the study of the automobile-driving simulator used for development has become an important development direction in the world because of the notable characteristics of high safety, well reappearance of scene, easy to develop and low cost.This article is based on searching the large quantity of information about at home and abroad, and combines with the tea cher’s research task which mainly designs the part of 6-dof driving Simulator of hydraulic system .The 6-dof motion simulator adopts valves of hydraulic servo to control actuator to drive the movement of driving simulation platform, and to achieve the movement posture simulation of the automobile driving simulator. This article is mainly about the designing of machine, the system of hydraulic servo, hydraulic pump station, and actuator and so on.According to the designing of agencies of simulator and hydraulic servo system, it can combines the electrical system which can bring out the imitation of cars in different movement conditions, when the driver simulating drive on the seat of cockpit system, you can feel the feeling of driving a true car, and it also offer the simulator platform which can be replaced for true driving training. At the same time, this designing is also establishes for the further researches and the practice extension and use.Keywords:Driving-automobile simulator, 6-dof of motion platform, the system of hydraulic servo, the control of campaign attitude目录1绪论 (1)引言 (1)国内外发展现状 (2)1.2.1国内外研究和发展概述 (2)1.2.2驾驶模拟器的应用和发展 (3)课题任务 (5)论文的主要研究内容 (5)2 运动学及力学分析 (6)六自由度运动模拟器机构位置反解 (6)2.1.1坐标系的建立 (6)2.1.2广义坐标定义 (6)2.1.3坐标变换矩阵 (7)2.1.4液压缸铰支点坐标的确定 (8)2.1.5位置反解 (10)六自由度运动模拟器机构位置正解 (11)静力学分析 (11)3 机械及液压部分设计 (12)运动模拟平台的设计 (12)3.1.1液压缸内壁D活塞杆直径d的计算 (12)3.1.2液压缸壁厚和外径的计算 (14)3.1.3缸盖壁厚的确定 (14)3.1.3液压缸工作行程的确定 (15)3.1.4缸体长度的确定 (15)3.1.5液压系统的计算 (15)液压泵站 (17)铰链的设计 (18)执行机构单元组成 (21)电液伺服控制单元与液压系统 (22)反馈单元 (23)4 电气部分设计 (24)电气原理及接口设计 (24)4.1.1MCS-51系列单片机的引脚及其功能 (24)4.1.2单个电液伺服液压缸位置控制电路设计 (26)4.1.3扩展电路 (26)电气原理图 (27)5 结论 (28)本文结论 (28)本文研究工作的不足 (28)参考文献 (29)致谢 (30)1绪论引言驾驶模拟器是一种用于汽车产品开发、“人－车－环境”交通特性研究或驾驶培训的重要工具。
基于驾驶模拟实验的85_位车速预测模型_郭凤香
基于驾驶模拟实验的85%位车速预测模型郭凤香,熊 坚,秦雅琴,万华森(昆明理工大学交通工程学院,云南昆明650224)摘 要:应用运行车速(85%位车速)对道路设计一致性进行评价已被世界各国广泛采用,但用来进行评价的参数 运行车速的获得大都是在道路上测得的,提出一种通过在专用汽车驾驶模拟系统上进行实验,获取运行车速,从而建立运行车速预测模型的方法。
实验采用真实路段的虚拟场景,并可在实验中实时记录速度数据,利用速度数据对平均车速、85%位车速与单圆曲线的曲率变化率CCRs 及坡度进行回归分析,最后应用CCRs 及坡度建立平均车速、85%位车速的预测模型。
关键词:驾驶模拟器;CCRs;平均车速;85%位车速;回归分析中图分类号:U 491.3 文献标志码:A 文章编号:1008-5696(2010)03-0104-04Establishment of the 85th Percentile Speed ForecastingModel Based on Driving Simulation ExperimentGU O Feng -xiang,XIONG Jian,QIN Ya -Qin,WA N Hua -sen(F aculty o f T ransport at ion,K unm ing U niver sity o f Science and T echnolog y,K unming 650224,China)Abstract:U sing o peratio nal speed (85th Percentile Speed)to evaluate the desig n of ro ad consistency has been w idely ado pted aro und the w orld;most of the o peratio nal speed used to ev aluate co nsistency w as measured o n the real road.A new method w as intro duced to establish the 85thpercentile speed forecast model based o n driving simulatio n sy stem.Firstly a virtual ex perimental scenario w as established accord -ing a sam ple real ro ad;then the driv ing simulatio n ex periment w as taken and the datum of speed w er e ob -tained;the relationship betw een mean speed and CCRs,85th percentile speed and CCRs,mean speed and gradient,85thpercentile speed and gr adient w ere analy zed base the datum of speed and road alig nm ent pa -r am eters;finally applying CCRs and gr adient established the 85th percentile speed forecasting model.Key words:driving simulator;CCRs;mean speeding;the 85th Percentile Speed;regression analy sis收稿日期:2009-11-29基金项目:云南省教育厅科学研究基金项目(09C0102)作者简介:郭凤香(1979-),女,讲师,博士研究生,研究方向:交通安全及仿真.1 概 述线形设计对道路交通安全具有重要的影响,上个世纪70年代末,有学者提出了道路设计一致性的概念[1],即道路设计不应违背驾驶员的驾驶期望或安全控制车辆的能力。
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形 流 水 线 的 可 编 程 性 ， 粒 子 系统 的 存 储 和 运 算 交 由 Ｇ Ｕ 完 成 。 该 算 法 应 用 到 基 于 ＯＳ 图形 开 发 包构 建 的 汽 车 驾 驶 模 拟 将 Ｐ 将 Ｇ 系统 中 ， 真 结 果表 明 ， 算 法 可 以 生 成 逼 真 的 视 觉 效 果 ， 时 满 足 系统 实 时 性 的 要 求 。 仿 该 同
ＹＵ ｕｎ— ｕａ Ｗ ＡＮ Ｇ ｉ Ｃｈ ｘ ｎ． Ｌｅ
（ｃ ｏ ｌ ｆ ｌｃ ｏ ｉＩｆｒ ｔ ｎ ｎ ｏｔ ｌ ｎ ｉｅｒ ｇ Ｂ ｉｎ ｎｖｒ ｔ Ｔ ｃｎ ｌｇ ，Ｂ ｉｎ ０ １４ ｈ ａ Ｓｈ ｏ ｏ Ｅｅｔ ｎｃ ｎｏｍａ ｏ ｄ ｎｒ ｇ ｅｉ ， ｅ ｉｇ ｉｅｓｙｏ ｅｈ ｏｏｙ ｅ ｉ １０２ ，Ｃ ｉ ） ｒ ｉ ａ Ｃ ｏＥ ｎ ｎ ｊ Ｕ ｉ ｆ ｊｇ ｎ
关键词 ： 子 系统 ；层次 细节； 着 色器；Ｇ Ｕ；虚 拟现 实 粒 Ｐ 中图法分 类号 ： Ｐ ９ ． Ｔ ３ １ ９ 文献标识 码 ： Ａ 文章 编号 ：０ ０７２ （０ １０ —３４０ １０ —０ ４ ２ １） １０２ —４
Ｒｅ ｌｔ ｅｓｍ ｕ ａｉｎ ｏ ｉ ｎ ｎ ｗ ａ ｅ ｎ ｄ ｉ ｎ ｉ ａ—ｉ ｉ ｌБайду номын сангаасｏ ｆｒ ｎａ ｄ ｓ ｏ ｂ ｓ ｄ ｏ ｒｖｉｇ ｓｍｕｌｔ ｒ ｍ ａ ａｏ
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３４ ２
２１， ｏ．２ Ｎｏ１ 计 算 机 工 程 与 设 计 Ｃ ｍｐｔｒ ｎｉ ｅｉ ｄＤ ｓ ｎ ０１ Ｖ １ ， ． ３ ｏ ｕｅＥ ｇ ｅｒ ｇａ ｅｉ ｎ ｎ ｎ ｇ
基于汽车驾驶模拟器 的实时 雨雪效 果模拟
余春 暄 ， 王 雷
（ 北京 ＿ 业 大 学 电子 信 息与控 制 工程 学院 ，北 京 １０ ２ ） Ｙ － ０ １４
０ 引 言
粒 子 系 统 是 １８ ９３年 Ｒ ｅｅ ｅｖｓ提 出 的一 种 模 拟 不 规 则 模 糊 物 体 的 方 法 。此 后 ， 为 动 态 景物 及 特 效 模 拟 的一 种 有 效 手 作
摘 要 ： 对 传 统 粒 子 系统 模 拟 动 态 景 物 不 能 兼 顾 系统 的 真 实 性 与 实 时 性 ， 出 了一 种 实 时 雨 雪 特 效 模 拟 算 法 。该 算 法 采 针 提
用 Ｌ Ｄ 技 术 ， 据 视 点 与粒 子 距 离对 雨 雪 进 行 分 级 ， 级粒 子 进 行 不 同 的 层 次 细 节 描 述 ， 时 引入 着 色 器 ， 分 利 用 Ｇ Ｕ 图 Ｏ 根 每 同 充 Ｐ