fanuc 视觉系统 iR-VISION
FANUC 数控系统简介.
FANUC 数控系统简介一、FANUC数控系统的发展1、FANUC 公司创建于1956年，1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。
进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。
1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随时后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，产品日新月异，年年翻新。
2、1979年研制出数控系统6，它是具备一般功能和部分高级功能的中档CNC系统，6M适合于铣床和加工中心；6T适合于车床。
与过去机型比较，使用了大容量磁泡存储器，专用于大规模集成电路，元件总数减少了30%。
它还备有用户自己制作的特有变量型子程序的用户宏程序。
3、1980年在系统6的基础上同时向抵挡和高档两个方向发展，研制了系统3和系统9。
系统3是在系统6的基础上简化而形成的，体积小，成本低，容易组成机电一体化系统，适用于小型、廉价的机床。
系统9是在系统6的基础上强化而形成的具备有高级性能的可变软件型CNC系统。
通过变换软件可适应任何不同用途，尤其适合于加工复杂而昂贵的航空部件、要求高度可靠的多轴联动重型数控机床。
4、1984年FANUC公司又推出新型系列产品数控10系统、11系统和12系统。
该系列产品在硬件方面做了较大改进，凡是能够集成的都作成大规模集成电路，其中包含了8000个门电路的专用大规模集成电路芯片有3种，其引出脚竟多达179个，另外的专用大规模集成电路芯片有4种，厚膜电路芯片22种；还有32位的高速处理器、4兆比特的磁泡存储器等，元件数比前期同类产品又减少30%。
由于该系列采用了光导纤维技术，使过去在数控装置与机床以及控制面板之间的几百根电缆大幅度减少，提高了抗干扰性和可靠性。
发那科FANUC机器人：IO分配
发那科FANUC工业机器人：I/O的分配本次的内容主题是机器人IO的分配。
对于FANUC机器人其IO主要有：通用IO和专用IO两种类型，其中通用IO又包含数字IO、模拟IO和组IO，相对应的专用IO又包含外围设备IO、操作面板IO以及机器人IO。
在这个当中我们需要注意的是：操作面板IO与机器人IO有点特殊，他是不能够进行配置的，而此处我们所指的配置就是指配置其逻辑信号。
FANUC机器人的物理地址是由机架号加上插槽号所组成的，其中机架是用来定义IO模块的种类，比如0代表处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元，1-16代表I/O Unit-MODEL A/B，而32代表I/O 连接设备从机接口，对于我们最为重要的则是48代表R-30iB Mate的主板（CRMA15、CRMA16），这对于FANUC 200iD系列是不会发生变化的。
有了种类，我必然也要对每个种类中的个数进行编号或者统计吧？所以插槽号就是针对这个，他是构成机架号的I/O模块的编号，与主板一样，对于200iD系列此处永远设置为1。
在确定了机架和插槽之后，打开示教器的配置画面，发现还有范围和开始点需要进行配置，这也是FANUC机器人比较麻烦的地方，对此控制系统也给予了一定的帮助，就是状态信息，主要有四种状态：Activ，其含义是该设置有效，系统正在使用中，UNASG含义是没有分配，该范围的IO点无法使用，即使调用也不会有任何反应，相当于做了一个空指令；PEND的含义就是该分配是正确的，但是需要手动重启系统之后才能生效，变为ACTIV；最后一个就是INVAL，无效分配，属于该范围内的IO是不起作用的。
在200iD系列中，主要是对CRMA15和CRMA16进行配置，这是机器人与外围设备的主要通信接口。
机器人分别使用一根50芯的电缆线将CRMA15、16接口的信号线引出，将其连接到50芯的端子板上后，就可以根据需要进行线路连接了，这里200ID系列提供了28个输入和2 4个输出。
FANUC常用系统参数说明
FANUC常用系统参数说明FANUC常用系统参数是一些特定的数值，在FANUC系统中用来配置和调整机床和控制系统的功能和性能。
这些参数可以被读取、修改和保存，以满足特定的加工需求和设备配置。
下面是一些常用的FANUC系统参数的说明：1.机床坐标系参数（G53,G54-G59）：这些参数用于定义机床的坐标系。
每个坐标系可以代表不同的加工位置和工件夹持方式。
通过调整这些参数，可以在不同的工件加工过程中实现坐标系的切换和调整。
2.加工坐标系参数（G92）：这个参数用于定义加工过程中的零点和坐标系位置。
通过调整这些参数，可以将工件的零点和坐标系原点设置为加工过程中的任意位置。
3.进给速率参数（F）：这个参数用于定义进给速率。
通过调整这个参数，可以控制机床的进给速度，以便在不同的加工条件下达到最佳的加工效果。
4.进给倍率参数（G93,G94,G95）：这些参数用于设置进给倍率。
通过调整这些参数，可以在加工过程中调整进给速率的倍数，以满足不同的加工要求。
5.插补方式参数（G01,G02,G03）：这些参数用于定义插补方式。
通过调整这些参数，可以控制机床的插补方式，包括直线插补、圆弧插补等，以满足不同的加工需求。
6.主轴转速参数（S）：这个参数用于定义主轴的转速。
通过调整这个参数，可以控制主轴的转速，以满足不同的加工要求。
7.刀具半径补偿参数（G40,G41,G42）：这些参数用于刀具半径补偿。
通过调整这些参数，可以在加工过程中补偿刀具半径的影响，以确保加工轮廓的准确性和精度。
8.切削进给参数（G96,G97）：这些参数用于定义切削进给方式。
通过调整这些参数，可以选择恒速切削进给（G96）或恒功率切削进给（G97），以适应不同的切削条件。
9.向前补偿参数（G43,G49）：这些参数用于定义向前补偿。
通过调整这些参数，可以在加工过程中补偿刀具的尺寸和位置变化，以确保加工结果的准确性和精度。
10.循环启动参数（G80）：这个参数用于循环启动。
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
FANUC机器人
轴驱动
VW Mosel
应用于
VW Wolfsburg
大众集团使用了几种不同的标准
一汽－－大众
TP
三个重要开关
Teach pendant enable switch
教导盒使能开关
deadman switch特殊手持 式开关
Emergency stop button
紧急停机按钮
这个开关决定了教导盒是否可用。当开关关闭时，手动进给、程序的生成或者测试模式都不 能进行。
概论
机器人分类（按用途）
工业机器人 点焊、弧焊、螺柱焊、冲铆、等离子切 割、激光焊、涂胶、搬运、装配、滚边 压合… 家用机器人 护理机器人 航空航天机器人 军用机器人
防恐机器人 潜水机器人 攀壁机器人 消防机器人 医疗机器人 救援机器人 建筑、矿山机器人 …
概论
机器人分类（按坐标） 机器人分类（按执行机构）
示教机器人
示教速度
1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON 2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。 SHIFT键和示教键的任何 一个松开，机器人就会停 止运动。 注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。
I/O
多用I/O
多用I/O 用户可以根据需要定义多用I/O 本组包括以下信号
示教机器人
I示/O教配模置式
通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系： 1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系 2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系
沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具 方向上的笛卡儿坐标系
示教机器人
一个控制器最多驱动3个组 每组最多9个轴
FANUC数控车床基本知识
FANUC数控车床基本知识学习目标：当完成本单元学习之后，就能够熟悉FANUC 0I MATE-TB数控车床数控系统基本知识，与机床操作面板各按键的名称与功能。
有关学习单元——《数控系统基本性能》——《机床操作面板按键》——《G指令代码》——《M指令代码》一、数控系统基本性能：二、机床操作面板按键1．功能键：POS—位置画面 PROG—程序画面OFFSET—刀具偏置 SYSTEM—系统画面MESSAGE—信息画面 GRAPH—图形画面 CUSTOM—用户宏画面2．编辑键：SHIFT—上档键 INSERT—输入键（程序输入）INPUT—输入键（参数输入） CAN—取消键ALTER—修改键（替换） DELETE—删除HELP—帮助键 RESET—复位键PAGE—上翻页键 PAUP—下翻页—地址/ 数字键←↑→↓—光标移动XC3．操作键盘功能按键：编辑方式（在此方式下可进行程序的输入、删除、修改等）手动数据输入方式（执行MDI程序运行）存储程序自动方式（自动运行程序加工操作按键）手动进给方式（手动运行操作按键）手摇脉冲方式（脉冲手轮进给运行按键返回参考点方式（每天上、下班机床务必返参考点） X轴手摇脉冲进给（X向脉冲进给配合手轮使用）Z轴手摇脉冲进给（Z向脉冲进给配合手轮使用）手摇脉冲最小单位0，001MM/G00速度F0手摇脉冲单位0，01MM/G00速度倍率25%手摇脉冲单位0，1MM/G00速度倍率50%G00速度倍率100%X轴参考点指示（灯亮X轴返回参考点）Z轴参考点指示（灯亮Z轴返回参考点）单程序段（按程序段执行加工程序通常用于首件加工）任选程序段跳过（程序中有程序跳跃符使用该键才有效）空运转（使用该键可快速校验程序）机床锁住（程序校验时机床锁住而程序在运行）X轴负向点动（刀具运行速度由进给倍率操纵）X轴正向点动（刀具运行速度由进给倍率操纵）Z轴负向点动（刀具运行速度由进给倍率操纵）Z轴正向点动（刀具运行速度由进给倍率操纵）手动快速（刀具运行速度由G00进给倍率操纵）程序选择停（程序中有M01指令使用该键才有效）手动选刀（手动状态下按次键可任选刀号致加工位置）手动冷却液开闭（按下此键可随时打开、关闭冷却液）手动润滑开闭（按下此键可随时润滑机床）卡盘卡紧松开（适用于液压机床设备）台尾前进后退（适用于液压机床设备）液压启动停止（适用于液压机床设备）手动主轴正转（正转换反转一定先主轴停）手动主轴反转（正转换反转一定先主轴停）手动主轴点动手动主轴停手动主轴升速（主轴速度提升可在屏幕中观察到）手动主轴降速（主轴速度下降屏幕中观察到）（左）主轴速度档位显示；（右）当前刀号4．操作面板按钮：数控系统上电（上电后不要马上进行操作）数控系统断电（断电后不要马上上电）循环启动（程序运行加工的启动按键）进给保持（运行中有问题按下此键）进给倍率开关（修调程序中F值及点动进给）急停按钮(关闭所有的运行及操作)三、G指令代码：代码组别功能★G00 01 速定位G01 01 直线插补G02 01 圆弧插补（顺圆）G03 01 圆弧插补（逆圆）G04 00 暂停★G18 16 ZX平面选择G20 06 英制输入★G21 06 公制输入G27 00 参考点返回检查G28 00 参考点返回G30 00 第二参考点返回G32 01 螺纹切削★G40 07 刀尖半径补偿取消G41 07 刀尖半径左补偿G42 07 刀尖半径右补偿G50 00 坐标系设定/主轴限速设定G70 00 精加工循环G71 00 外圆粗车循环G72 00 端面粗车循环G73 00 封闭切削循环G74 00 端面深孔加工循环G75 00 外圆、内圆切槽循环G76 00 螺纹切削复合循环G90 01 横向固定循环切削G92 01 螺纹固定循环切削G94 01 端面固定循环切削G96 02 恒线速操纵★G97 02 恒线速撤消G98 05 每分钟进给四、M指令代码：代码功能代码功能M00 程序无条件停止M10 卡盘松开M01 程序条件停止M11 卡盘卡紧M02 程序结束M30 程序结束反头M03 主轴正转M40 主轴空挡M04 主轴反转M41主轴Ⅰ档（22~246）M05 主轴停止M42主轴Ⅱ档（66~725）M08 冷却液开M43主轴Ⅲ档（203~2200）M09 冷却液关M44 主轴Ⅳ档M98 调用子程序M99 子程序返回注意及技巧：1.程序中遇M00指令主轴不停程序停止运行，不须与操作键盘按纽配合使用。
FANUC0系统功能参数（详细）
-- FANUC 0系统功能参数（详细）
注：功能参数仅供参考，请谨慎修改！！！
900 #5 公英制转换； 1，公制
#4 主轴模拟/串行输出； 1，用离合器
#3 手摇轮； 1，用
901 #7 复合固定循环； 1，有
#5 倒方角C，倒圆角R； 1，有
902 #6 用户宏程序A； 1，有
#5 丝杠螺距误差补偿； 1，有
#2 恒速切削控制； 1，有
903 #7 背景编辑； 1，有
#3 偏置量测定直接输入B； 1，有
#1 实际主轴转速输出； 1，有
904 #2 中文显示； 1，中文（P23 #3设1）
906 #7 外部刀具补偿； 0，有
#6 自动刀具补偿； 0，有
#5 刀具形状损失补偿； 1，有
#0 菜单编程； 0，有
907 #6 刀尖补偿； 1；有
#4 加工时间加工品数； 1，有
909 #1 外部信息； 1，有
#0 图形显示； 1，有
911 #3 时间功能； 1，有
932 #7 MDI—B； 1，有
#6 表面恒速； 1，有
#3 用户宏程序B； 1，有
#2 用户宏程序A； 1，有（#2、#3不能同时选择）934 #4 特殊G代码输入； 1，有
935 #5 出现600号参数； 1，有
#2 加工复循环； 1，有
#1 工件坐标系； 1，有
#0 刀具寿命管理； 1，有。
FANUC系统的功能(参数信号)
相关地址:G30 SOV0-SOV7 取值范围:0-254%
一般50-120%
JOG进给速度倍率信号处理
进给倍率的种类
1,手动进给倍率:G10- G11 一般0-200% 2,切削进给倍率(G01): G12 一般 0-120% 3,快速进给倍率(G00): 四档 F0 25% 50% 100% 4,主轴倍率:一般50-120 %
1,控制轴
相关参数
8130 1010 1020 1004
可控制轴数 CNC可控制轴数 各轴的程序轴名称 最小设定单位
1.2 各轴设定
参数1020 编程时各轴的名称
1.2.2增量系统(编程移动量和刀具移动量)
增量系统IS-A 增量系统IS-B 增量系统IS-C
相关参数
公制0.01mm 公制0.001mm 公制0.0001mm
5.1 循环启动/进给暂停
循环启动信号ST(G7.2):在AUTO,DNC和MDI模式中, 信号ST置1,然后置0,CNC进入循环启动状态,且开始 自动运行. 进给暂停信号*SP(G8.5):自动运行期间, *SP置1, CNC进入进给暂停状态且运行停止, *SP置0,自动运行 不能启动. 循环启动灯信号STL(F0.5); 自动运行信号OP(F7.7); 进给暂停灯信号SPL(F0.4)
JOG进给速度倍率信号梯图
带*号的信号"负逻 辑"起作用即0时有效: 1111 1111 如:100%时的*JV15 -*JV0的各位为: 补码:1101 1000 1110 1111 取反后(符号位不变)得到 反码:0010 0111 0001 0000 加1后得到 原码:0010 0111 0001 0001 因 此其十进制数为:-10001
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FANUC机器人视觉系统编者语：轻松降低成本，创造自动化时代。
FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。
当全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战时，FANUC极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低了人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。
2008年，全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战，对于依赖人力和技术的制造型企业尤为严重，如何减少人力的投入，降低废品率，压缩生产成本，成为必需纳入议事日程的重要“课题”。
来自日本的FANUC机器人有限公司恰好能为这些企业提供“答案”。
FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。
FANUC极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。
公司不仅拥有计算机图形工作站和三维仿真软件等设备用于三维系统仿真，同时拥有电弧焊、喷涂和2D视觉系统实验设备用于应用实验和系统方案确认。
目前，有2000名员工为FANUC机器人研制提供服务，年销售额达32亿美元，每月销售台数达1800台。
在机器人自动化生产工厂，1000多台机器人实现无人化生产管理，负责FANUC的伺服系统、智能机械及机器人从零部件生产到最后的整机出厂检验这一全套自动化生产。
每月产能突破2500台机器人，至2008年6月底，FANUC机器人全球生产总量突破20万台。
FANUC在发展过程中，持续向包括汽车、饮料等多种工业领域的用户提供创新的机器人工程解决方案，开展从机器人系统的方案设计、系统仿真、设计、装配到安装调试的全方位服务。
致力于为客户的发展提供更好的“成本解决方案”。
作为工博会的长期支持者，FANUC带来的仍是引领科技的智能机器人，同时为客户展示“成本解决最佳答案”。
视觉系统FANUC iR Vision 2DV视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。
该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。
FANUC iR Vision 3DL视觉系统：该视觉系统由一个安装于地面上的3D Laser Sensor完成视觉数据采集。
该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。
由于待加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。
该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。
3D视觉定位技术：应用于机器人上料至机床。
摄像头安装位置：固定在3DL视觉支架上。
该技术解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。
由于加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。
对于此种情况，在没有3DL视觉系统的情况下，机器人是无法实现对工件的准确上料。
原理：选一个毛坯件作为初始工件，通过3DL视觉软件对该工件在摄像头中的画面点位与机器人示教点位的关系进行标定，同时完成初始工件的特征标定。
示教完成的上料程序为初始工件初始位置的上料位置，此时工件上料偏差值为零。
当抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度发生变化。
通过3DL软件，机器人能够计算出位置变化量X、Y、Z、W、P、R。
机器人把该偏差值存入位置寄存器[PR]中。
此时机器人可以通过把偏差值[PR]补偿到初始上料位置来实现工件的上料。
iRVision 码垛视觉处理：码垛视觉处理通过拍摄到的物体影像的大小计算出该物体Z方向的高度，然后计算出偏移数据将之补偿到X，Y，R和Z方向。
该功能实现了机器人只用一个摄像机就能完成对码垛工件的抓取。
iRVision 码垛视觉处理（通过寄存器读取Z方向补偿值）：该功能通过计算视觉捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值来对机器人动作在X，Y，R和Z方向上进行补偿。
指定的寄存器是用来存放工件Z 方向的高度信息，该高度可以是已知工件的高度或由位置传感器来测量。
iRVision 码垛视觉处理（通过层数得到Z方向补偿值）：该功能通过整合视觉捕捉到的影像和相对于该影像大小的层数（工件高度）来计算出捕捉到的工件的位置。
层数由相对尺寸和高度数据自动计算得到。
因此，即使当捕捉到的尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。
无夹具定位工件的自动柔性搬运优点：速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等，是一种非常成熟的机械加工辅助手段。
工作原理：就是利用高清晰摄像头（vision系统）实现对无定位工件的准确位置判断，在机器人收到信号后，机器人装上为工件定制的专用手爪去可靠的抓取工件，在与机床进行通讯得到上料请求后，最终完成机床的上下料，在各种机械加工行业中该系统应用广泛。
应用优势：使生产流水线更加简单易于维护;大幅度降低工人的劳动强度;效率和柔性都比较高。
系统结构简单、安全文明、无污染，能在各种机械加工场合进行应用，满足了高效率、低能耗的生产要求。
比较国内的机械加工，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的，但是随着成本压力、技术换代、产能增加等多种要求的提出，使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点，一方面专机占地面积大，结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产;另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整;其次，使用人工会加大人力里成本、增加劳动强度，效率低下，且可能造成产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。
使用机器人自动柔性搬运系统就可以解决以上问题，该系统具有很高的效率和产品质量稳定性，柔性较高且可靠性高，结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产，对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能，并且可以大大降低产业工人的劳动强度。
在这种趋势下，对机器人自动柔性搬运系统的需求会大量增加。
------------------------------------------------------------------------------ANUC机器人视觉系统：轻松降低成本，创造自动化时代2008-10-212008年，全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战，对于依赖人力和技术的制造型企业尤为严重，如何减少人力的投入，降低废品率，压缩生产成本，成为必需纳入议事日程的重要“课题”。
FANUC公司恰好能为这些企业提供“答案”。
FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领全球工业的自动化进程。
极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。
面对这些问题，FANUC公司致力于研发视觉系统，更有效的应用于柔性自动化。
为此公司专设计算机图形工作站和三维仿真软件等设备用于三维系统仿真，同时拥有电弧焊、喷涂和视觉系统实验设备用于应用实验和系统方案确认。
目前，有2000名员工为FANUC机器人研制提供服务，年销售额达32亿美元。
在机器人自动化生产工厂，1000多台机器人实现无人化生产管理，负责FANUC的伺服系统、智能机械及机器人从零部件生产到最后的整机出厂检验这一全套自动化生产。
FANUC在发展过程中，持续向包括汽车、饮料等多种工业领域的用户提供创新的机器人工程解决方案，开展从机器人系统的方案设计、系统仿真、设计、装配到安装调试的全方位服务。
致力于为客户的发展提供更好的“成本解决方案”。
作为工博会的长期支持者，FANUC带来的仍是引领科技的智能机器人，同时为客户展示“成本解决最佳答案”。
*** FANUC视觉系统***FANUC iR Vision 2DV视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。
该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。
[附]3D视觉定位技术：应用于机器人上料至机床。
摄像头安装位置：固定在3DL视觉支架上。
该技术解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。
由于加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。
对于此种情况，在没有3DL视觉系统的情况下，机器人是无法实现对工件的准确上料。
原理：选一个毛坯件作为初始工件，通过3DL视觉软件对该工件在摄像头中的画面点位与机器人示教点位的关系进行标定，同时完成初始工件的特征标定。
示教完成的上料程序为初始工件初始位置的上料位置，此时工件上料偏差值为零。
当抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度发生变化。
通过3DL软件，机器人能够计算出位置变化量Ｘ、Ｙ、Z、W、P、Ｒ。
机器人把该偏差值存入位置寄存器PR[]中。
此时机器人可以通过把偏差值PR[]补偿到初始上料位置来实现工件的上料。
尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。
FANUC iR Vision 3DL视觉系统：该视觉系统由一个安装于地面上的3D Laser Sensor完成视觉数据采集。
该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。
由于待加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。
该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。
FANUC iR Vision 2.5DL视觉系统：iRVision 码垛视觉处理：码垛视觉处理通过拍摄到的物体影像的大小计算出该物体Z方向的高度，然后计算出偏移数据将之补偿到X，Y，R和Z方向。
该功能实现了机器人只用一个摄像机就能完成对码垛工件的抓取。
iRVision 码垛视觉处理（通过寄存器读取Z方向补偿值）该功能通过计算视觉捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值来对机器人动作在X，Y，R和Z方向上进行补偿。
指定的寄存器是用来存放工件Z方向的高度信息，该高度可以是已知工件的高度或由位置传感器来测量。
iRVision 码垛视觉处理（通过层数得到Z方向补偿值）该功能通过整合视觉捕捉到的影像和相对于该影像大小的层数（工件高度）来计算出捕捉到的工件的位置。
层数由相对尺寸和高度数据自动计算得到。
因此，即使当捕捉到的尺寸有轻微误差，仍然可以计算出该工件的位置。
另外，针对金属加工行业，FANUC推出无夹具定位工件的自动柔性搬运系统：优点：速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等，是一种非常成熟的机械加工辅助手段。
工作原理：就是利用高清晰摄像头（vision系统）实现对无定位工件的准确位置判断，在机器人收到信号后，机器人装上为工件定制的专用手爪去可靠的抓取工件，在与机床进行通讯得到上料请求后，最终完成机床的上下料。
在各种机械加工行业中该系统应用广泛。