工业仿真(1)
虚拟现实简述和实际案例分享(一)
北京搜维尔国际贸易有限公司地址：北京市海淀区上地七街1号汇众科技大厦819、821室（100085） E-mail ：sale@虚拟现实简述和实际案例分享(一)1.项目名称：新型互动产品演示&工业模拟仿真系统 简 介：工业仿真已经被世界上很多企业广泛地应用到工业的各个环节，对企业提高开发效率，加强数据采集、分析、处理能力，减少决策失误，降低企业风险起到了重要的作用。
无FLV 视频 项目详情：工业仿真已经被世界上很多企业广泛地应用到工业的各个环节，对企业提高开发效率，加强数据采集、分析、处理能力，减少决策失误，降低企业风险起到了重要的作用。
工业仿真技术的引入 , 将使工业设计的手段和思想发生质的飞跃 .使展销会更体现企业的实力,使传统的平面的维修手册三维电子化，交互化。
同时在培训方面,内部员工和外部的客户通过生动有趣的实物再现，大大提高了学习的积极性和主动性，配以理论和实际相结合，使得理论培训方面的周期和效率得到大大提高。
虚拟现实VR 技术在产品展示方面的应用产品虚拟即是用这种技术将产品模拟出来,并利用电脑\电视\网络等裁体展示出来,从而达到展示产品的目的. 产品虚拟是现今产品视觉推广中的一项新技术,它突破了传统静态(图片\真实产品)展示的方式,不受产品的大小\场地等限制,逼真的将产品的外观\材质\功能等特点动态的展示出来,并能和客户进行交互体验,具有很强的展示效果.它正越来越多的被用在新品推广方案中,随着电脑\网络等科技水平的快速发展,它必将成为下一代产品推广的主流展示方式。
北京搜维尔国际贸易有限公司地址：北京市海淀区上地七街1号汇众科技大厦819、821室（100085） E-mail ：sale@ 虚拟现实VR 技术在工业产品设计演示上的应用我们的案例作品中有一个对真实的ipod mp3播放器的真实模拟，通过精细的制作来展现我们强大的制作表现力。
尤其在不同的角度，金属对光的反射和散射表现的淋漓尽致，轻佻的旋律，优美的造型，令观看者产生强烈的视觉欲望，同时，上面的开关和遥控设置都是可以互动操作。
项目1 认识、安装工业机器人仿真软件
1.虚线框中常用的“布局”，“输出 信息”已被意外关闭。
© ABB December 8, 2019
| Slide 20
任务1-4 RobotStudio的软件界面介绍
二、恢复默认RobotStudio界面的操作
任务1-3 RobotStudio的软件授权管理
二、激活授权的操作
5.根据授权许可类型，选择 “单击许可证”或“网络许可
证”。
6.选择“下一个”，按照提示 就可完成激活。
© ABB December 8, 2019
| Slide 16
任务1-4 RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
1.选择“基本”功能选项卡1.
2.在这里可查看授权的有效日期
© ABB December 8, 2019
| Slide 13
任务1-3 RobotStudio的软件授权管理
二、激活授权的操作
单机许可证只能激活一台计算 机的RobotStudio软件，而网络 许可证可在一个局域网内建立 一台网络许可证服务器，给局 域网内的RobotStudio客户端进 行授权许可，客户端的数量由
面
2.掌握恢复默认布局的操作
20
1.理解程度
2.操作流程
安全操作
符合上机实训操作要求
20
© ABB December 8, 2019
| Slide 22
文（简体）”
© ABB December 8, 2019
| Slide 9
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
03-PSPICE仿真 (1)
23
模型参数
24
加元器件库(Place/Part命令)
在画电路图之前，首先要为将要画的电路选择元器件库。执行 Place/Part命令，，在Place/Part对话框中点击“Add”按钮，出现 Browse File对话框，将所需库点中，点击“打开”按钮，则选中的 库文件增至“Labrarise”框 中。反之，从“Labrarise”框，选中一 个库文件，点击Remove按钮，即将该库文件框剔除。
1/TSTOP
VAMPL
FREP TD DF PHASE
振幅
频率 延迟时间 阻尼系数 相位延迟
V
Hz s 1/s 度
FREQ=1kHz，TD=0，DF=0，
PHASE=0。可得如图所示的 正弦波形。
33
PSpice A/D中的有关规定
比例因子
PSpice A/D中不区分大小写 要特别注意M与MEG的差别 M——10-3 MEG —— 106
6
（2）OrCAD/PSpice9软件覆盖了 电子设计的4项核心任务
OrCAD/Capture CIS （电路原理图设计软件）
电路仿真
OrCAD/PSpice A/D （数/模混合模拟软件） Optimizer （电路优化设计）
OrCAD/Express Plus (CPLD/FGPA设计软件)
OrCAD/Layout Plus （PCB设计软件）
例如要表示100兆赫兹的频率时，必须写成100MEG，而不能 是100M。否则PSpice A/D将其理解为100毫赫兹。
34
PSpice A/D中的有关规定
单位
PSpice A/D仿真运行的结果都是以A、V、、Hz、W（瓦） 等标准单位的形式确定，且省略了单位。
《工业机器人虚拟仿真》教学课件 项目一任务1工业机器人虚拟仿真的概述
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
3. RobotWorks RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件。由于该软件是基于SolidWorks而开发的，所 以在使用时，需要先购买SolidWorks。主要功能如下： （1） 全面的数据接口。RobotWorks是基于SolidWorks平台开发的，支持IGES、DXF、DWG、 PrarSolid、Step、VDA和SAT等格式文件的导入。 （2） 强大的工业机器人数据库。系统支持市场上主流的工业机器人，提供各大品牌工业机器人各个 型号的三维数模。
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
其具体优点如下： (1) 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt（UG）、prt（ProE）、 CATPart、sldpart等格式的文件。 (2) 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系 列、新时达、广数等。 (3) 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工。 (4) 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端。 缺点是目前该软件还不支持一些小品牌的机器人仿真。
(1) 减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。 (2) 通过仿真功能，要预知可能会发生的问题，从而将问题消灭在萌芽阶段。 (3) 适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程。 (4) 可对复杂任务进行编程。 (5) 便于修改机器人程序。
西安工业大学模电仿真实验1实验报告
实验一、仿真软件基础及单级阻容耦合放大电路仿真设计一、实验目的（1）熟练掌握multisim10电路创建过程。
（2）学会使用multisim10对二极管特性进行测试验证。
（3）了解仿真分析法中的直流工作点分析法。
（4）掌握测量放大器的电压放大倍数方法。
（5）掌握静态工作点变化对放大器输出波形的影响。
（6）了解不同的负载对放大倍数的影响。
（7）学会测量放大器的输入、输出电阻方法。
二、实验内容2.1半导体二极管伏安特性测试2.1.1半导体二极管正向伏安特性测试R阻值的大小，可以改变二极管两端正向画出二极管正向特性测试仿真电路图。
改变W电压的大小，从而其对应的正向特性参数。
图1 测试二极管正向伏安特性实验电路在仿真电路图1中，依次设置滑动变阻器R W触点至下端间的电阻值，调整二极管两端的电压。
启动仿真开关，将测得的V D、I D及换算的r D的数值填入表2.1中，研究分析仿真数据。
表2.1 二极管正向伏安特性测量数据2.1.2半导体二极管反向伏安特性测试画出二极管反向特性测试仿真电路。
改变W R 阻值的大小，可以改变二极管两端反向电压的大小，从而其对应的反向特性参数。
图2 测试二极管反向伏安特性实验电路在仿真电路图 2中，依次设置滑动变阻器W R 触点至下端间的电阻值，调整二极管两端的电压。
启动仿真开关，将测得的D V 、D I 及换算的D r 的数值填入表2.2中，研究分析仿真数据。
通过表2.1和表2.2数据描绘二极管伏安特性曲线，总结二极管的伏安特性。
答：正向特性，理想的二极管，正向电流和电压成指数关系。
反向特性，理想的二极管，不论反向电压多大，反向都无电流。
2.2单级阻容放大电路仿真实验2.2.1构建电路,画出单级阻容耦合放大电路图图3 单级阻容耦合放大电路2.2.2静态工作点测试（1）调节滑动变阻器大约在48%左右，（2）利用直流工作点分析法（DC Operating Point Analysis）来分析和计算电路Q点，分析数据并记录在表2.3中。
1仿真实验一_冒泡排序实验（用Keil完成）
仿真实验一数据冒泡排序实验一、实验目的[1] 熟悉8051指令系统，掌握程序设计方法。
[2] 了解数据排序的简单算法。
[3] 掌握在Keil uVison下编制和调试内存程序的一般方法二、实验内容[1] 编写并调试一个排序程序，其功能为用冒泡法将内部RAM中，将连续多个单字节无符号的乱序整数，按从小到大的次序重新排列。
三、难点与重点[1] 冒泡排序的算法及实现代码；[2] Keil uVision 中对RAM数据的观察及程序跟踪、调试方法。
四、实验原理及方法有序的数列更有利于查找。
本程序用的是“冒泡排序”法在由低至高的地址空间内将数据由小到大排序，算法是将一个数与后面的数相比较，如果比后面的数大，则交换，如此将所有的数比较一遍后，最大的数就会在数列的最后面。
再进行下一轮比较，找出第二大数据，直到全部数据有序。
在Keil uVision中创建项目，编写程序，并进入调试模式，在内部RAM视图中查看60H~69H的数据内容，程序未执行前，应放入一组随机序列的数据，然后单步执行程序，观察中间执行步骤（留意相邻两个数之间的关系及交换情况），最后连续执行,完成后得到一个由小到大排列的结果，排序过程如图1所示。
图1 排序前后内部RAM的数据五、实验程序要求按下面给出的流程编制程序，实现将内部RAM 60H为首地址开始的10个单元的数据按升序排列排序。
七、思考题[1] 修改程序把存储区中内容按从大到小排列。
[2] 试分析下述C程序，并说明它与本实验的算法有什么不同？for(i=0;i<N-1;i++){ for(j=i+1;j<N;j++){if(a[i]<a[j])temp = a[i];a[i] = a[j];a[j] = temp;}}八、实验报告1. 实验的目的与任务。
2．说明实验原理、画出软件流程图。
3. 调试心得与体会。
4．回答思考题。
5．程序清单。
Cadence 仿真流程(1)-(2)
图1.2 PowerPCB 导出格式设置窗口点击图1.1 的保存按钮后出现图1.2 ASCII 输出定制窗口，在该窗口中，点击“Select All”项、在Expand Attributes 中选中Parts 和Nets 两项，尤其注意在Format 窗口只能选择PowerPCB V3.0 以下版本格式，否则Allegro 不能正确导入。
3）在Allegro 中导入*.ascPCB 板图在文件菜单，选择Import 操作，出现一个下拉菜单，在下拉菜单中选择PADS 项，出现PADS IN 设置窗口（图1.3），在该窗口中需要设置3 个必要参数：图1.3 转换阿三次文件参数设置窗口i. 在的一栏那填入源asc 文件的目录ii. 在第二栏指定转换必须的pads_in.ini 文件所在目录（也可将此文件拷入工作目录中，此例）iii. 指定转换后的文件存放目录然后运行“Run”，将在指定的目录中生成转换成功的.brd 文件。
注：pads_in.ini 所在目录路：.\Psd_14.2\Tools\PCB\bin 中。
4）在Allegro 文件菜单中使用打开功能将转换好的PCB 板调入Allegro 中。
第二章转换IBIS 库到dml 格式并加载1）库转换操作过程在Allegro 菜单中选择Analyze \ SI/EMI SIM \Library 选项，打开“Signal Analyze Library Browser”窗口，在该窗口的右下方点击“Translatr ->”按钮，在出现的下拉菜单中选择“ibis2signois”项，出现“Select IBIS Source File”窗口（图2.1）.按下“打开”按钮，随后出现转换后文件存放目的设置窗口，设置后按下“保存”键，出现保存认定窗口（图2.2）。
注意：必须对此窗口默认的路径设置进行修改，否则无法生成.dml 文件。
图2.1 IBIS 库转换原文件路径设置窗口原该窗口的默认设置为“ibis2signoise in="E:"\_ED\30\82559.ibsout="82559".dml”，实际上ibis2signoise 是一个DOS 文件，可能在一些场合，可执行文件后面的命令参数中“in=”和“out=”被认为是非法字符，所以，将它修改为“ibis2signoise E:\_ED\30\82559.ibs ”即可，它将在IBIS 文件所在目录建立同名的dml 文件。
数控机床仿真实训 (1)
真系统”和德国“MTS数控编程仿真系统”。这类软件可以用来学习 数控机床的编程与操作，具有“以软代硬”来熟悉编程与操作、减少 废品和撞机等优点，是一种现代化教学和实训的好方法。
第1章 绪论 • 1．上海宇龙“数控加工仿真系统” • 整个系统分成四个模块，每一个模块中包含不同功能，每个模块功能都
将铣、车、钻、镗等加工方法的加工路线描绘出来，并能提供错误信
息的反馈，使工程技术人员能预先看到制造过程，及时发现生产过程
中的不足，有效预测数控加工过程和切削过程的可靠性及高效性，此
外，还可以对一些意外情况进行控制。数控加工仿真代替了试切等传
统的走刀轨迹的检验方法，大大提高了数控机床的有效工时和使用寿
第1章 绪论
第1章绪 论
1.1 数控仿真实训教学的思路 1.1.1 数控加工仿真技术简介 1.1.2 数控仿真软件的教学应用
1.2 数控仿真网络教学实训系统的组成 1.3 数控仿真网络教学实训系统的特点
第1章 绪论
• 1.1.1 数控加工仿真技术简介
•
在数控加工过程中，为检查数控程序的正确性，传统上采用试切
第1章 绪论 • （2）程序编辑模块。用于数控程序的输入、修改及显示编辑。NC程序的
读取如同生产实际一样，采用面板手工输入和程序文件读入两种方式。 • （3）程序处理模块。通过对NC代码的理解、检查代码语法语意的正确性，
经过译码、刀补计算、进给速度处理，得到刀具中心轨迹和其他所需数据， 用于模拟加工。 • （4）模拟加工模块。具有自动加工和手动加工等功能，系统通过对处理 后NC程序的离散和插补，直接驱动数控系统显示屏或三维动画仿真。在模 拟加工过程中，数控系统显示屏按实际加工状态，可工作在图形模拟或数 字状态两种方式下。
工业机器人机床虚拟仿真毕业设计
工业机器人机床虚拟仿真毕业设计
本毕业设计旨在设计一个工业机器人机床虚拟仿真系统，该系统可以用于机器人程序的调试、机器人路径规划的验证以及机器人工作环境的优化设计。
首先，本设计将对工业机器人和机床进行详细的介绍和分析，包括机器人的类型、结构、运动方式、控制系统，以及机床的种类、结构、加工方式等。
同时，还将介绍机器人与机床之间的工作关系和协作方式。
其次，本设计将建立一个工业机器人机床虚拟仿真模型。
该模型包括机器人的运动学模型、动力学模型、控制模型，以及机床的切削力模型、工作空间模型等。
通过该模型，可以进行机器人程序的编写和调试，验证机器人路径规划的正确性，并优化机器人工作环境的设计。
最后，本设计将进行实验验证，验证所设计的工业机器人机床虚拟仿真系统的可行性和有效性。
通过实验数据的分析和比对，证明该系统能够提高机器人的工作效率和精度，降低机器人的故障率和维修成本，具有一定的实际应用价值。
综上所述，本毕业设计将对工业机器人机床虚拟仿真技术进行探索和研究，为工业机器人的应用和推广提供有力的支持和保障。
- 1 -。
ABB工业机器人仿真smart组件动画制作1
数控机床smart组件动画制作1 1打开robotstudio6.01软件.建立空工作站
2、插入几何体-浏览几何体，导入数控机床及数控机床门
3、建模-创建smart组件，改名字为SC_数控机床
4、添加组件linearmove2并更名为linearmove关，设置如图
5继续添加组件linearmove2并更名为linearmove开，设置如图
6添加组件LogicGate，设置如图
7、打开设计窗口。
添加输入信号di_star
8、组件之间连接如图
9、打开仿真界面，双击SC_数控机床，出现distar信号框
10、点击播放-点击distar信号变为以1.机床门缓慢右移，移动结束，再次点击信号变为0，机床门恢复原位。
11、动画制作完毕。
需要指出的是logicgate设置不要设置错了。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
工业仿真
中视典数字科技在业界率先推出应用于专业工业仿真领域的VRP-PHYSICS系统，是目前国内唯一一款适合高端工业仿真的虚拟现实物理系统引擎。
自诞生之日起，VRP-PHYSICS系统就以其强大的物理实时计算功能，简便快捷的开发方式，成熟完善的功能定制，为广大工业仿真需求用户轻而易举将此前许多只能停留于想法的优秀互动仿真创意方案完美的呈现于眼前，为国内广大工业仿真用户带来了仿真手段和技术实现水平的革命性进步。
VRP-PHYSICS系统广泛应用于众多工业行业的虚拟仿真：
a、大型机械设备运行原理仿真，用于培训及产品电子样本演示。
b、生产线流程仿真，用于技能培训教学和生产线模拟监控。
c、各种虚拟场景和真实工业设施的交互操作应用。
中视典VRP-PHYSICS物理引擎系统，具有无以伦比的技术优势，将在IT虚拟世界中为您真实再现出一个生动的工业场景：
1、真实模拟场景重力、环境阻尼等环境特性
作为虚拟现实的优势，我们可以模拟真实世界或者一些难以达到的或者不存在的物理环境。
比如在水下、太空、月球上的运动模拟。
通过对场景的重力、环境阻尼等因素进行调节能达到各种物理环境。
2、真实的模拟刚体动力学特性
VRP-PHYSICS物理引擎系统能够模拟真实的刚体运动，运动物体具有密度、质量、速度、加速度、旋
转角速度、冲量等各种现实的物理动力学属性。
在发生碰撞、摩擦、受力的运动模拟中，不同的动力学属性能得到不同的运动效果。
3、多种动力学交互手段
用户和物理场景的交互，VRP-PHYSICS物理引擎系统不仅提供了自由的、真实的动力学交互手段：用户可以对任意物体的任意位置施加推力、扭力、冲力等；也可以对物体动态设置速度、角速度、密度等参数。
4、支持多种高速运算的碰撞替代体
除了对模型的面片进行预处理参与碰撞检测，VRP-PHYSICS物理引擎系统还提供了盒形、球形、圆柱形、胶囊型、凸多面体五种在模型形状大致相同的情况下可以使用的替代碰撞体，这些碰撞体拥有高效的碰撞计算效率，大大提高物理模拟的实时性。