第1章 智能车辆定位导航系统概述
智能交通系统中的智能车辆定位与导航技术
智能交通系统中的智能车辆定位与导航技术智能交通系统作为现代交通领域的一项重要发展方向，旨在通过应用先进的信息与通信技术，提升交通系统的效率、安全性和环保性。
而智能车辆定位与导航技术作为智能交通系统中的关键技术之一，对于实现交通系统的智能化具有重要意义。
智能车辆定位是指对车辆的位置进行精确定位的技术。
在智能交通系统中，准确的车辆定位是实现即时路况监测、交通信息推送和实时导航等功能的基础。
目前，智能交通系统中常用的车辆定位技术包括全球定位系统（GPS）、基站定位、车载传感器等。
全球定位系统（GPS）是目前最常用的车辆定位技术之一。
通过利用卫星信号，GPS能够实时准确地定位车辆的位置。
车辆上安装GPS芯片接收卫星信号，并将位置信息上传至服务器，实现对车辆位置的监控和跟踪。
GPS定位系统的优势在于定位精度高，可广泛应用于城市交通管理、车辆导航等领域。
基站定位是另一种常用的车辆定位技术。
该技术通过基站的信号覆盖范围来确定车辆的位置。
车辆上安装接收基站信号的设备，通过与不同基站之间的信号强度差异进行计算，可以精确地定位车辆的位置。
基站定位技术的优势在于可以实现对车辆位置的实时监控，并且不受GPS信号覆盖范围的限制。
除了传统的车辆定位技术外，智能交通系统中还应用了车载传感器进行定位。
车载传感器可以通过感知车辆周围的环境和道路信息，从而实现对车辆位置的精确定位。
例如，通过激光雷达传感器可以对周围的障碍物进行检测和测距，从而实现对车辆位置的准确定位。
另外，车载摄像头、雷达和红外传感器等也可以用于车辆定位，为智能交通系统提供更多的数据和信息。
除了智能车辆定位技术，智能导航技术也是智能交通系统不可或缺的一部分。
智能导航技术通过收集和处理交通信息、路况信息、车辆信息等数据，为驾驶人提供最佳的导航路线和实时交通状况。
目前，智能导航技术已经广泛应用于车载导航设备、手机导航软件等领域，帮助驾驶人选择最合适的路线，避开拥堵区域，提高驾驶效率。
基于物联网的智能车辆定位与导航系统设计
基于物联网的智能车辆定位与导航系统设计随着物联网技术的快速发展，智能交通系统已经成为了城市交通管理的重要组成部分。
其中，智能车辆定位与导航系统作为智能交通系统的重要组成，极大地提高了车辆的导航精度和定位准确性。
本文将基于物联网技术，探讨智能车辆定位与导航系统的设计。
一、引言智能车辆定位与导航系统是通过使用全球定位系统（GPS）、无线通信和物联网技术，为车辆提供准确的位置信息和导航服务。
它不仅可以帮助车辆找到最佳的行驶路径，还可以提供实时交通信息，并辅助驾驶员做出决策，从而提高车辆行驶的安全性和效率。
二、系统设计要点1. GPS定位技术GPS是智能车辆定位与导航系统的核心技术之一。
通过GPS卫星系统，系统可以获取车辆的位置、速度和方向等信息。
在设计过程中，需要选取可靠的GPS 模块，并合理设计GPS天线的位置，以保证系统能够获取到稳定且精确的定位信息。
2. 无线通信技术智能车辆定位与导航系统需要通过无线通信与车辆进行数据交互。
在选择无线通信技术时，应考虑通信距离、速度和稳定性等因素。
常用的无线通信技术包括蓝牙、Wi-Fi和LTE等。
根据实际需求，可以选择适合的通信技术，并设计相应的通信模块和协议。
3. 数据处理与算法设计智能车辆定位与导航系统需要对获取的定位数据进行处理和分析，以提供准确的导航信息。
在设计过程中，可以使用滤波算法对定位数据进行滤波处理，提高定位精度和稳定性。
同时，还可以根据实际道路情况，设计算法来规划最佳的行驶路径，考虑交通状况、道路限速和车辆特性等因素。
4. 用户界面设计智能车辆定位与导航系统的用户界面应简洁直观，并提供丰富的功能。
用户界面可以包括地图显示、导航指引、交通信息展示等功能。
设计时需要考虑用户的使用习惯和需求，提供友好的交互方式和清晰的信息展示。
5. 安全性与鲁棒性设计智能车辆定位与导航系统设计时需考虑安全性和鲁棒性。
对于安全性，需要对系统进行身份认证和数据加密，防止数据被恶意篡改或窃取。
惯导与GPS第1章导航概述
1.2.7 地形辅助导航
在某些特殊环境与条件下（对无线电波干扰严重的 情况，如：人为干扰、山区），
基于无线电信号的导航系统易受人为或自然干扰的 影响，导致导航系统精度明显降低。
因此，地形辅助/视觉导航系统应运而生，并日益受 到重视与应用。
1.2.7 地形辅助导航 系统通过高度/图像（视觉）传感器获 得所在区域的相对高度和图像信息
导航：获得目的地的当前相对位置。 制导：决定如何到达目的地。
导航：你目前的方位（包括三个位置参数和三个姿态参数）。 制导：要达到目的地，你应该怎么走。
导航：给人指路。 制导：给人带路。
1.1.5 导航系统发展趋势
现代运载体的导航特点（5点）： 高精度（精确打击） 长时间（连续巡航、巡逻） 远 程（客机跨洋飞行、导弹与轰炸机洲际攻击） 高可靠性 航行控制系统与导航系统的组合
欧洲改进，发展出具有固定支点的磁针，即‘旱罗盘’；
18世纪末，‘液体磁罗经’出现，其罗盘悬浮于盛满液体 的罗盘中，因液体的浮力作用，罗盘支撑轴针与轴承间的 摩擦力大大减小，提高了系统的灵敏度和稳定度。
早期的地标导航：利用在地图或海图上已标明位置的地 物、地标，在载体上用光学等方法，用 测向或测距法定出载体的球运行的人造地球卫星，
向地球表面发射经过编码和调制的无线电信号（编码中： 载有卫星信号的时间和星座中各个卫星在空间的位置、姿 态等信息）。
安装在载体上的卫星导航接收机接收卫星信号，并计算出 自身的位置、速度等导航信息。
卫星导航的发展以美国和俄罗斯/前苏联为主导，欧洲和 中国于最近十余年才开始建立自己的卫星导航系统。
制导是一个与导航紧密相关的概念，用于导弹、制导炸 弹/炮弹、鱼雷等武器。
制导： 自动控制和导引载体按预定航迹准确到达目标的过程。 包括：应用导航的测量值和自动控制的全部闭环过程。
智能车载导航系统使用说明书
智能车载导航系统使用说明书尊敬的用户：感谢您选择使用我们的智能车载导航系统。
本使用说明书将详细介绍如何正确操作及使用本系统，并提供相关注意事项，以帮助您充分发挥导航系统的功能优势。
在使用本系统之前，请您仔细阅读本说明书，并严格按照操作要求进行操作。
一、系统概述智能车载导航系统是一种基于先进定位技术的车辆导航设备。
其主要功能包括定位导航、路径规划、语音提示、实时路况等。
通过高精度的导航引擎和地图数据，本系统能够准确指引您前往目的地，并提供实时路况信息，帮助您合理选择路线。
二、系统操作1. 开机与关机在汽车点火后，系统会自动启动。
要关闭系统，请将汽车熄火。
2. 导航操作系统开机后，您可以按照如下步骤进行导航操作：①点击系统主界面上的“导航”按钮进入导航模式；②在目的地搜索框中输入您要前往的地址；③系统会自动搜索并显示相关地址选项，您可以选择目标地址；④点击“开始导航”按钮，系统将规划最佳路线，并提供语音提示帮助您到达目的地。
3. 路线偏好设置本系统支持个性化路线偏好设置，您可以根据自己的喜好和需求进行设置：①进入系统设置界面；②在导航设置选项中，您可以设置偏好的路线类型，如快速路、高速公路、避开拥堵路段等；③设置完成后，系统将根据您的偏好规划路线。
4. 实时路况本系统通过即时导航数据，将实时路况信息反馈给用户，帮助您选择最优路线避开拥堵：①在导航模式下，系统会实时显示路况信息；②在系统设置中，您可以启用路况提醒功能，系统会在路况拥堵时提供相应提示。
5. 语音提示为了确保您的安全，本系统提供语音提示功能，让您在行驶过程中无需看屏幕，即可获得导航指引：①在导航模式下，系统会自动提供语音提示；②您可以在系统设置中，调整语音提示的音量和语言等参数。
三、使用注意事项1. 安全驾驶在使用本系统时，请您始终保持专注，确保安全驾驶。
如需操作系统界面，请在安全停车的情况下进行。
2. 及时更新地图数据为了保证导航的准确性和流畅性，建议定期更新地图数据。
智能车辆定位导航系统概述
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
ITS研究的范围十分广泛，内容丰富，使 用的技术和手段多样。但其中，最关键的组成 莫过于智能车辆定位导航系统。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
智 能 车 辆 定 位 导 航 系 统 （ Intelligent Vehicle Location and Navigation System，简称 IVLNS）是集成应用了自动车辆定位技术、地 理信息系统与数据库技术、计算机技术、多媒 体技术和现代通信技术的高科技综合系统。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
EVA除了推算定位、地图匹配和依次转向 路径引导，它还可以同时用可视显示和声音合 成输出来给司机提供导航。80年代中期以来， 智能交通系统实验计划PROMETHUS和DRIVE 一直在欧洲大规模地实施中。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
中国：和发达国家相比，国内在此方面的 研究起步较晚，开始于八十年代末期，其应用 主要是集中在车辆的监控调度系统方面。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
1985年，美国易泰克（ETAK）公司推出 了一种称为Navigator的汽车自主导航系统。该 系统配有数字地图库，采用航位推算和地图匹 配技术，定位误差可由已知道路的位置和方向 来修正，航位推算传感器包括磁罗盘和车速传 感器。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
2、地理信息系统引擎（Map Query）是操 作和查询电子地图数据库的接口，提供了电子 地图的显示、浏览、动态刷新、缩放等功能和 相关的信息检索和查询服务。
智能导航相关知识点总结
智能导航相关知识点总结一、智能导航系统的工作原理1.1地图数据智能导航系统的基础是地图数据，包括道路、地形、建筑物等信息。
地图数据通过卫星定位、遥感等手段获取，并经过处理、整合得到一张完整的地图。
地图数据的质量直接影响了导航系统的准确性和实用性，因此地图数据的更新和维护非常重要。
1.2定位技术智能导航系统通过GPS、北斗卫星、GLONASS等卫星定位系统获取用户当前位置的经纬度坐标，并结合车载传感器、惯性导航等技术进行位置的实时更新和校正。
定位技术的准确性和稳定性是智能导航系统的关键。
1.3路径规划智能导航系统通过算法对起点和终点之间的可能路径进行分析和比较，选择最优的路径，并考虑实时的路况、限行规定、交通信号灯等因素，进行路线规划。
传统的路径规划算法包括Dijkstra算法、A*算法等，而基于机器学习的路径规划算法则可以更好地适应不确定的路况和用户需求。
1.4导航指引智能导航系统通过声音、图像等方式向用户提供导航指引，包括行驶方向、转向提示、路况提示等信息。
导航指引的准确、清晰对用户出行的帮助非常大，因此需要根据用户的行车习惯、语言习惯等因素进行个性化定制。
1.5实时交通信息智能导航系统通过交通流量、交通事故、施工等数据源获取实时的交通信息，并为用户提供道路畅通、拥堵等情况的提示。
实时交通信息的准确性和及时性对用户的路线选择和出行效率具有重要影响。
二、智能导航系统的技术应用2.1车载导航车载导航是智能导航系统的最大应用场景之一。
车载导航系统通过地图数据、GPS定位、实时交通信息等功能，为驾驶者提供出行导航、路线规划、交通信息提示等服务，极大地提升了驾驶者的出行效率和安全性。
2.2移动设备导航智能导航系统也广泛应用于智能手机、平板电脑等移动设备上。
用户可以通过安装导航软件，利用GPS、网络定位等功能实现步行、骑行、公共交通等多种出行方式的导航功能。
2.3航空导航航空导航系统依赖卫星导航、惯性导航等技术，提供飞行员飞行计划、航线规划、飞行导航等服务，是飞行安全的重要保障。
自动驾驶定位导航技术概述
自动驾驶定位导航技术概述一、概要作为自动驾驶的重要组成部分，高精度定位导航技术是自动驾驶汽车安全行驶不可或缺的核心技术之一，在车辆横向/纵向精确定位、障碍物检测与碰撞避让、智能车速控制、路径规划及行为决策等方面发挥着重要的作用。
相较于有人驾驶驾驶员可以凭借双眼与记忆获取周围的可行驶区域、道路边界、车道线、障碍物、交通规则等详细信息，目前自动驾驶汽车的环境感知传感器与算法还无法达到与人类驾驶员同样的感知性能，因此自动驾驶汽车就需要高精定位、高精地图、联合感知等定位导航技术的支持。
目前常用的定位技术包括轨迹推算(DR)、惯性导航技术(INS)、卫星导航定位技术、路标定位技术、地图匹配定位技术(MM)以及视觉定位技术等。
然而，这些定位导航技术在单独应用时均存在一些无法避免的问题。
自动驾驶车辆对定位系统性能的要求与车辆的行驶速度密切相关。
相关标准法规规定，乘用车行驶最高车速不得超过120km/h，客车最高设计车速不应大于100km/h。
基于目前的自动驾驶汽车整体技术水平和车辆限速要求，自动驾驶乘用车的最高车速不宜超过90km/h，自动驾驶客车的最高车速不宜超过70km/h。
一般情况下，有人驾驶车辆距离道路一侧路牙的安全行驶距离约为25cm，而自动驾驶汽车必须在行驶25cm的时间内更新一次定位信息且定位精度要小于等于25cm，否则就有可能导致车辆超出道路边界发生事故。
按照最高车速90km/h计算，车辆行驶25cm用的时间是0.01s，根据公式f=1/t，则定位信息更新频率为100Hz。
因此定位信息更新频率需要大于等于100Hz，定位精度需要小于等于25cm才能保证车辆行驶安全。
目前，常用的定位导航系统均无法满足上述指标。
比如惯性导航定位技术存在定位误差随时间累积、长时间内不能保证足够的导航精度的问题;卫星定位导航技术存在多路径、卫星信号遮挡和更新频率低等问题等。
正因为单一一种定位技术均存在一定程度上无法克服的弱点，所以研究组合导航就成为时下的热点。
智能交通系统中的车辆定位与导航技术
智能交通系统中的车辆定位与导航技术随着智能交通系统的普及，车辆定位和导航技术也变得越来越重要。
车辆定位是指通过卫星导航系统获取车辆位置的过程，而车辆导航则是指通过地图和路线规划系统，为车辆提供最优的导航路线。
本文将详细介绍智能交通系统中的车辆定位与导航技术，让读者了解相关技术和应用。
一、车辆定位技术的原理和方法1.卫星定位技术卫星定位技术是车辆定位的主要技术之一。
其原理是通过卫星定位系统（比如GPS）发射信号，并在接收点接收信号，从而计算出车辆的位置。
2.无线电定位技术无线电定位技术是通过侦听车辆发出的信号来确定车辆位置的技术。
这种技术常用于列车跟踪、车队管理和物流跟踪等方面。
3.地磁定位技术地磁定位技术是通过侦测车辆周围地磁场的变化来确定车辆位置的技术。
这种技术常用于环境较恶劣的地区(如采矿等)。
二、车辆导航技术的原理和方法1.地图匹配技术地图匹配技术是将车辆实时获得的位置信息与先前存储的地图进行匹配，然后为车辆提供最优的导航路线。
2.实时路况演算技术该技术能够获取道路的实时交通状况，并通过计算出车辆的最优路径，为车辆提供最短、最快的路线。
3.高精度定位技术高精度定位技术采用高精度地图，并结合车辆的实时位置和周边道路信息，为车辆提供更准确的导航信息。
三、车辆定位和导航的应用1.交通管理利用车辆定位和导航技术可以实现实时监控车辆位置，管理车辆状态；同时也可以处理交通违规情况，为城市交通管理提供数据支持。
2.车队管理在物流、公交等领域，车队管理更需要车辆定位和导航技术。
利用车辆定位和导航技术，可有效减少调度时间，同时也可降低成本，提高工作效率。
3.驾驶辅助车辆定位和导航技术还可以用于车内的导航、语音及图像提示、车速监控等方面。
通过这些功能的应用，驾驶员可以更安全、便利的开车。
总结本文介绍了智能交通系统中的车辆定位与导航技术。
通过车辆定位和导航技术的应用，可为车辆提供更安全、可靠和便捷的服务。
未来，车辆定位和导航技术还将继续改善和发展。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
欧洲：欧洲对车辆定位导航系统的研究始 于70年代的ALI工程。80年代，名为CARIN和 EVA的车辆自主导航系统先后推出。CARIN利 用了推算定位和地图匹配技术及彩色显示器来 显示地图，它是第一个采用CD-ROM存储数字 地图的导航系统。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
智能车辆定位导航系统及应用
北京理工大学
成绩说明
平时成绩：20分
包括课堂（考勤及大作业，不能补交）
期末考试：卷面100分，折合80分。
期末考试：半开卷
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参考书目
付梦印等，《智能车辆导航技术》，科学出版社 王美玲等，《地图投影与坐标变换》，电子工业出 版社
张其善等，《智能车辆定位导航系统及应用》， 科学出版社
时，产生的无机铅随尾气排出，造成土壤的铅污染。
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§1.1.1 道路交通的现状
堵车还造成了严重的经济损失。
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§1.1.1 道路交通的现状
交通事故大量增加，道路安全受到挑战。
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应对措施
新建必要的道路、完善路网布局以及加强对现 有道路系统的管理。 大力发展高效、安全的公共交通系统。包括发 展大容量、高速度的轨道交通。 积极研发低污染、低消耗的新型汽车，减少或 消除小汽车本身存在的缺点。 加强城市停车设施的建设。 积极发展新一代智能交通系统（ITS）。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
ITS 研究的范围十分广泛，内容丰富，使 用的技术和手段多样。但其中，最关键的组成 莫过于智能车辆定位导航系统。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
智 能 车 辆 定 位 导 航 系 统 （ Intelligent Vehicle Location and Navigation System，简称 IVLNS）是集成应用了自动车辆定位技术、地 理信息系统与数据库技术、计算机技术、多媒 体技术和现代通信技术的高科技综合系统。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
智能交通系统ITS是将先进的科学技术（信息技 术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术 、控制技术、运筹学、人工智能等）有效地综 合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加 强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而 形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节 约能源的综合运输系统。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
3、路径引导服务 可在出行过程中产 生语音或图形方式的实 时引导指令使驾驶员沿 预定行车路线顺利抵达 目的地。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
4、综合信息服务 可向用户提供与电子地图有关的信息检索 与查询服务，如按用户要求显示停车场、主要 旅游景点、宾馆等服务设施的位置的数据资料， 并在电子地图中指示其所处的位置。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
2、地理信息系统引擎（Map Query）是操 作和查询电子地图数据库的接口，提供了电子 地图的显示、浏览、动态刷新、缩放等功能和 相关的信息检索和查询服务。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
3、定位模块（Position Module）由定位传 感器和数据处理以及滤波电路组成，提供实时 连续的车辆位置估计。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
交通部于 1998 年成立了“ ITS 工程研究中 心”，完成了“智能运输系统发展战略研究” 科研课题。2001年，“车载导航信息终端”等 研究作为“十五”攻关课题。车辆定位导航技 术已经得到足够的重视和发展，并开始步入推 广应用阶段。
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§1.3 车辆定位导航系统关键技术
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
上世纪60年代末期，美国公路局提出了一 种电子路径引导系统 ERGS 。该系统利用短距 离信标（beacon）网络作为通信媒介，具有无 线路径引导能力。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
70年代初期，美国开发了一种自主导航系 统，这种系统利用航位推算（ dead-reckoning ） 模块，借助于地图匹配（ map-matching ）算法 进行车辆定位，确定车辆沿着路径行驶的位置。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
1985 年，美国易泰克（ ETAK ）公司推出 了一种称为Navigator的汽车自主导航系统。该 系统配有数字地图库，采用航位推算和地图匹 配技术，定位误差可由已知道路的位置和方向 来修正，航位推算传感器包括磁罗盘和车速传 感器。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
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§1.1 智能车辆定位导航系统概论
§1.1.1 道路交通的现状
公路交通系统的复杂性和拥挤度与日俱增。
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§1.1.1 道路交通的现状
交通拥堵对生态环境带来了恶劣影响。
道路建设尤其是高速公路工程量大，施工期长，其 施工场地、运输便道、生活设施等用地面积更大， 因而对生物多样性影响更加明显。 汽车尾气是大气环境中铅的重要来源，当汽油燃烧
进入90年代，随着美国全球卫星定位系统 （GPS）的成功发展和建立，为全球范围内的 用户提供了一种廉价、实用的定位手段，使车 辆定位与导航系统的发展进入了高峰。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
1994年，第一个装有GPS接收机的自主式 导航系统Guidestar投入市场。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
典型的智能车辆定位导航系统由8个主要 功能模块构成。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
1 、电子地图数据库（ Vehicle GIS ）是车 辆导航系统中不可缺少的组成部分，它包含以 预定格式存储的数字化导航地图，为系统提供 地理特征、道路位置、交通规则以及基础设施 等多种信息。
定位方法 优点 缺点 不受时间、天气限制； 易受干扰，产生信 无线电定位 精度高；作用距离远； 号衰减和多路径效 测量时间短 应 卫星定位 全球覆盖，功能多，精 设备成本高、易受 度高，定位速度快；抗 天气和位置的影响 干扰性好，保密能力强
独立定位
具有误差累计效应， 完全自主，受外界因素 其定位精度会随定 的影响小 位过程的进行不断 下降。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
智能车辆定位导航系统的主要功能有： 1、自动车辆定位 可在出行时准确、实时地确定出车辆当前 的位置，并以图形化方式显示在电子地图背景
中。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
2、行车路线设计 （路径规划） 可依据驾驶员提供起 点、终点和途经点，自动 规划出旅行代价最少的最 佳行驶路线。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
从十九世纪开始，磁罗盘和里程计等定位 导航技术被逐渐应用到了现代车辆上。美国于 1895年出版了第一张用于汽车驾驶的交通图， 并在20世纪初开始在公路上建立路标和为道路 编号。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
美国：1910年，第一台机械路径引导装置 问世。二战期间，美国研制了用于军用车辆的 车辆导航系统，该系统运用机械式计算机从里 程表读取出行距离，并自动在地图上描绘出车 辆轨迹。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
4 、地图匹配模块（ Map Matching ）将定 位模块输出的位置估计与地图数据库提供的道 路位置信息进行比较，通过适当模式匹配和识 别过程确定车辆当前行驶路段及其在路段中的 准确位置。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
5、路径规划（Route Plan）是依据电子地 图道路信息，提供从车辆当前位置到目的地之 间最优路径的过程。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
6、路径引导（Route Guide）根据地图数 据库中的道路信息以及定位模块和地图匹配模 块提供的当前车辆位置，产生适当的实时驾驶 指令。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
7、无线通信模块（Wireless Communication Module）能够增强车载导航系 统的功能，可以实现车辆与交通管理系统之间 相互交换实时交通信息。
80年代，日本生产了配备彩色显示器并使 用CD-ROM存放数字地图的自主式导航系统。 1987年，丰田皇冠上首先配置了含有电子地图 的导航仪。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
在1990年，先锋公司的第一台零售导航仪 正式上市，当时售价40万日元。此后随着GPS、 地图匹配、语音引导等最新技术的应用，各式 各样的车载导航系统产品不断被推向市场。
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§1.1.2 智能车辆定位导航系统
8、人机交互界面（Human Computer Interface）提供用户与车载计算机系统之间的 交互接口。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
车辆定位导航系统的历史可以追溯到几千 年前中国古代的指南车和计里鼓车，其原理类 似于现代的磁罗盘和差分里程计。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
2003年丰田公司在威驰车上首次配备了前 装车载导航系统，是国产汽车安装车载导航系 统的开端。
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§1.2 车辆定位导航系统研究现状
从 1995 年起，我国开始派团参加每届的 ITS 世界大会。交通部在制定《公路、水运” 九五”科技发展计划和2010年远景规划》时也 将ITS的发展列入其中。