陀螺操作手册
第1章 第4.4 节 安许茨20型罗经使用与保养(雨课堂题目)
第一次ED1 第二次ED2 第三次ED3 第四次ED4
航向显示被取消 自动重新起动尝试
四次起动失败
显示 故障 字符
罗经 系统 关闭
故障 字符 储存
4、切断陀螺罗经随动系统(因测试或修理需要)
切断: 步调开关B11中的开关G置于OFF 重新接通: 步调开关B11中的开关G重新置于ON
故障字符所表示的含义如下: E1: 陀螺罗经供电故障 E2: 陀螺电源故障 E3: 编码器故障 E4: 陀螺电流偏离正常值范围 E5: 随动系统故障 E6: 温度传感器故障 E7: 陀螺球高度偏离正常值范围 E8: 加热器统故障
• 功能附加型(Standard 20 Plus)
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固定部分
• 条形散热片 • 数字监视器
蒸馏水注入
锥体查看
支承液体
三、维护与保养
2、更换陀螺球 • 步骤同上
3、更换电子传感器的印制电路板 • 参见技术手册
注意
4、编码器零位调整(参考航向输入)
• 罗经安装后,必须调整编码器零位 • 罗经起动5h后在码头上进行
调整
• 首先准确确定船首的真方位 • 将步调开关B11中的开关A置于OFF,
E9: 支承液体温度>70ºC
三、维护与保养
1、更换支承液体和密封圈 • 规定每三年更换一次 • 关闭罗经,约等30min,方可进行 • 230cm3蒸馏水(红色标签) 从红螺钉孔注入储藏室 • 840cm3支承液体(绿色标签) 从绿色螺钉孔注入 • 顶部测量锥体查看支承液体已注满
三、维护与保养
• 按键B14(电子传感器印制电路板上)
• 按一次B14,航向消失
• 再按,显示警告字符
MPU6050寄存器操作
MPU6050寄存器操作MPU6050的寄存器地址由一个7位的二进制数字表示，最高位为0表示读操作，为1表示写操作。
在进行寄存器操作之前，需要先向MPU6050的I2C地址发送START信号，然后发送要读写的寄存器地址，再发送ACK信号。
下面是一些常用的MPU6050寄存器及其功能说明：1.SMPLRT_DIV寄存器（采样频率分频器）：用于配置采样频率，通过设置寄存器的值，可以调整采样频率的分频比。
2. Gyro Config寄存器（陀螺仪配置）：用于配置陀螺仪的量程和滤波器。
通过设置寄存器的值，可以选择陀螺仪的量程范围和滤波器带宽。
3. Accelerometer Config寄存器（加速度计配置）：用于配置加速度计的量程和滤波器。
通过设置寄存器的值，可以选择加速度计的量程范围和滤波器带宽。
4.PWR_MGMT_1寄存器（电源管理）：用于控制MPU6050的电源管理，包括选择时钟源、休眠模式等。
通过设置寄存器的值，可以控制MPU6050的电源状态。
5.FIFO寄存器（数据缓冲区）：MPU6050内部有一个FIFO缓冲区，用于存储传感器的原始数据。
通过读写FIFO寄存器，可以实现对传感器数据的存取。
在进行MPU6050寄存器操作时1.寄存器操作需要使用I2C总线进行通信，需要先初始化I2C接口，并设置MPU6050的I2C地址。
2.在进行寄存器写操作时，需要先向MPU6050发送START信号，然后发送写操作的寄存器地址及要写入的数据，最后发送STOP信号。
3.在进行寄存器读操作时，需要先向MPU6050发送START信号，然后发送读操作的寄存器地址和MPU6050的I2C地址，再发送ACK信号。
接着读取MPU6050返回的数据，最后发送STOP信号。
4.在进行寄存器操作时，需要根据MPU6050的数据手册来确定寄存器地址和相关配置值的含义和取值范围。
使用MPU6050时，可以通过对寄存器的配置来满足不同的应用需求。
2.陀螺测井
陀螺测井一、学习目标1、了解陀螺测井原理，陀螺仪的结构。
2、能进行一般情况下测井的施工和资料的验收。
3、能排除施工过程中出现的故障。
二、准备工作1、井场要求：通向井场的道路良好，井场平整，具有适合摆放测井车辆的位置及空间，作业区域内无妨碍作业的障碍物。
2、井口装置要求：井口装置齐全、合格，阀门开关应开关灵活。
3、井下技术状况具备：1)、该井数据应齐全、准确，基本数据应提供：井名、井位、测量井段、套管尺寸，技术要求等。
2)、测前油管应全部起出，套管结构数据齐全准确，管柱无变形错断，井下无落物。
3)、井内套管柱如有结蜡、死油等，测井前应采取清蜡、热洗等洗井措施，以确保井壁清洁，防止测量时遇阻。
4)、应保证测量井段下至少有5米的口袋。
4、测井准备：1)、用户应在施工前，将数据齐全的测井通知单交到测井施工单位，通知单中应注明井内特殊情况。
2）、测井单位根据通知单的内容，落实井号及井况，设计施工方案。
3)、按照测井项目的设计要求准备好下井仪器，并对地面仪器和下井仪器进行检查，确保仪器达到测井施工技术要求。
4)、准备好测井工具、辅助设备和消耗材料；并检查电缆的状况。
三、测井施工过程1、井场布置和井口安装1)、安装天滑轮时应保证在施工过程中天滑轮始终对准测量井口，以保证电缆垂直出入井口。
2)、测井车摆放应保证绞车滚筒应正对井口，绞车尾端到井口距离应大于15米。
如果测量3500米以上的深井时距离要求在30-40米。
3)、天滑轮上部距吊钩应不小于0.5米，下部距井口应不小于6米，以方便仪器出入井口。
4)、地滑轮牢固固定在井口法兰盘上，固定用的钢丝绳或链条承受拉力要符合要求，并定期检验。
5)、打开仪器箱取下各段前部的保护套及尾端的保护堵头，检查O型密封圈，并擦少量密封硅脂或锂基黄油。
6）、每个尾部的管内有一个定位销，它与另一段仪器前端的缺口部分对正后，上紧丝扣，把整支仪器依次按编号组合装配好，并与电缆头连接。
7)、将仪器竖直斜靠于一稳定物体上，并确保仪器稳定无晃动。
Futaba 6EX-2.4G 遥控设备中文说明书(pdf)
Futaba6EX-2.4GHzFutaba 6EX-2.4GHz六通道FASST遥控设备（飞机/直升机通用）使用说明书(C) 版权所有2007技术支持: Futaba公司1M23N12014--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 介绍、服务、注意事项。
3规格和内容、术语表。
46EX-2.4GHz设备介绍、发射机控制介绍。
5设备安装.。
7接收机与舵机连接.。
10镍镉电池充电.。
11LCD和程序控制.。
12T6EX-2.4GHz无线电编程.。
14MODL模型选择功能.。
14MODL模型选择功能、REST 数据复位功能。
14ACRO/HELI固定翼/直升机类型选择功能、TRNR教练功能。
15Model模型名设置。
16REVR舵机反向。
16D/R Dual双重比率和指数设置.。
16D/R Dual双重比率设置.。
16EXPO指数.。
17EPA终点调整.。
17TRIM微调设置.。
18FS安全控制（仅油门通道）.。
30（固定翼功能）PMX1程序混控#1、PMX2程序混控#2。
19FLPR襟副翼混控、FLTR襟翼微调。
20V-TL V-尾混控.。
21ELVN升降舵混控。
22(直升机功能)N-TH常规油门曲线、N-PI常规螺距曲线、T-TH怠速油门曲线功能。
24I-PI怠速螺距曲线功能、HOLD油门保持功能。
25REVO螺距-方向舵混控功能、GYRO陀螺仪混控功能。
26SW-T十字盘-油门混控、SWSH十字盘模式选择与十字盘最大舵角调整。
28流程图（固定翼）.。
31流程图（直升机）.。
32其他T6EX-2.4GHz功能.。
33教练功能、油门关闭功能。
33可调长度的控制杆、改变控制杆模式。
34飞行安全指导.。
AD-200说明书
1.概述AD-200罗经数据转换器能够把多数传统船用陀螺罗经输出的同步或者步进格式的艏向信号，转换成符号IEC61162-1和IEC61162-2标准的异步串行数字信号。
供给雷达、自动舵、电子海图、AIS等设备使用。
2.特点1.4位LED数码管显示艏向，亮度可调。
2.可以应用于各种步进、同步型罗经。
3.可以适应各种传向比：360X、180X、90X、45X、36X。
4.无须外接电源，只要设置AD-200和罗经匹配就能正常工作。
3.外形图4.技术参数4.1可用罗经类型4.1.1AC同步罗经：传向比：360X、180X、90X、45X、36X。
该值可由SW3来设置，应使其和实际使用的罗经特性保持一致。
激磁电压：AC50-120V，50/60/400Hz。
相电压：AC20-90V4.1.2步进罗经传相比：360X、180X、90X、45X、36X。
该值可由SW3来设置，应使其和罗经特性保持一致。
相电压：DC24-100V公共端极性：共正型，共负型。
相负载：约12K4.2输出精度配360X同步和步进罗经时：0.2°4.3可探测艏向角速度范围配360X同步和步进罗经时：不小于10°/秒4.4供电电源接AC同步罗经时电源由罗经激磁电压供给；接步进罗经时，电源取自步进信号。
功耗：<5W4.5输出信号AD-200输出NMEW A0183/IEC61162-1/IEC61162-2标准数据传输协议所定义的HDT语句，语句格式为：$HEHDT，nnn.nn，T*hh输出波特率：4800bit/S数据位数：8位（D7=0），不校验停止位：1位HDT语句发送频率：每秒4次。
HDT语句通过两种电气标准发送：（1）RS422总线AD-200的RS422总线驱动器完全符合IEC61162-2标准，也可以作为IEC61162-1标准驱动器使用输出电流：>30mA，可直接驱动至少15个标准的IEC61162-2输入端口。
陀螺的拆法
陀螺的拆法
拆解陀螺可能因其具体型号和结构而有所不同，但以下是一般的步骤，供参考：
工具准备：
1.小螺丝刀：用于拆卸螺丝。
2.钳子：用于握住零部件，便于拆解。
3.开口扳手：如果陀螺上有螺母，可能需要用到。
步骤：
1.拧开外壳螺丝：使用小螺丝刀拧开陀螺外壳上的螺丝。
螺丝数量和位置会根据具体型号和设计而异。
2.分离外壳：一旦螺丝拧开，可以小心地分离陀螺的外壳。
外壳通常由两个或多个部分组成。
3.取出内部零部件：将内部零部件小心地取出。
这可能包括轴承、转轴和其他机械结构。
4.注意零部件关系：在拆解时，要特别注意各个零部件的相对位置和关系，这将在后续的组装过程中很有帮助。
5.拧开螺母：如果有螺母固定某些零部件，使用开口扳手拧开螺母。
6.注意零部件细节：如果陀螺内有细小的零部件，如弹簧或垫片，请小心不要遗漏或弄丢它们。
7.清洁零部件：拆解完成后，可以对零部件进行清洗，以去除可能的污垢或润滑剂。
请注意，拆解陀螺是一项需要谨慎操作的任务，如果你对其内部结构和组装方式不了解，最好避免随意拆解。
如果只是为了清洁或维
护，建议咨询专业修理人员或参考产品手册。
固定翼地面站用户手册-零度智控
航海仪器-第1节 陀螺罗经4 安许茨22型陀螺罗经
E5: 随动系统故障
E6: 温度传感器故障
E7: 陀螺球高度偏离正常值范围
E8: 加热器统故障
E9: 支承液体温度>70ºC
四、（二）安许茨22型操作使用
2、更换支承液体和密封圈
• 规定每三年更换一次
• 关闭罗经,约等30min,方可进行 • 230cm3蒸馏水(红色标签) 从红螺钉孔注入储藏室 • 840cm3支承液体(绿色标签) 从绿色螺钉孔注入
系统所需要的各种电源. • 组成: 数个稳压电路和 (55V 400HZ)逆变器. • 稳压电路：将船电变换成电子传感器所
需的各种稳定的直流电。 • 逆变器的作用: 将直流24V船电变换成陀螺 球及离心泵所需的单相55V 400HZ电源.
2）、随动系统
• 组成:
随动传感器、放大器 、 A/D转换器、CPU、 随动电机控制器和随动步进电机.
（三）安许茨22型罗经
特点
1.高精度，适合于高速船舶使用 2.快速稳定功能，找北稳定时间由4h缩短到1h 3.数字化，打印机代替航向记录器 4.提供多种数字和模拟传向信号，可以提供船舶转向速率 功能 5.使用网络接口 6.减少能耗和噪声，提高可靠性采用逆变器直流供电系统 7.设备小型化
1、主罗经结构
• 按一次B14,航向消失
• 再按,显示警告字符
2、警告信号显示
警告字符所表示的含义如下:
C1: 电风扇功能失效
C2: 加热器功能失效
C3: 支承液体温度>65ºC
C4: 温度控制器功能失效
C5: 船电断电且支承液体温度≥45ºC
3、故障信号显示
出现故障
随动系统被切断
第一次ED1
航向显示被取消
第二次ED2
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压在不接电缆时为 45V 左右。它随外接电缆长度（电缆电阻）的增加而升高，最高不会 超过 110V。陀螺不工作时为 110V 左右。当开关②置于电流位置时，显示探管供电电流， 这个电流在测量时为 150mA 左右，陀螺不工作时为 0mA。 ⑧ 高边/磁性按钮，该按钮用于切换高边和磁性工作方式，用于陀螺测量时，为高边和北 向高边工作方式。 ⑨ 锁定控制开关 当开关⑨设置于锁定位置（按下）时，按下启动按钮③可以启动陀螺， 进行测量。当开关⑨设置于关闭位置时，主机停止给探管供电，无法进行测量工作。关 闭陀螺后再启动，时间间隔必须大于 30 秒钟。 ⑩ 外接司钻显示器插座。
并注意上扣过程中，装有陀螺仪的抗压外壳不可有跳动，碰撞； 使用电缆绞车起、下仪器时，每次电缆从静止到运动、或相反，必须缓慢加速或缓慢
减速，加速度应小于 5cm/s²； 定向开窗侧钻过程中，仪器坐键的下放速度不可以过快，应控制在 15 米/分钟以内； 陀螺仪在工作状态下必须静止姿态，禁止晃动陀螺测斜仪探管； 控制测量温度，不要超过规定范围，否则会降低陀螺仪寿命，甚至导致测量失败； 每次开机启动陀螺测斜仪之前，必须保证仪器处于静止状态。陀螺测斜仪运行中的任
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MDRO-021（Ф38）型陀螺测斜仪操作手册
第三章 仪器各部件说明
一、地面仪器主机（见附图 3-1）
图 3-1 主机控制箱 ① 电源总开关 ② 探管电流/电压指示切换开关 ③ 启动陀螺按钮，在开关⑨置于锁定状态下，用于启动陀螺，并开始测量。 ④ 测量控制开关，用于有线随钻/陀螺（115/230）测斜模式切换。 ⑤ 停止陀螺按钮，在开关⑨置于锁定状态时，按下停止按钮⑤可以让陀螺停止工作。 ⑥ 测量指示灯，在测量控制开关⑨置于锁定位置时，按下启动按钮③，该指示灯闪烁 30
MDRO-021（Ф38）型陀螺测斜仪操作手册
安全使用须知
陀螺测斜仪属于娇贵、精密的测量仪器，使用中的任何操作失误都可能造成陀螺测斜 仪的永久性损坏。仪器操作人员应具有大专及以上学历，并经过专门的培训，方可上岗操 作。为了保证陀螺测斜仪应有的测量精度和性能，使用前请认真阅读本手册。使用中请您 务必注意做到以下几点： 运输时陀螺一定要放在固定的专用包装箱内，并作适当保护； 任何时候移动陀螺都要轻拿轻放，不可以有刚性碰撞； 装配陀螺时应使用相应的摩擦管钳，卡紧位置应在螺纹外端，避免用管钳上扣； 装配陀螺测斜仪，上扣需用摩擦管钳，手感上紧即可，不可用脚踩摩擦管钳手柄上扣，
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MDRO-021（Ф38）型陀螺测斜仪操作手册
图 3-2 井下仪器的总成连接示意（φ45 外壳）
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MDRO-021（Ф38）型陀螺测斜仪操作手册
第四章 测量控制软件系统说明
一、测量控制软件简介：
MDRO-021（Ф38）型陀螺仪专用测量控制软件(TLO-1.0)是在微软视窗操作平台上开 发的，使用该操作系统可直观的显示各种测量数据信息，操作人员可随时进行信息录入、 测试、测量、测量结果制表、输出、存盘、原始记录调用等操作，该软件使用请参阅下文 说明。
图 4－1 准备软件安装
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MDRO-021（Ф38）型陀螺测斜仪操作手册
图 4－2 运行安装程序 2.在打开文档栏中，输入装有操作系统 TLO-1.0 载体的路径及文件名。如：“F： \setup.exe” 按回车键，按提示默认路径把系统安装至指定目录下。如图 4－2。 3.安装完成后操作系统会在桌面创建一个快捷方式 “ＭＤＲＯ”。进行测量时双击该 “ＭＤＲＯ”图标，即可打开测量及数据处理程序，进入 TLO-1.0 操作系统主界面（见图 4－３）。
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MDRO-021（Ф38）型陀螺测斜仪操作手册
图 ４－5
工具栏提供了许多在 MDRO-021 型陀螺测斜仪控制系统中用到的命令按钮，可以利用 鼠标快速操作。从查看菜单选择工具栏（ALT,V,T），可用来选择隐藏或显示工具栏。 单击即可创建一个新文档。
创建一个新文档。
打开一个已存文档。 用当前名字保存活动文档或模板。如您还未为文档命名，MDRO-021 型陀螺测斜仪控制 系统会显示另存为对话框。 打印活动文档。 从当前原始记录文档导出测量报表文档。 在活动测量报表文档的当前位置插入新行。 删除活动测量报表文档中的当前行。 删除活动测量报表文档中的所有行。 打开测量信息输入对话框。 起动测量/测试向导。 启动校核工具面过程。 启动测试或测量过程。 打开设备 I/O 设置对话框，设置 I/O 参数。 多个窗口层叠摆放。 多个窗口沿水平方向平铺。 多个窗口沿垂直方向平铺。 将多个图标排列在窗口底层。 显示版本版权信息。 显示帮助信息。 3.2 “状态栏命令 SHIFT+S ”用来显示和隐藏状态栏。
第一章 用途和使用范围
MDRO 型陀螺测斜仪，是我公司最新研制推出的高科技技术产品。在功能上与美国 科学钻井公司（Scientific Drilling International ,简称 SDI）的 Keeper 陀螺测 斜仪基本相同。其原理是以地球的自转角速度方向和重力为参考，应用速率陀螺和加速 度计构成捷联式数学平台进行定向参数的测量，从而具有自动寻北的功能。这种陀螺测 斜仪不需要地面初始对准，使用时只需输入当地地理纬度即可实现真北方位测量，是一 种先进的惯导级陀螺测量仪器。
三、陀螺软件运行操作说明
在 windows９８操作系统下，双击“ＭＤＲＯ”图标，运行陀螺测斜仪控制系统，出 现系统软件的标识性画面（见图 4－３），进入陀螺测量软件 TLO-1.0 系统主界面。
图 4－3 陀螺测量软件系统标示界面
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MDRO-021（Ф38）型陀螺测斜仪操作手册
文件与控制部分
工具栏
测量数据显示部分
数据制表部分
测量信息编辑部分
深度（时间）驱动的磁性显示部分
图 4－４ 主操作程序界面 主操作程序界面如图 4－４所示。主操作程序界面由五大部分组成：文件与控制部分； 测量信息编辑部分；测量数据显示部分；数据制表部分；深度（时间）驱动的磁性显示部 分。文件与控制部分提供了“文件、编辑、查看、测量、窗口、帮助”六个下拉式菜单， 十九个操作控制按钮，用户可在此根据需要进行各种操作。 1. 进 入 系 统 主 界 面 后 ， 点 击 “ 文 件 ” 菜 单 ， 快 捷 键 盘 操 作 “ ALT+F ”， 见 图 4--5 可以看到以下各项图标命令：
该仪器可在有磁环境下进行井斜角、方位角、工具面角等定向参数的测量。尤其 在丛式井、老井、开窗定向井的测量中，它是必需的仪器。具体应用范围如下：
1. 井眼轨迹测量，在钻杆内、套管内、油管内以及裸眼井中进行井眼轨迹测量； 2. 侧钻定向井，在老井或已完井段中进行开窗侧钻； 3. 丛式井定向，不受临井铁磁物质干扰，保证钻进方向正确； 4. 单、多点测斜； 5. 用于采油工程； 6. 其它有磁性干扰环境下的定向参数测量；
加装保温瓶≤175℃； 6. 地面主机工作温度：-20℃70℃； 7. 井下仪器工作压力：94MPa。 8. 抗冲击：700g，0.5ms； 9. 井下仪器尺寸：外径：Ф38mm；
长度：2.5m 4.5m； 10. 定向引鞋类型：标准“R”（Ф45）和“E”（Ф38）型单点引鞋； 11. 适应电缆：Ф8mm 铠装单芯电缆,长度 7000m，适应电缆阻值≤100Ω；
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MDRO-021（Ф38）型陀螺测斜仪操作手册 1.4 “保存 CTRL+S”；命令将正在活动的文档保存在它当前的文件名和目录下，当您
第一次保存文档时，系统会弹出保存文档对话框，选择或输入您命名的文件名和 存储器路径。 1.5 “另存为 CTRL+A”；用此命令来保存并命名活动文档，点击后系统将打开另存为 对话框，选择输入您重新命名的文档及路径名。 1.6 “打印 CTRL+P”；此命令提供打印对话框，指导您如何进行文档打印、设置打印 机类型等。 1.7“打印预览 CTRL+V”；用此命令将按打开文档编排内容格式显示全部文档。 1.8 “打印设置 CTRL+R”；此命令用来选择一台打印机和另一台打印机的连接， 1.9 “1，2，3．．．命令”；可以用列在菜单底部的数字和文件名来打开您所关闭的 最后几个文档。 1.10 “退出 CTRL+X”；用此命令结束 TLO-1.0 测量仪控制系统的运行，系统将提示 您注意保存文档。 2. “编辑”菜单，快捷键 “CTRL+E”
何大幅度摆动（ 大于 2°每秒 ）都可能造成仪器的性能下降，甚至造成陀螺体的永 久性损坏； 每次上井前应做精度测试，发现误差偏大请进行维修； 陀螺仪在每一点测试完成后，按下“停止”按钮后必须等陀螺停止旋转（这个时间需 要 30 秒钟）后方可改变仪器姿态，准备下一次的测量。
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MDRO-021（Ф38）型陀螺测斜仪操作手册
1.1 “新建 CTRL+N”；用于建立一个新的原始记录文档， 进行一次陀螺测量任务记录，建议使用施工测量井位的代 号。 1.2 “打开 CTRL+O”；用此命令可在操作系统主界面打开 一个已经存储的文档，系统显示打开文档对话框，在此输 入文档名称、文件名、文件类型，确认即可。可以同时打 开几个文档，并且利用窗口菜单在多个文档之间任意切换。 1.3 “关闭 CTRL+C”；用此命令来关闭活动窗口的所有窗 口。命令执行后系统会提示您在关闭之前是否保存已打开 或改动过的文档。
二、测量控制软软件安装：
TLO-1.0 对计算机系统的配置要求： PIII 及以上处理器、64M 及以上内存、硬盘间 1G 及以上、4 倍速及以上光驱，Windows98 及以上操作系统。若是计算机系统的配置较低， 可使用测控软件的 DOS 版本。
1.打开计算机，把陀螺操作系统 TLO-1.0 软件光盘放入光驱，系统会自动执行安装程 序，根据提示按默认路径安装程序即可。或者，点击“开始”菜单，在命令行选取“运行”， 出现图 4－1 所示。